Line follower Turbinowiec

[Razonek]

Witam! Chciałbym wam przedstawić mojego drugiego robota klasy linefollower. Teraz jest on na trochę większym poziomie niż Wolverine. Ogólnie koncepcja nowego robota powstała po zawodach T-Bot, na których zobaczyłem po raz pierwszy robota Botland Teamu.

Decyzja padła szybko i była jednoznaczna. Zamawiam turbinę. I tak z kolegą, Harnasiem na następny dzień po powrocie do domów z zawodów zamówiliśmy potrzebne nam rzeczy z HK. I tutaj był największy problem. Na turbinę czekałem praktycznie 3 miesiące... No ale... teraz już robot ma wszystko co było przewidziane. Tutaj również dodam że to moja ostatnia konstrukcja z wykorzystaniem AVRów. Na filmie nie widać aby Turbinowiec był szybki lecz PWM wynosi już 230/255, a winą takiej jazdy jest przysysanie trasy do wirnika turbiny przez co hamuje i to dość znacznie. Postaram się nagrać coś na innym podłożu lub zawodach.

Elektronika

Robot posiada 2 mikrokontrolery, zaraz mi ktoś powie z oburzeniem " po co?! " Już tłumaczę. ATMega16 odpowiedzialna jest tylko i wyłącznie za odczyt z komparatorów, za obliczenia dotyczące regulatora PD oraz wysterowanie silników. Natomiast ATMega8 obsługuje TSOP'a, obsługuje sterownik do napędu tunelowego, załącza diody LED znajdujące się pod robotem oraz wysyła sygnały do "głównego" procka, no i oczywiście obsługa przycisków jest na nim ATMega16 jest taktowana kwarcem 16 MHz, natomiast ATMega8 napędzana jest z wewnętrznego oscylatora 1 MHz. Nie ma potrzeby „rozpędzania go” do większych prędkości. Mostki H w robocie to nic innego jak już sprawdzone nie jeden raz TB6612FNG z którymi nigdy nie miałem problemów. Do stabilizacji napięcia logiki jest wykorzystany L7805AC2T, natomiast dla silników przetwornica LM2576S, również z nią nigdy nie miałem problemów, tylko raz poszła z dymem, ale spełniała moje oczekiwania

Program

Cały kod napisany w C. Powstał bardzo szybko i dobrze spisywał się dla prędkości rzędu 1,5m/s, gdy nie było turbiny. Teraz z turbiną muszę zmieniać współczynniki, ale kiedyś dojdzie do perfekcji tak jak Wolverine.

Czujniki

Transoptory to już wszystkim znane i myślę że lubiane KTIRy0711s, jest ich 16, ułożone w linie prostą. Myślałem nad dołożeniem jeszcze trzech czujników na około 3cm przed robota aby robot mógł szybciej hamować, ale zrezygnowałem z tego. Przy poprzedniej konstrukcji mówiłem że nigdy nie dam mniej niż 16 czujników, a będę dawał ich więcej. Niestety ale pozostałem przy 16 czujnikach. Myślę że można z nich wyciągnąć przyzwoitą rozdzielczość i nie ma potrzeby stosowania więcej. Sygnał analogowy wychodzący z czujników jest podawany na komparatory LM339 a następnie trafia już do ATMegi16. Robot ma również wyprowadzone pady dla sharpa 340k, ale nie jest zamontowany, gdyż nie było takiej potrzeby. Wątpię w jego przydatność na tym poziomie.

Płytka PCB

Robot składa się z jednej płytki pcb, z czarną soldermaską. Płytka wykonana w firmie Satland Prototype, która dała mi bardzo duży rabat. Laminat ma grubość 1,5mm. Zastanawiałem się długo nad zastosowaniem laminatu 1mm ale bałem się że pęknie pod wpływem działania turbiny.

Silniki

Tutaj nic specjalnego, Pololu 10:1 w wersji HP. Myślę że do takiej konstrukcji nic więcej nie potrzeba. Pod silnikami znajdują się podkładki z laminatu, niestety wycinane krzywo w domu i pomalowane czarnym sprayem, kompletnie zapomniałem o nich w czasie projektowania PCB.

Napęd tunelowy

Tutaj też bez żadnych nowości. Zgapiony EDF 27 wraz z rekomendowanym regulatorem do niego 10A. Przed zbyt mocnym wygięciem płytki chronią diody 3mm, laminat ma 1,5mm grubości więc nie powinien pęknąć, w sumie to musi wystarczyć.

