Ogólnie o robotach MicroMouse

[Stonka]

A no to widzisz - głupoty w nocie katalogowej piszą😉 Ale fakt, że np. w robocie Ning5 na zdjęciu widać izolację (plastikowy pierścień/talerzyk za magnesem).

Tak bym tego nie ujął, ale czasem można pewnych rzeczy nie przestrzegać😉. Na własne ryzyko. Zawsze możesz trafić na materiał, który będzie przeszkadzał😉. Izolacja nie zaszkodzi

[ownya]

Skoro temat tak fajnie się rozwija to dorzucam zdjęcie naszego MM:

Jesteśmy na etapie programowania, tak więc na razie nie ma czego pokazać w ruchu 😉

[mog123]

Oooo, prezentuje sie wysmienicie 🙂

sam projektuje teraz naped 4kolowy i wstepny projekt jest, ale nie robie tego pod faulhaberki (bo mnie nie stac) ale pod silniki z pustym rdzeniem.

skad macie zebatki i co to za przekladnia? jaki modul?

[MatManiak]

Piękna mysz!

Ja zdradzę, że też mam faulhaber 1717T (mam 4 sztuki nawet 😉 2 na zapas są😉 ) i również mam opony z mini-z.

Co do zębatek, to największy problem jest z tą na wał silnika, bo faulhabery mają ośkę 1.5mm..

Strzelam, że te w MM Botlandu to moduł 0.5, 40:12, czyli tak jak w min7/tetra 😉

Ja planuję zrobić w module 0.4, 52:9 przekładnia, czyli większa niż w japońskich robotach - będę mieć o wiele mniejszą prędkość maksymalną, ale większą rozdzielczość enkoderów, bo mam IE2-16 tylko niestety.. 16x4 (oba zbocza, 2 kanały) = 64 a po przekładni (5.77) to 360 impulsów na obrót koła które ma 25mm średnicy co daje dokładność 0,22mm - powinno wystarczyć😉 tzn, mam nadzieję.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[danioto]

Jaka piękna! Szkoda, że nie pokazaliście obok jakiejś monety, widać od razu by było, że całkiem malutka jest 😃 Wstawcie jak najszybciej filmik, chociażby z jazdą na wprost, bo nie mogę się doczekać, by zobaczyć ją w akcji 🙂

Kiedy najbliższy turniej po wakacjach, gdzie będziemy mogli się spotkać?

[marek1707]

To i ja się pochwalę. Niestety moje zwierzątko nie ma co równać się do konstrukcji japońskich ani też niektórych już tutaj na Forum prezentowanych. Myszę zrobiłem raczej z ciekawości niż potrzeby rywalizacji na zawodach ale kto wie... ? 😉

