[Minisumo] Hornet - worklog

[mog123]

miażdzy!

[Bobby]

No właśnie jeszcze nie miażdży niestety - problemy z czujnikami, nie wszystkie jeszcze działają. Dlatego teraz siedzę w domu, a nie w Sosnowcu 😋

[Barto]

No więc jednak przeszpiegi nieudane w Sosnowcu (miałem swoich ludzi 😋).

Na to wygląda, że we Wrocławiu szykuje się bitwa...

A jakie to masz problemy z czujnikami?:>

[KD93]

Może ja napiszę bo mam podobne.

Przyjmijmy hipotetyczną ścianę (przeszkodę). Jeśli ściana jest w odległości 70-80cm (przyjmijmy) od robota, to czujnik jej nie odbiera - normalne. W odległości do tych 70cm ja wykrywa - tez prawidłowo. Teraz zabieramy ścianę, robot nie ma nic przed sobą, a sygnalizuje wykrycie przeszkody.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Bobby]

Barto, szaleją 😋 m.in to co napisał KD, albo jak ustawię sobie czułość tak, że wykrywa przeszkodę w odległości powiedzmy 40cm, to wykrywa ją właśnie tak tylko między 35-45cm (programowo, może dlatego, ale nie wydaje mi się). Moje przypuszczenia są takie :

1. Światło jakoś przedostaje się do sfh - możliwe, bo są cholernie czułe,

2. Jakiś syf na zasilaniu, a tego za bardzo nie mam jak sprawdzić - oscyloskop by się przydał, muszę w szkole w pracowni fiz zapytać czy bym nie mógł kiedyś skorzystać, ale nie spodziewałbym się po nim wiele, jakaś starożytna konstrukcja to jest, nawet nie wiem czy sondy mają, z tego co wiem to tylko służy do pokazywania odchylania wiązki elektronów magnesami 😋

3. diody o wąskim kącie (+-20*) - to by w sumie mogło być przyczyną tego śmiesznego zasięgu

Plany na wyeliminowanie powyższych mam takie, żeby przysunąć diody możliwie mocno do środka, dodać po drugiej z szerszym kątem, skierowaną trochę na zewnątrz, obudowanie sfh jakimiś osłonkami (przyznam, że patent z rurką założoną na niego z wywierconym otworem strasznie mi się spodobał, bo wygląda też nienajgorzej), podobnie obudować diody. Muszę gdzieś odnaleźć swoją kamerkę internetową ze zdjętym filtrem IR, żeby podpatrzeć czy jakieś światło się nie dostaje niefortunnie do odbiornika. Jeszcze na czas testów zamontuję chyba zamiast rezystorów ograniczających prąd diod potka w szereg z rezystorem.

Sugestie z Twojej strony byłyby naprawdę miłym elementem, że o zdjęciu jakimś dokładniejszym jak to masz u siebie pozabezpieczane z wyjaśnieniem nie wspomnę, ale jeśli nie chcesz się tym dzielić, szczególnie publicznie zrozumiem doskonale (teraz widzę ile z tym zachodu 😋 ale wydaje mi się, że jest to warte tegoż) - w razie czego mojego maila chyba masz 😉

[Barto]

Dzięki za miłe słowa. Jak mówiłem, że pracuje nad nimi od prawie 2 lat to nie jest żartowałem.

Współczuje braku oscyloskopu bo przy starcie bez niego jest naprawdę ciężko, ale nie jest to niemożliwe. Polecam diody kontrolne bezpośrednio za czujnikiem (na OUT) o dużej jasności. Pozwala to zaobserwować nawet drobne impulsy dochodzące do czujnika.

Z tego co kojarze uśredniasz sygnał przez filtr RC i mierzysz to przez ADC. Próbowałem to zrobić- nie widze szans aby uzyskać podobne parametry co przy bezpośrednim czytaniu próbek. Pytanie też jak dobrałeś filtr- możliwe że stałą czasową masz za małą/dużą. Jeżeli chce się dobrze odfiltrować szumy to zwiększa się stałą czasową,ale wtedy czujnik jest za wolny.

Co do filtrowania- od tego TRZEBA zacząć. PROSTY program i sprawdzenie, czy nic się nie przedostaje na czujniki. Jeżeli diody są porządnie zekranowane po bokach i z tyłu to sugeruje prosty test- zasłonić z przodu światło i sprawdzić czy czujniki coś widzą. I przy wstępnych testach radzę również być ostrożnym z mocą na ledach. Przy stałych pozostałych parametrach i zwiększaniu mocy dość gwałtownie przechodzi z ciszy->troche syfu->mnóstwo syfu.

