[Micromouse] Tracer - Worklog

[Razonek]

Zaczynam z tworzeniem kolejnego robota, tym razem przejście z Linefollowerów na coś bardziej ambitnego i wymagającego od programisty. Muszę zacząć się rozwijać. Postanowiłem przejść z AVR na STM32. Chcę nauczyć się C na te µC w trakcie powstawania robota. Będzie to mój pierwszy kontakt z nimi, ale myślę że podołam temu 🙂

Na razie powstaje projekt robota, obmyślam wszystko co się da. Wiem już że użyję µC STM32F103R8T6, do sterowania silnikami mostek który już niejedno krotnie używałem i nigdy mnie nie zawiódł - Tb6612, enkodery z myszki kulkowej - są praktycznie za darmo i nie mają skomplikowanej obsługi. Do robota będzie dołączana linijka 8 czujników KTIR0711S aby robot mógł także startować w zawodach LF'ów.

W sumie to by było na tyle. Wszystko w początkowej fazie projektowania. Robot będzie powstawał w długim terminie ze względów finansowych oraz eventów w grze 🙂 Nie no żartuje, ale nowy procek - nowe możliwości i długi manual 🙂

[MatManiak]

Bedę kibicował i śledził workloga - powodzenia:)

A nazwa robota, to od producenta myszki z której weźmiesz tarcze do enkoderów? 😉

[Razonek]

Nie nie 😋 Tak mi się spodobała jakoś i postanowiłem ją sobie przywłaszczyć 😋

Dziś zaczynam z nauką stm32 na płytce testowej 🙂

[Razonek]

Płytka robota już gotowa, wszystko zamontowane. Przedstawiam wam jego zdjęcia 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ProeXtreme]

Fajnie wygląda. Zasłonisz rurką termokurczliwą diody i fototranzystory?

Program już jakiś na nim odpalałeś?

[Razonek]

Na razie nic nie odpalałem, no może poza zasilaniem 🙂 Podłączony układ pobiera 18 mA. Oczywiście rurki będą na optyce 🙂 Muszę dopaść gdzieś czarne bo u mnie są tylko niebieskie i czerwone

[Sabre]

Razonek, zrobiłeś straszną huśtawkę na tych ledach od spodu, robot przy zatrzymaniu, czy zmianie prędkości będzie się strasznie bujał.

[Bobby]

Sabre, niekoniecznie. Jak dojdzie akumulator, to podejrzewam, że robot nie będzie już taki chętny do kołysania 😉

[Sabre]

Bobby, przy każdej zmianie prędkości będzie się kołysał przy tak dużej różnicy w odległości ledów od podłoża.

[Razonek]

Wiem, zauważyłem ten problem, wszystko było by ok gdyby płytka miała 1,5mm grubości a ma 1mm...

To powoduje tak duże różnice. Myślałem nad jakimiś zgrabnymi podkładkami pod silniki. Tylko z podkładkami nie będzie już tak ładnie wyglądał 🙂 Gdy dam tam podkładki z laminatu 1,5mm to diody będę musiał minimalnie spiłować aby bez problemu wjeżdżał na jakieś łączenia płyt itp.

[Harnas]

Mój mm ma dokładnie to samo, i bujanie w niczym nie przeszkadza, mi się nawet podoba. Teraz buja się właściwie tylko przy zwalnianiu po zwiększonej szybkości na prostej.

[MatManiak]

Fajny pomysł z tą linijką KTIRów.

Silniki HP 30:1? czy 50:1?

Swoją drogą, trochę dziwnie, że przewody masz na stałe przylutowane do płytki, bez gniazd - nie możesz zdemontować silników, bez przecinania/odlutowywania kabli.

Widzę spory dławik, a nie widzę przetwornicy - jest na spodniej stronie płytki?

A co do rurek termokurczliwych, to na electropark są czarne:

http://electropark.pl/205-rurki-termokurczliwe

Ale ja osobiście dla diody 5mm zrobiłem osłonkę z taśmy izolacyjnej (a rurki termokurczliwej użyłem dla fototranzystora, bo mam 3mm):

Wygląda identycznie, a na jednym elemencie jest taśma, a na drugim termokurczliwka;)

Jaka jest szerokość robota? Ja osobiście bym jeden z transoptorów szczelinowych dał po przeciwnej stronie (tzn jeden bliżej przodu robota, a drugi bliżej tyłu), dzięki czemu mógłbyś zyskać jakieś 0,5cm na szerokości robota. Dodatkowo, można było tarcze zamontować bliżej silnika, a silniki umiejscowić w minimalnej odległosci od siebie (by prawie stykały się wałkami) - oszczędziłbyś łącznie 1cm (tak na oko, bo nie mierzyłem), a jak wiadomo, im większe odległości robota od bocznych ścian tym większy margines błędu i mniejsze prawdopodobieństwo kolizji.

Życzę powodzenia w programowaniu - koniecznie pokaż efekty!!

[Razonek]

Owszem można było 🙂 Szerokość robota od koła do koła to 8,2 cm, Długość 10,5 cm. Przetwornica jest z dołu i jest to ST1S10PHR. Termokurczkę dostane pewnie w Rybniku 🙂

PS zapomniałem silniki to pololu 30:1 HP

[Mechano]

I co tam myszka?