Napędzana jest dwoma 6V silnikami krokowymi. Każdy z nich ma 200 kroków/obrót ale pracują w ćwierć-krokach więc trzeba ich aż 800 by pokonała ponad 15cm. Kółka są duże (musiały być większe niż silniki 40x40mm 🙂 ), osadzone wprost na wałkach silników, zrobione z 3 warstw laminatu wyfrezowanego w zgrabne felgi. Oponki to grube, czarne oringi 46x5 czy coś koło tego - sprawdzają się znakomicie. Mysz była projektowana na szybkość ponad 1m/s i bez problemu taką osiąga. Silniki napędzam z 30V poprzez przetwornicę step-up i dwa mostki Allegro Microsystems. Kolejna przetwornica, step-down zasila logikę 5V ze wspólnego akumulatora LiPol 4S (16V) 800mAh podzielonego ze względów konstrukcyjnych na dwie sztuki 2S zamontowane po obu stronach podwozia. Mam tylko trzy czujniki: jeden do przodu i dwa na boki ale za to są to analogowe Sharpy dające procesorowi ATMega1281 informację o odległości od ściany. 16MHz procesorek wyrabia się ze wszystkim w czasie rzeczywistym, dzięki czemu mysz nie zatrzymuje się ani na chwilę w czasie analizy labiryntu a ma jeszcze "siłę" dobrze przyśpieszyć w speed-run. Podwozie, z uwagi na ograniczenia czujników jest dość długie - zwierzak nie zakręca w miejscu ale odpowiednie manewry combo typu wycofaj_ze skrętem_w lewo sprawiają, że manewruje w ograniczonej przestrzeni całkiem żwawo. Trzecim punktem podparcia jest odcięty na wysokość 5mm plastikowy szczyt pokrywki od dezodorantu. Bardzo fajne śliske tworzywo działa zupełnie jak kulka. Dzięki silnikom krokowym odczepiłem się od problemów enkoderów, regulatorów PID itp. Moje silniki nie gubiąc ani kroku (ćwierćkroku 🙂 ) rozpędzają się i hamują z liniowymi przyrostami prędkości (stałym przyśpieszeniem) i pozycjonują mysz dokładnie tam, gdzie chce algorytm planowania trasy. Nie mam żadnych czujników fizycznych - akcelerometrów czy żyroskopów, dlatego muszę bazować na pewnym liczeniu drogi wspieranym informacjami z czujników odległości. Wielopunktowe linijki diod LED pokazują chwilowe prędkości każdego koła a reszta lampek zapala się, gaśnie i mruga itp gdy procesor ma mi coś do przekazania. Kolorowy wyświetlacz LCD 130x130 jest.. przewidziany ale nie miałem czasu się nim zająć. Dużo bardziej przydał się bluetooth do logowania bieżących stanów programu i odbiornik RC5 do początkowych, awaryjnych zatrzymań i testowania pojedyńczych manewrów.

Labirynt zbudowałem z paneli podłogowych, dzięki czemu jest "skalowalny". Na razie wykorzystałem 4 panele i mam "poligon" chyba 4x7. W węzłach ścian labiryntu powierciłem otworki fi6 w które wkładam typowe, drewniane kołki przeznaczone do montażu półek. Dokładnie taki sam otwór ma wewnątrz profil alu 20x20mm, który zamówiłem pocięty w kilkudziesięciu odcinkach po 50mm. Ścianki powycinałem ze styropianu 20mm tak, że wchodzą "na wcisk" między profile. Co prawda odbiega to trochę od normatywnych 12mm ale uznałem, że jeśli myszak przeciska się w korytarzach o szerokości 160mm to i przez "zawodowe" 168 przejedzie 🙂

Zdjęcie i filmy z jazd testowych wrzucę gdy.. znajdę aparat w remontowanym właśnie mieszkaniu 😐 Z tego głównie powodu stanęły też wszystkie prace nad myszą a jej przyszłość zawisła na.. teleskopowym kiju od wałka. Ech, może w następnym wcieleniu moje zwierzątko będzie mogło pościgać się z mutantami jak ten na zdjęciu ownya 🙂 Gratulacje chłopaki.

[MatManiak]

Jaka piękna! Szkoda, że nie pokazaliście obok jakiejś monety, widać od razu by było, że całkiem malutka jest 😃 Wstawcie jak najszybciej filmik, chociażby z jazdą na wprost, bo nie mogę się doczekać, by zobaczyć ją w akcji 🙂

No ja też czekam z niecierpliwością na pierwszy filmik z jazdy tego Botlandowego cuda:)

Kiedy najbliższy turniej po wakacjach, gdzie będziemy mogli się spotkać?

Najbliższy turniej gdzie będzie kategoria MM to zawody Robocomp 2012 które odbędą się 10 listopada 😉 Zakładam, że większość nowych myszy o których jest tutaj ta dyskusja, bedzie gotowych i wystartuje (łącznie z Botlandową myszą) 🙂

To i ja się pochwalę. Niestety moje zwierzątko nie ma co równać się do konstrukcji japońskich ani też niektórych już tutaj na Forum prezentowanych. Myszę zrobiłem raczej z ciekawości niż potrzeby rywalizacji na zawodach ale kto wie... ? 😉

I tak najważniejszy jest program i umiejętność wykorzystania "sprzętu" który posiada robot, a nie sama konstrukcja, a z tego co widzę, Twój robot jest równie dobrze przemyślany jak pozostałych konstruktorów.