Programowanie

Tutaj do obu procków zastosowałem 1 złącze 10 pinowe IDC w standardzie Kanda. Za pomocą zworki ustalam który procesor ma być programowany. Zworka przerywa sygnał SCK, co w zupełności wystarcza do wygodnego działania. Wyprowadzony jest także USART, ale tylko z ATMega16. Myślałem nad „takim czymś” do zmieniania współczynników za pomocą drugiego uC. Na razie składam następnego robota i za bardzo nie mam czasu się tym zająć.

Tutaj starszy filmik, pierwszy jedzie Wolverine, później Turbinowiec bez turbiny

https://www.youtube.com/watch?v=fq4pDa_FbLs&feature=my_liked_videos&list=LLLl83Q1iIMDCwv97ZFhlsrg

Tutaj najnowszy filmik:

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Usunąłem zbędne sztuczne łamanie linii.

[Tolo]

Ogólnie super mam tylko wątpliwości co do zamocowania TSOP. Prawie całkowicie jest zasłonięty przez silnik ...

[soban]

B. Fajny robocik : ) Czekam na jutrzejszy filmik : )

PS: Co to za element 560 w prawym górnym rogu (sry za głupie pytanie ale nie miałem jeszcze do czynienia z taką obudową/elementem?)?

[piotreks-89]

Robot prezentuje się fajnie Ocenę wystawię jednak dopiero po obejrzeniu filmu Mogłeś już kupić potencjometr w SMD, a nie pakować takiego potwora.

soban, ten element to dławik mocy.

[Razonek]

Tolo, Miałem obawy z tym TSOP'em, ale jak się okazało działa wyśmienicie. Nic go nie zakłóca, większy test będzie na zawodach...

soban, Tak to dławik 56 uH, SMD o wydajności max 2,9A.

DODAŁEM FILMIKI ! ENJOY

[Oxygen]

Mnie się robot bardzo podoba .

Filmiki bardzo fajnie zmontowane. I ten dźwięk turbinki

[RaV]

Moim zdaniem świetny robocik. Bardzo udana konstrukcja, gratuluję.

[ProeXtreme]

Gratuluję, konstrukcja świetna! Ciekawi mnie dlaczego zamontowałeś kondensator w miejscu sharpa? Rozumiem, że na razie sharpa nie ma ale jak już go zamontuje to będziesz musiał przesunąć kondensator a może raczej dać go w całkiem inne miejsce.

Dwa procki to trochę za dużo. Spokojnie ATmega16 by się wyrobił (chyba, że brakłoby by mu pinów- nie liczyłem). Bezpieczniej będzie jeśli TSOP wylutujesz i wlutujesz go wyżej na leżąco. Ale najpierw spróbuj poświecić na niego z każdej możliwej strony, aby sprawdzić czy jest to konieczne.

Gratuluję!

[Razonek]

Test swiecenia przeszedł pomyślnie już na samym początku. 12 metrów i każdy kąt go nie dziwi

Sharp się spokojnie mieści i nic nie trzeba wylutowywać

[ProeXtreme]

No to w porządku

[klonyyy]

Gratuluę konstrukcji i mam pytanie - czy robot był sponsorowany przez szkołę tak jak poprzedni ? A jeśli tak, to jak można się o coś takiego ubiegać ? Fajnie by było mieć takią szkołę-sponsora

[Razonek]

Nie robot nie był finansowany przez szkole.

[ProeXtreme]

klonyyy, podejdź do nauczyciela jakiegoś przedmiotu technicznego związanego z elektroniką/mechatroniką i zapytaj czy dałoby się zorganizować dofinansowanie. Pamiętaj, że jak szkoła da pieniądze na robota to może później wymagać, aby ten robot w szkole został jak już będziesz szedł do średniej/na studia.

[Maniac]

Świetna konstrukcja, tylko tak jak wyżej - Atmega16 by wystarczyła, po co kombinować z dwoma.

[klonyyy]

klonyyy, podejdź do nauczyciela jakiegoś przedmiotu technicznego związanego z elektroniką/mechatroniką i zapytaj czy dałoby się zorganizować dofinansowanie. Pamiętaj, że jak szkoła da pieniądze na robota to może później wymagać, aby ten robot w szkole został jak już będziesz szedł do średniej/na studia.

Dzięki spróbuję, ale szanse są nikłe, ponieważ od techniki mamy babkę która nic z techniki nie umie oprócz pisma technicznego i na technice prowadzi plastykę. Zostaje jedynie nauczyciel z fizy