[Minisumo] Hornet - worklog

[Bobby]

Witam, już od dłuższego czasu nosiłem się z zamiarem zrobienia workloga Hornetowego, ale jakoś nie było czasu, a że dzisiaj miałem iść do pracy, ale nie idę i jestem w domu - czemu nie. Zaczynam ten worklog, żeby zgromadzić w jednym miejscu rendery, projekty itp tego czterosilnikowego robota. Może ktoś się zainspiruje, szczególnie patrząc na to, że ostatnio pojawiło się kilka tematów ludzi chcących zbudować minisumo, więc można coś pokazać, udostępnić. Budowa tego robota zaczęła się już naprawdę dawno temu, było już spooro projektów, mniej lub bardziej udanych. Tak naprawdę to pomysł zrodził się już we Wrocławiu, po dość nieoczekiwanym prawie sukcesie Nuggeta . Planuję dokończyć budowę jego do końca wakacji.

Podejrzewam, że ten worklog będzie składał się w głównej mierze ze zdjęć, opisów raczej niewiele. Kilka konkretów jednak już mogę zdradzić:

procesor - LPC1114 - tani ARM z rdzeniem Cortex-M0, kupiłem jakiś czas temu (jak pojawił się kurs) płytkę ewaluacyjną i postanowiłem, że skoro mam już pewne doświadczenia z nim, jest tani, to wykorzystam takie cudo w tym robocie. W razie czego kupiłem sobie też STM32F100R6T6B, nieco więcej GPIO (LPC - LQFP48, STM - LQFP64), ogólnie nieco lepiej wyposażony raczej.

Napęd to cztery silniki Pololu 30:1 - tu podziękowania należą się sklepowi Robodudes, który ten napęd sponsorował. Sterowane będą przez TB6612, po jednym na silnik, niezależnie sterowane (za nie również dziękuję Mirkowi z Robodudes 🙂 ). Mam zamiar również zastosować enkodery, zobaczymy co z tego wyjdzie 😉

Czujniki - miejsca na Sharpy 340K za bardzo nie mam, dlatego najprawdopodobniej będą tylko 2 patrzące na boki (przy okazji zasłaniając nieco wnętrze robota). Reszta to tandem dobra dioda IR (prawdopodobnie LD271 - ciągły prąd 130mA, w impulsie nawet do 3,5A 🙂 ) i SFH5110-36 (niestety wersja na 36kHz, bo nie bardzo mam gdzie kupić jakieś z inną częstotliwością - mam nadzieję, że nie będzie to problemem, najwyżej będę martwił się potem). Do tego po KTIRze w każdym rogu robota i po KTIRze na enkoder (zdecydowałem się olać sprawdzanie kierunku).

Budowa samego robota - będzie to czterosilnikowiec z klapkami, po jednym kole w każdym rogu, standardowo (coś jak Gumiak ), koła z aluminium lub poliamidu (aluminiowe mam już nawet wytoczone, pomalowane i pokryte ogumieniem, ale obawiam się zbyt dużej bezwładności tychże). Obudowa ogólnie wykonana z blachy stalowej 2mm, ciętej na CNC - płyta podłogowa, klapki i przykrywki zasłaniające część elektroniki. Całość skręcona dystansami 12mm i śrubkami m3.

Elektronika będzie w formie kanapki, składającej się z 3 płytek - na najniższej enkodery, podłączenie akumulatorów, stabilizator(y), na środkowej sharpy, LEDy, SFH i mostki H, na najwyższej µC, przyciski i diodki. Każda płytka spięta z niższą za pomocą goldpinów (pierwsza 2 zestawy 2x10 w rastrze 2mm, druga jeden zestaw 2x10 w rastrze 2,54mm). Za sponsoring płytek chciałbym już teraz podziękować firmie Satland Prototype.

A teraz kilka renderingów:

Jak tylko znajdę aparat, to powrzucam jeszcze zdjęcia tego, co aktualnie już mam, możecie spodziewać się jakiegoś update'u w najbliższym czasie (raczej jeszcze dziś).