Napędzana jest dwoma 6V silnikami krokowymi. Każdy z nich ma 200 kroków/obrót ale pracują w ćwierć-krokach więc trzeba ich aż 800 by pokonała ponad 15cm. Kółka są duże (musiały być większe niż silniki 40x40mm 🙂 ), osadzone wprost na wałkach silników, zrobione z 3 warstw laminatu wyfrezowanego w zgrabne felgi. Oponki to grube, czarne oringi 46x5 czy coś koło tego - sprawdzają się znakomicie. Mysz była projektowana na szybkość ponad 1m/s i bez problemu taką osiąga.

Widziałem parę myszy na takich krokowcach i spisują się całkiem nieźle! Strzelam: silniki to 103H546 produkcji Sanyo-Denki? :> Bo większość myszy na krokowcach (które widziałem) używa tych silników;)

Silniki napędzam z 30V poprzez przetwornicę step-up i dwa mostki Allegro Microsystems. Kolejna przetwornica, step-down zasila logikę 5V ze wspólnego akumulatora LiPol 4S (16V) 800mAh podzielonego ze względów konstrukcyjnych na dwie sztuki 2S zamontowane po obu stronach podwozia. Mam tylko trzy czujniki: jeden do przodu i dwa na boki ale za to są to analogowe Sharpy dające procesorowi ATMega1281 informację o odległości od ściany. 16MHz procesorek wyrabia się ze wszystkim w czasie rzeczywistym, dzięki czemu mysz nie zatrzymuje się ani na chwilę w czasie analizy labiryntu a ma jeszcze "siłę" dobrze przyśpieszyć w speed-run.

Bardzo dobrze przemyślane - gratuluję pomysłu! Ja zastanawiałem się nad użyciem krokowców, ale właśnie największym problemem są spore rozmiary myszy (silników i aku), wysokie napięcia które trzeba stosować by uzyskać sensowną szybkość silnika, oraz duży pobór prądu... Widzę jednak, że udało Ci się rozwiązać wszystkie te problemy, a w nagrodę masz do napisania o wiele prostrzy program - nic tylko pozazdrościć🙂

A te analogowe sharpy, to pod skosem masz, czy po prostu na boki, pod kątem 90st?

Podwozie, z uwagi na ograniczenia czujników jest dość długie - zwierzak nie zakręca w miejscu ale odpowiednie manewry combo typu wycofaj_ze skrętem_w lewo sprawiają, że manewruje w ograniczonej przestrzeni całkiem żwawo.

Nie zakręca w miejscu, bo się nie mieści, tak? Jaką ma długość? Bo większość regulaminów na zawodach, określa, że mysz nie może być większa niż 168x168mm (choć dłuższą da się jeździć po labiryncie oczywiście). Rozumiem ideę wycofaj_ze_skrętem_w_lewo (całkiem sensowne rozwiązanie, jak nie możesz zawrócić w miejscu), ale co, jeśli masz np. długi prosty korytarz, na końcu zakończony ślepą uliczką? Będziesz wtedy do tyłu jechał np. przez 5 komórek (bez używania czujników), zanim zrobisz skręt?

Trzecim punktem podparcia jest odcięty na wysokość 5mm plastikowy szczyt pokrywki od dezodorantu. Bardzo fajne śliske tworzywo działa zupełnie jak kulka.

Muszę to zobaczyć😃 dość unikatowe:D

Dzięki silnikom krokowym odczepiłem się od problemów enkoderów, regulatorów PID itp. Moje silniki nie gubiąc ani kroku (ćwierćkroku 🙂 ) rozpędzają się i hamują z liniowymi przyrostami prędkości (stałym przyśpieszeniem) i pozycjonują mysz dokładnie tam, gdzie chce algorytm planowania trasy. Nie mam żadnych czujników fizycznych - akcelerometrów czy żyroskopów, dlatego muszę bazować na pewnym liczeniu drogi wspieranym informacjami z czujników odległości.

Pozazdrościć!