Na naszym filmie odbiorniki też są osłonięte- testy pokazały, że nie jest to niezbędne jak mi się na początku wydawało.

Polecam też uruchamiać czujniki pojedynczo. Dopiero po uruchomieniu czujników osobno i prawidłowym ich działaniu zająć się wszystkimi naraz - no właśnie, pytanie, czy naraz 🙂 ?

Wszelkie próby podglądu aparatem/z filtrami sobie odpuść. Przy takim sterowaniu impulsowym NIC nie zobaczysz. Jedynym i najbardziej miarodajnym narzędziem czy coś się przedostaje to sygnał z czujnika, później ewentualnie LED.

Powodzenia!

Na mailu mała pomoc:).

[Bobby]

Nie, nie mierzę tego przed ADC - po prostu mam założony C 1uF na out SFH i odczytuję cyfrowo - jak robiłem testy na płytce uniwersalnej fajnie wyeliminowało to jakieś false triggeringi pozwoliło uzyskać ostre przejście z sygnału jest/nie ma, na ustalonej odległosci. Próbowałem zarówno z tym kondensatorem i bez niego, jak na razie żadnej różnicy. Zastosuję się do twoich wskazówek, miejmy nadzieję, że na RA już bedzie działał elegancko 🙂 Dzięki za maila

Popodglądałem czujniki przez kamerkę - ustawiłem diody, robota wystawiłem na krawędź biurka tak, że nie miało się od czego obijać światło i powoli przybliżałem rękę - wykrył na tej odległości powiedzmy 60cm i w miarę zbliżania w pewnym momencie stracił sygnał i znowu nie widział - wiesz może, czy mogło to być spowodowane zbyt dużym natężeniem światła? Bo punkt na ręce był naprawdę jasny, praktycznie biały, a wykrywał już jak lekko z ciemności podczerwonej ta ręka się wyłaniała. Jak na razie były to tylko testy z odbiornikiem oddzielonym od nadajnika tylko płytką pcb, jutro pokombinuję z tym dalej, ale jeszcze raz już dziękuję za pomoc 🙂

[Barto]

A gdzie rezystor Bobby ?! Od choćby 100ohm w szereg, żeby to faktycznie był filtr. Wtedy by to coś faktycznie dawało. I tak btw to nie żadne false triggeringi, bo czujnik sam z siebie nie generuje szpilek.

Testy radze zacząć w możliwie kontrolowanych warunkach- jak najdalej od ścian i jasnych obiektów NA RINGU i z daleka od białej lini.

Jeszcze ostatnia rzecz. Przy ciszy odbiorniki windują wewnętrzne wzmocnienie sygnału wejściowego "szukając" światła. Jeżeli napięcie zasilania choć minimalnie pływa, to wpływa to mocno na widzenie szumów.

[Bobby]

Edytowałem powyższy post, jak akurat pisałeś swój - co do rezystora, to masz rację, ale działało - sam port wejściowy ma przecież jakąś tam swoją rezystancję. Aktualnie testy wykonuję akurat bez tego C. Co do false triggeringów, trochę źle to nazwałem, chodzi mi o takie pojedyncze impulsy, raz na jakiś czas jak przeszkoda jest bardzo daleko i odbiornik odbiera jedną paczkę na powiedzmy 100.

[piotreks-89]

Bobby pytanie mam do ciebie 😃 Ja będę wykonywał koła z silikonu formierskiego. Twoje są dosyć dziwne, ponieważ mają nietypowy kolor. To jakiś poliuretan?

[Bobby]

Nie mogę powiedzieć co to za ogumienie ani skąd je mam.

[Bobby]

[Sabre]

Bobby, na myśl przychodzą mi tylko niecenzuralne słowa po obejrzeniu tego! A jak czujniki przeciwnika?

[Bobby]

Z tymi czujnikami przeciwnika dalej walczę, co prawda zrobiłem sobie dzisiaj przerwę z nimi, ale powoli do przodu 🙂

[small-man]

Ciekawe jak będzie z tymi klapkami na zawodach są dosyć bezwładne. Nie lepiej je trochę obciążyć żeby tak nie podskakiwały?