ED1: Znalazłem jeszcze stare renderingi (nawet z lutego), kilku poprzednich wersji:

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d5171d8959eb4302.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d517289b8c605813.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d5020ccde9cc6273.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4f16c3a98b63212.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4f1620e11902688.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4efc9dbeeed2004.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4c7febcbc1e1900.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4c707b1e251239.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4c5f486902e7267.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4348d33d83f2821.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d416ed1e16538330.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d4086f9115b1877.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d405965030ab6625.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d602b1a8a9fc3815.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d6017238fb474992.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d5ac72e94006173.jpg

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d5ac4811a5ca3255.png

i taka staarutka wersja, Nugget2:

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4d44c63cecc822321.jpg

ED2: A, przypomniało mi się w sumie dlaczego zagładałem tego workloga- wie ktoś, jak rozmieszczone są przerwania zewnętrzne w LPC1114, bo nie bardzo to rozumiem. Z tego co czytałem w user manualu czy DS, to brzmi to tak, jakby na każdym porcie było po jednym przerwaniu, na dowolnym pinie.

[KD93]

Ta, a KD za darmowego Solida nie podziękujesz 😋

[MKPyniek]

Sprawa wygląda tak, że w LPC1114 funkcja obsługa przerwań dotyczy portów, a nie pinów. Tzn. dla każdego pinu z danego portu, które ma włączone przerwanie, procesor przechodzi do tej samej funkcji obsługi przerwania.

Zatem, jeżeli przychodzi przerwanie, trzeba też sprawdzić z którego pinu ono pochodzi. Informacja o tym zapisana jest w rejestrze GPIOnRIS dla danego GPIO. Przerwanie włącza się natomiast zapisują '1' do odpowiednich bitów w rejestrze GPIOnIE.

Dokładniej jeszcze się nie zajmowałem przerwaniami w tym procku, ale też przymierzam się do jego uruchomienia i trochę zgłębiałem temat.

Jeżeli jeszcze coś, z chęcią pomogę.

[piotreks-89]

Bobby jak idą pracę nad Hornet-em?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KD93]

Pewnie kijowo bo Bobby zgubił klucz rejestracyjny do Solid Edge po formacie a ja nie mam teraz czasu szukać mu tego 😋

[Bobby]

Nie inaczej 😋 jak na razie co do projektu PCB zbyt wiele się nie ruszyło, ale mam wszystkie części z blachy powycinane na CNC i koła wytoczone i pokryte ogumieniem 😉 postaram się wrzucić zdjęcia w najbliższym czasie. No i pewien czas temu przyszły uC. Teraz nie bardzo miałem też czas bo pracowałem + wyjazdy jakies wakacyjne.

[KD93]

No, wbrew temu co się uważa wakacje to najgorszy moment na budowę robotów 😋

[Barto]

Czy mi się wydaje czy przednie LEDY nadawcze masz nie za bardzo zabezpieczone? Przy zderzeniach/przelatywaniu robotów może być nieciekawie. Wyglądają jakby miały być w jakiejś ciemnej rurce/termokurczce. Drugie pytanie to jaką planujesz mieć wysokość i szerokość kół.

A na deser- jakbyś się na PW pochwalił z czego dokładnie wylałeś opony to się odwdzięczę tym samym:).

Bardzo zacny projekt, podziwiam że chce ci się na "bieżąco" przedstawiać pewne postępy.

[Bobby]

Swiatło z ledów będzie zabezpieczone termokurczkami, natomiast same diody przed uszkodzeniem mechanicznym miałem zamiar uchronić klejąc je żywicą dwuskładnikową - myk zaczerpnięty ze stron o micromouse.

[KD93]

Bobby, mam dobrą wiadomość, w przyszły piątek odstanę nową kopię Solida, bo starej nie umiem znaleźć.

[Bobby]

W końcu skończyłem PCB:

Reszta się zbytnio nie zmieniła, tylko ta.

[epsilon]

Ja zamierzasz sterować diodami nadawczymi IR? Wszystkie na raz, czy może będziesz włączał jedną i sprawdzał stan na danym odbiorniku?

[Bobby]

Zdecydowałem się na sterowanie wszystkimi na raz - może to nienajlepsze rozwiazanie, ale naprawdę miałem problem z upchnięciem wszystkiego na tej płytce środkowej. Z drugiej strony, mam na tyle mało tych czujników, że wystarczą diody z małym kątem świecenia i nie powinno być większych problemów.

[Bobby]

Takie tam, z budowy 🙂

[Bobby]

Prezenty z Satlandu 🙂 :

i kilka takich o zdjęć:

Wybaczcie, że tak sypię pod pod postem, ale po prostu podbijam temat, tak żeby wyświetlał się w nieprzeczytanych 🙂