Wielopunktowe linijki diod LED pokazują chwilowe prędkości każdego koła a reszta lampek zapala się, gaśnie i mruga itp gdy procesor ma mi coś do przekazania. Kolorowy wyświetlacz LCD 130x130 jest.. przewidziany ale nie miałem czasu się nim zająć. Dużo bardziej przydał się bluetooth do logowania bieżących stanów programu i odbiornik RC5 do początkowych, awaryjnych zatrzymań i testowania pojedyńczych manewrów.

Dobry pomysł z tymi linijkami LED to pokazywania prędkości silników! Zgapiłbym ten pomysł i też sobie zamontował, ale nie mam miejsca (nie mam miejsca nawet na zwykłego tact-switcha 😃)...

Labirynt zbudowałem z paneli podłogowych, dzięki czemu jest "skalowalny". Na razie wykorzystałem 4 panele i mam "poligon" chyba 4x7. W węzłach ścian labiryntu powierciłem otworki fi6 w które wkładam typowe, drewniane kołki przeznaczone do montażu półek. Dokładnie taki sam otwór ma wewnątrz profil alu 20x20mm, który zamówiłem pocięty w kilkudziesięciu odcinkach po 50mm. Ścianki powycinałem ze styropianu 20mm tak, że wchodzą "na wcisk" między profile. Co prawda odbiega to trochę od normatywnych 12mm ale uznałem, że jeśli myszak przeciska się w korytarzach o szerokości 160mm to i przez "zawodowe" 168 przejedzie 🙂

Pomysłowe i bardzo tanie:)

Zdjęcie i filmy z jazd testowych wrzucę gdy.. znajdę aparat w remontowanym właśnie mieszkaniu 😐 Z tego głównie powodu stanęły też wszystkie prace nad myszą a jej przyszłość zawisła na.. teleskopowym kiju od wałka. Ech, może w następnym wcieleniu moje zwierzątko będzie mogło pościgać się z mutantami jak ten na zdjęciu ownya 🙂 Gratulacje chłopaki.

To szukaj szybciej, bo już nie mogę się doczekać😋 I powodzenia, z remontem:)

[marek1707]

Silniki kupiłem na aukcji, para kosztowała jakieś grosze. Nazwy niestety nie pamiętam. W sumie najważniejsze były parametry elektryczne i mechaniczne. Silniki są umieszczone prawie na styk, "pleckami" do siebie i przykręcone do podwozia z blachy alu 1mm. Szczelina między silnikami (ok. 5mm) tworzy wraz z podwoziem oraz płytką drukowaną robiącą za "dach" konstrukcji, tunel do chłodzenia silników. Mały wentylatorek 50x50 umieszczony z tyłu i sterowany z procesora załącza się gdy temperatura przekroczy 40 stopni o co wcale nietrudno. W końcu każdy bierze 0.5A niezależnie od tego czy jadą czy stoją. Dlatego w czasie oczekiwania na start oraz po zakończeniu biegu mostki są wyłączane i praktycznie zostaje tylko część cyfrowa. Jeden komplet akumulatorów starcza na 2-3 godziny prób (nie samej jazdy) więc uznałem, że jest to OK.

Czujniki są umieszczone pod kątem 90 stopni na boki. Skupiłem je w środku, przed silnikami, dzięki czemu nie ma szans, by czujnik podjechał do ściany tak blisko by przekroczyć minimalną odległość (Sharpy tak mają) i zgłupieć. To samo z przednim. Z tego powodu zwierzak ma ok. 13 cm długości i 90mm szerokości. Napisałem, że nie jest w stanie zakręcić w miejscu ale to oznacza, że nie będzie mógł tego zrobić gdyby chciał obrócić sie wokół punktu leżącego na środku osi kół. Po prostu długi "ryjek" zaczepi o ściankę. Dlatego moja mysza wykonuje wyjazd tyłem do najbliższej komórki (bo z tej aktualnej i tak musi się wycofać - taką podjęła decyzję a w tej do której się wycofuje już przecież była więc "wie", co tam może zdziałać) a tam robi skręt w lewo, w prawo lub o 180 stopni cały czas na wstecznym. W czasie takiego manewru jedno koło jest zatrzymywane a drugie przyśpieszane i środek obrotu wypada wtedy oczywiście w punkcie styku koła z podłożem. Po zrobieniu 90 stopni "kuper" myszy dotyka praktycznie do ściany. Wtedy jedziemy dalej prosto (jeżeli było to wycofanie ze skrętem "w lewo" lub "w prawo") lub robimy kolejny skręt 90 stopni - tym razem już do przodu, wokół drugiego koła. Specjalny kompilator trasy wykonuje konwersję prymitywów typu "w prawo" czy "do tyłu" otrzymywanych z funkcji mapowania trasy na "klocki ruchu" dostępne dla mojej geometrii napędu. W żadnym wypadku nie muszę jechać przez kilka komórek na ślepo.

