Skocz do zawartości

Zipp


Sokolsok

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Bardzo ciekawa konstrukcja. Gratuluję! Jednak czuję pewien niedosyt, jeśli chodzi o opis - dodaj jakiś filmik z działania robota 🙂 Poza tym estetycznie wygląda (mimo tego gąszczu kabli w środku). Ta blacha z tyłu służy jako przeciwwaga czy ma również inne zastosowanie? Może napiszesz coś więcej o enkoderach - jakie transoptory, ile czarnych pól mają tarcze, czy rozdzielczość jest wystarczająca itp. Jaką wymiary ma robot? Ze zdjęć możne wywnioskować, że nie małe (ogólnie silniki HL149 mają spore wymiary). Ten akumulator to trochę na wyrost, ale jak masz miejsce to czemu nie 😋

Link do komentarza
Share on other sites

zaimplementowanie mu algorytmu umożliwiającego mu dotarcie do celu unikając przeszkód statycznych i dynamicznych. Środowisko pracy z założenia jest środowiskiem lokalnym (nie ma wbudowanej mapy otoczenia).

Możesz powiedzieć troszkę więcej o tym algorytmie omijania przeszkód, z czego dokładnie korzystałeś? Trochę się ostatnio interesuję wykrywaniem i omijaniem przeszkód szczególnie dynamicznych, jednak nie znalazłem jeszcze w pełni satysfakcjonującego mnie algorytmu. Z czego Ty korzystasz?

Link do komentarza
Share on other sites

Ciekawi mnie, dlaczego nie zastosowałeś enkoderów na osi silnika, a nie koła - HL149 mają przedłużoną oś, specjalnie w tym celu 🙂 Miałbyś 21 razy większą rozdzielczość enkodera 😉

No, a tak poza tym, to nie ma się do czego przyczepić, może oprócz tej kabelkologii. Wygląda jak większy brat ARJ 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

dodaj jakiś filmik z działania robota 🙂

Dodam, dodam.. Zdjęcia mam bo to był załącznik do mojej pracy, a filmiku nie nagrywałem, ale nagram coś i wrzucę oczywiście:)

mimo tego gąszczu kabli w środku

Tego gąszczu chyba nie dało się uniknąć (no może delikatnie zmniejszyć🙂. Czujniki, LCD i przyciski są na górnej obudowie robota więc jakoś to musiałem połączyć.

Ta blacha z tyłu służy jako przeciwwaga czy ma również inne zastosowanie?

Ta blacha ma 3 zastosowania:

1. jako ukrywacz tego "gąszczu kabli";P

2. jako zabezpieczenie przed wypadnięciem baterii

3. tak, dokładnie jako przeciwwaga (na jednym ze zdjęć widać jeszcze dodatkowe ciężarki do niej przyklejone)

Może napiszesz coś więcej o enkoderach

Transoptory to TCST 1103.

Jeśli chodzi o tarcze kodowe to wykonałem je w jakimś darmowym programie ściągniętym z sieci stworzonym właśnie do rysowania tarcz kodowych. Wydrukowałem je na folii do drukarek laserowych. Miałem obawy, że folia ta jest za miękka, i że zaczernienie czarnych pól będzie za słabe i miałem w razie co przygotowany plan B - czyli tarcze wydrukowane na sztywnej tekturze i prążki powycinane:) Okazałe się jednak, że ta folia działa wyśmienicie. Rozdzielczość jest dość mała - 17 prążków.Oczywiście korzystam najpierw z narastającego zbocza a potem z malejącego czyli rozdzielczość wynosi 34. Co w połączeniu z kołami o średnicy 6 cm daje minimalny "krok" 5,55 mm. Nie jest to dużo, teraz już wiem, że mogłem to spokojnie zwiększyć, ale już przed obroną mi się nie chciało;P Głównym ich zadaniem (oprócz jazdy prosto) było wyliczanie aktualnych współrzędnych. I sprawdzały się całkiem nieźle (choć bez rewelacji). Przy dość skomplikowanej trasie, w której musiał wykonać dużo skrętów dokładność w punkcie docelowym wynosiła ok 5cm.

Jaką wymiary ma robot? Ze zdjęć możne wywnioskować, że nie małe

Obudowa ma kształt okręgu o średnicy 175 mm. Dolna część podwozie ma specjalne wcięcia na mocowania silniki. W najszerszym miejscu szerokość konstrukcji (wraz z kołami) wynosi 250 mm, natomiast wysokość 65 mm. Czyli chyba do "dużych" robotów się nie zalicza:)

Możesz powiedzieć troszkę więcej o tym algorytmie omijania przeszkód, z czego dokładnie korzystałeś?

Jest sporo fajnych algorytmów jak VFH, Dynamiczne okna, czy CVM. Mnie jednak gonił termin, dlatego akurat w tej kwestii poszedłem na łatwiznę.. Zastosowałem zmodyfikowany prze ze mnie algorytm BUG0.

BUG0 – robot jedzie w stronę celu do czasu napotkania przeszkody. Następnie skręca w lewo (bądź w prawo) i porusza się wzdłuż przeszkody do czasu, w którym możliwe jest ponowne skierowanie się do punktu docelowego. Następnie wraca z powrotem do punktu pierwszego.

Zasada działania modyfikacji: (cytat ze mnie:P mojej pracy)

POMIAR360” jest modyfikacją wprowadzoną do podstawowego algorytmu BUG0. Jej zadaniem jest skrócić drogę (nie czas) omijania przeszkody. Zasadę działania tej modyfikacji można zawrzeć w 3 krokach.

1. Pierwszy krok zostaje zainicjowany chwili dotarcia robota do przeszkody na odległość 20 cm i polega na wykonaniu kilkudziesięciu pomiarów odległości wokół robota. Otrzymany zostaje wtedy dokładny obraz najbliższego otoczenia.

2. Kolejnym krokiem jest przekształcenie otrzymanego obrazu otoczenia do jednowymiarowego histogramu biegunowego. Zasada jest ta sama co w przypadku algorytmu VFH. Oś rzędnych przedstawia wyniki poszczególnych pomiarów, natomiast oś odciętych orientację robota w chwili wykonywania pomiaru.

3. W tym kroku na podstawie histogramu biegunowego zostają wybrane dwa skrajne pomiary przekraczające ustaloną wartość graniczną.

Generalnie sprowadza się to do wybrania krótszej strony, z której robot ominie przeszkodę. A nie zawsze w jedną stronę jak w BUG0. Reszta jest taka sama.

Ciekawi mnie, dlaczego nie zastosowałeś enkoderów na osi silnika, a nie koła - HL149 mają przedłużoną oś, specjalnie w tym celu 🙂 Miałbyś 21 razy większą rozdzielczość enkodera 😉

To jest świetne pytanie:) A odpowiedź jest prozaicznie prosta. Nie miałem pomysłu jak je tam przyczepić. Przy kole miałem huba (czy jak to się nazywa), do którego przekręciłem koła i ładnie mogłem przykleić tarczę. Z tyłu miałem sam wał. A poza tym z tą dokładnością to i tak trochę lipa była, bo silniki mają dość sporawe luzy na przekładniach..

Link do komentarza
Share on other sites

Błędy nie przekraczały 5mm w całym zakresie ich działania. Ale te 5m zakresu podawanego przez producenta to chyba jest naprawdę w idealnych warunkach, bez jakichkolwiek zakłucaczy.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.