Ogólnie o robotach MicroMouse

[Macio]

A co z myszami, które już są gotowe pod względem mechanicznym? Kirin? Cat? Ethex?

[mog123]

Kirin sie programuje:p

robie na nim maagisterke z nieliniowego sterowania i troche sie mecze:p

[ Dodano: 29-07-2013, 23:33 ]

Właśnie,

a propos rozwijania micromouse'ów. Ktoś zwrócił uwagę na to maleństwo?

http://wiki.livedoor.jp/robolabo/d/Quartet

[Carpe Diem]

Własnym oczom nie wierzę! Czy ja dobrze widzę, że ta mysz może jechać z prędkością 3000m/s, czyli 10800km/h?

[OldSkull]

To chyba błąd, bo nawet zakładając przyspieszenie 10g (mało realistyczne, nie ma spojlerów, turbinki itd.), musiałby przyspieszać 30s, a w tym czasie przejechałby 45km a autostrady i pasy startowe nie mają wystarczająco równej nawierzchni na takiego robocika. Pewnie miało być 3.000m/s - co i tak jest bardzo szybko.

[Nawyk]

Prawie mach 9... Nawet nie ma co się zastanawiać, czy to realne Nawet SR-71 Blackbird Z trudem osiąga mach 3

[Grabki]

Inne dane są podane w mm/s więc pewnie i maksymalna prędkość miała być w takiej jednostce.

[mog123]

Aj się czepiacie. Jakbyście nie zauważyli że to waży niecałe 15g i ma wymiary 50x38. To bateria do mojego micromouse'a waży 10,5g ...

[Macio]

Pod względem mechanicznym micromouse'y Kato San są niesamowicie dopracowane.

Kirin po labiryncie już jeździ? Czy na jakim etapie jesteś? Na czym, w jakich warunkach testujesz nieliniowe sterowanie do swojego MM?

[mog123]

Na labirynt za wcześnie.

Symulacje puszczam w matlabie, aktualny rekord to 7s na labiryncie z all japan 2008

[Macio]

Może powiesz coś więcej o symulacjach? ;D Jakie przyspieszenia maksymalne zakładasz? I co uwzględniają symulacje?

Jak wrócę do domu i nie zapomnę to zobaczę jaki jest teoretyczny przejazd mojego MM

[mog123]

stara fotka póki co:

https://fbcdn-sphotos-d-a.akamaihd.net/hphotos-ak-ash3/942349_607320122642324_1839912399_n.jpg

nie chce mi się od nowa uruchamiać ale zapewniam że wygląda x razy lepiej

pytanie mam do wszystkich którzy używają żyro. Otóż nie mogę zmusić MM'a żeby jechał prosto. Jak jedzie na samych enkoderach to mam spory dryft, a jak wrzuce korekcje żyrem, to jeszcze gorzej, bo zaczyna wirować. Znaki sprawdzałem i niestety wszystko wygląda ok...

[Macio]

Jakie masz gyro? Ja na początku kalibruję software'owo gyro. Kalibracja sprzętowa nie wystarcza. Niestety wraz z czasem działania rośnie dryf więc może być przydatna korekcja orientacji robota względem odczytów odległości od ścian. Ja koryguję orientację robota w czasie searchrun'a. W czasie przejazdów speedrun nie koryguję orientacji, bo dryf jest bardzo mały.

Mi w najgorszym przypadku obracał się jakieś 10st na sekundę, przy słabej/braku kalibracji. Jak wygląda to wirowanie u Ciebie?

W czym pisałeś aplikację do generowania labiryntu?

[mog123]

to jest excel jak już oddam maisterke to wszystko to szerzej opiszę na blogu

kalibruje żyro na poczatku uruchomienia . 8 pomiarów w odstępach 100ms. Zazwyczaj kalibracja jest bardzo zbliżona. Problem jest nawet gdy nie używam żyro, mysz znacznie zjeżdza na prawo...

Ty używałeś te magnetyczne enkodery, specjalnie jakoś filtrowałeś te pomiary czy używałeś surowe?

[Macio]

MM z samymi enkoderami powinien jechać prosto przy małej prędkości. Przy większej pojawiają się problemy z wysterowaniem prędkości kątowej i poślizgi. Zamieść tutaj jakieś filmiki gdy używasz samych enkoderów i enkoderów z żyroskopem. Bo nie bardzo wiem jak to wygląda. Albo opisz to dokładniej.

Ja używałem w MM Wariat surowych odczytów z enkoderów. Teraz w Rapidzie filtruję odczyty.

[mog123]

Powiedz mi jak filtrujesz pomiary na enkoderach? Bo u mnie to jakaś masakra, najlepiej działa na niefiltrowanych Dodam byle jaki filtr i już oscylacje itp