Diodki LED podpiąłem do 6 rejestrów przesuwających więc mam ich ponad 40 🙂 Mnóstwo pochłonęły linijki silników ale zostało tyle, że mogę pokazywać aktywności czujników (trzy niebieskie), stan hamowania (czerwone z tyłu), wykonywanie zakrętu (żółte mrugające "kierunkowskazy") oraz stan wielu algorytmów np. śledzenia odległości od lewej-prawej ściany (białe z przodu) itp. To naprawdę bardzo się przydaje przy analizowaniu ruchów zwierzaka przy pomocy kamery. Log logiem ale nie ma to jak zobaczyć na własne oczy kiedy i co tam się w tym małym rozumku układa.. 🙂

[MatManiak]

Aaa, ok - dzięki za wyjaśnienie odnośnie tego zawracania - nie wiem dlaczego założyłem, że ośki kół przecinają się z osią obrotu - dlatego też moje pytanie o długość robota, skoro nie może się obrócić w miejscu, ale jak masz dłuższy przód niż tył, to już wszystko jasne:)

Z tymi ledami to mnie zaskoczyłeś - z pewnością bardzo ciekawie musi to wyglądać - tyle "słupków" na robocie migających podczas jazdy:)

A akku to nawet za duże chyba masz, skoro na tak długo Ci starcza - choć z drugiej strony, przy tak dużej masie robota, to już raczej bez znaczenia, chyba, że mógłbyś dzięki mniejszym bateriom zmniejszyć długość robota.

Ja planuję użyć w robocie 2 lipoli 1S 240mAh - powinno starczyć na 10 minut jazdy.. no ale większe mi nie wejdą... Właśnie rysuję w SketchUp mojego MM i jak skończę to oczywiście tutaj wrzucę🙂

[grabo]

Ostatnio pracuję nad komercyjnym projektem, więc mam mniej czasu na odwiedzanie forum i wcale dla moich myszek... 🙁 Podobnie jak Inżynier kolegi Stonka, Devil tak samo się trochę "zużył", ale prawdopodobnie odwiedzi jeszcze jakieś zawody 🙂

Na początku roku zacząłem prace nad nową konstrukcją, która silnie bazuje na Devilu. Wyeliminowałem parę błędów, dołożyłem żyroskop, zmieniłem czujniki, silniki... Efekt?

Nowa mysz nazywa się Devil Due, lecz niestety od marca leży praktycznie nieruszana...

[marek1707]

Panowie, czapki z głów.

Ja wymiękam.

Albo trzeba się wziąć poważnie do roboty albo za jakąś ziemią rozejrzeć i ziemniaki zacząć uprawiać..

Grabo, czy nie myślałeś o "wyprodukowaniu" jakiegoś kitu, bazującego choćby na Twoim pierwszym Devilu? Myślę, że pod wieloma względami jest to optymalna konstrukcja myszy a po kilku poprawkach i uzupełnieniu płytki o silniki, czujniki a może nawet zmontowane SMD byłoby na taki zestaw niezłe (przynajmniej jak na nasze polskie warunki) zainteresowanie. Dla wielu początkujących albo tych, którzy bardziej if-y i int-y rozumieją niż ampery i wolty byłby to fajny starter-kit do świata MM.

[simoon87]

Co do zębatek, to największy problem jest z tą na wał silnika, bo faulhabery mają ośkę 1.5mm..

dla chcącego nic trudnego 😉

Zębatka 11T 1,5mm

[MatManiak]

Devil Due to oczywiście "czapki z głów"! Zresztą wiedziałem, że będzie extra jak tylko się dowiedziałem, że drugiego MM robisz, bo Devil był bardzo dobry, a drugiego robota robi się zwykle po to, by był lepszy od poprzedniej wersji;)

Co do kitu, to dobry pomysł🙂 Co prawda konkstrukcja Devila może być trochę kłopotliwa, ze względu na użycie dsPIC - początkujący zwykle wybierają atmegi... W necie można kupić jednego KITa myszy opartego na PICach właśnie - "PICAXE PICone", którego można nabyć za 100 funtów:) Ten kit nie jest taki słaby wcale - w GB na zawodach MINOS zawsze startuje przynajmniej jeden PICAXE PICone i nie jest najsłabszy wcale 😉

Teraz nie mogę znaleźć linka, ale 2 dni temu oglądałem w jakimś japońskim sklepie do kupienia KIT half-size micromouse o nazwie "Bee" - klon jednej z najlepszych japońskich myszy w tej kategorii! Po przeliczeniu z Jenów na PLN wychodziło jakieś 1800zł (kompletny kit), bez programu...

Co do zębatek, to największy problem jest z tą na wał silnika, bo faulhabery mają ośkę 1.5mm..

dla chcącego nic trudnego 😉

Zębatka 11T 1,5mm

Po pierwsze nie jest napisane jaki moduł ma ta zębatka,
a po drugie nie powiedziałem, że to nie jest możliwe do kupienia, tylko że jest z nią problem, bo jest mały wybór, są drogie, nie mają piasty i śrubki więc zakłada się ją na wcisk (co jest trudne... chyba 30 minut walczyłem z założeniem, by nie uszkodzić silnika), ciężko też zdjąć ją bez specjalnego ściągacza zębatek (pinion puller) który w dodatku zwykle nie jest przystosowany do takich małych wałków.

Ale dzięki wielkie za linka (tego sklepu nie znałem!), choć znam parę innych parę innych źródeł:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=15254

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=22674

http://www.cmehobbies.com/product_p/bp10t15mm.htm

http://www.overskyrc.com/index.php?main_page=product_info&cPath=5_24&products_id=154

http://www.gizmoszone.com/shopping/agora.cgi?product=motor_gear;ppinc=1a

http://www.hpcgears.com/products/spur_gears.htm

http://www.didel.com/Frames.html?MainFrame=/microkit/pricelist/

i uwaga, najlepszy link:

http://www.shop.kkpmo.com/index.php/cat/c21_Gearwheel---Pinions.html

(tutaj to mają w ogóle do wyboru do koloru, dowolny moduł, dowolna ilość, zębów, dowolna grubość, dowolna ośka i 2-3 materiały do wyboru, ale cena wysoka.. firma z Polski jest tak swoją drogą)😉

[bulibulibu]

Zacząłem czytać ten wątek, popatrzyłem na zdjęcia i kopara mi trochę opada, wasze myszy wyglądają zabójczo. Myślałem, że labirynt 9x9 jeszcze przez pewien czas będzie wystarczający na zawodach, ale zasialiście we mnie wątpliwość. 🙂

Też już gnębiłem organizatorów Robot Challenge o micromouse - wydaje mi się, że w 2013 pojawi się w rozkładzie. 🙂

[MatManiak]

Zacząłem czytać ten wątek, popatrzyłem na zdjęcia i kopara mi trochę opada, wasze myszy wyglądają zabójczo. Myślałem, że labirynt 9x9 jeszcze przez pewien czas będzie wystarczający na zawodach, ale zasialiście we mnie wątpliwość. 🙂

Też już gnębiłem organizatorów Robot Challenge o micromouse - wydaje mi się, że w 2013 pojawi się w rozkładzie. 🙂

9x9 to niektórzy w domu maja do treningu:P nie no, może przesadziłem, ale faktycznie to troche malo - standardem jest 16x16 i tego się trzymajmy:)

Co do robot challenge to ja też chyba napisze do organizatorow - przecież im więcej takich próśb będzie tym większa szansa na powodzenie;)