Jaka kamera do atmegi?

[Treker (Damian Szymański)]

Może nie dyskwalifikacja, ale anulowanie przejazdu

[marek1707]

Jak dla mnie warunek niewyjeżdżania obrysem poza linię jest bardzo rozsądny i sprawiedliwy. Roboty są linefollowerami a nie betweenerami, middleroaderami jakoś tak. Poza tym dobre poprowadzenie linii ograniczających może być trudne, szczególnie przy bardziej skomplikowanych trasach, ostrzejszych zakrętach no i preferuje roboty mniejsze - taki mógłby w ogóle nie starać się jechać po środku tylko od "bandy do bandy". Wymóg przykrywania linii w naturalny sposób wyrównuje konkurencję - tylko musi być przestrzegany i egzekwowany, po prostu. Dyskwalifikacja jest zbyt ostra ale np. ograniczenie liczby podejść mogłoby zmusić zawodników do zwrócenia baczniejszej uwagi na ten przepis. A jest on - moim zdaniem niezwykle istotny. Trudno, robot ma jechać po linii i żadne skróty nie powinny być dopuszczalne bo wypaczają sens ten konkurencji.

[OldSkull]

Może po prostu obok toru powinny być ustawiane przeszkody/słupki, albo na samym torze bramki - jak robot nie zaliczy wszystkich bramek albo którąś skasuje, to przejazd jest nieważny. Bądź co bądź dyscyplina wywodzi się od AGV, dla których kluczowe jest, aby nie wjechały w nic stojącego obok linii.

[danioto]

W takim wypadku trochę bezsensem wydaje się próba użycia kamery do LF'a. O wiele szybszym i dokładniejszym rozwiązaniem są zwykłe odbiciówki, bo przecież sensem użycia kamery było 'przewidzenie' trasy. Jedynym plusem tutaj może być na przykład nauczenie robota, by zwalniał przed kątami 90 stopni, ale w takim razie zarówno kamera jak i algorytm musiałyby być piekielnie szybkie...

A swoją drogą, co z przejazdami na zygzakach, gdzie niektóre roboty, nawet zwycięskie koszą zygzaczki i jadą prosto? Jeszcze nie widziałem zawodów, na których komuś anulowano by przejazd z powodu nietrzymania się linii. To dość często pomijany zapis w regulaminie, jak to traktować?

[marek1707]

Trochę odgrzebię temat, bo w chwili poobiedniej sjesty zrobiłem dziś prosty interfejs ATmegi do kamery TV. Wziąłem taką prostą, analogową kamerkę "płytkową" - jak nazywają ją w sklepach, jeden niewypasiony komparator i napisałem kilka prostych funkcji. Teraz moja ATmega widzi obraz. No może nie cały - to niepotrzebne, ale z pełnej ramki TV wybiera sobie jedną kolumnę pixeli i wczytuje jej analogowy profil do pamięci RAM. System działa "w pionie" tzn. trzeba kamerkę obrócić o 90 stopni i wtedy wczytuje się poziomy odcinek pola widzenia. Można wybrać na jakiej wysokości ma być robiony odczyt co przy ukośnym ustawieniu kamery pozwala na regulację "zasięgu" skanera oraz liczbę i "rozrzut" próbek czyli ile mamy czujników i jak są daleko od siebie rozmieszczone. W pierwszych próbach uzyskuję odczyty na poziomie 150 (biała kartka) i 50 (kawałek czarnej linijki) ale to wszystko jest do dopracowania. Mogę mieć 16, 48 lub np. 256 punktów - do wyboru jaki kto ma pomysł na obróbkę danych oraz ustawialna jest też odległość między punktami (liczona w liniach TV). W sumie wszystkiego nie może być więcej jak 312, to jasne, bo tyle ma jeden półobraz TV. Acha, cały jeden skan w najgorszym razie zajmuje 20ms.

Jeśli ktoś jest jeszcze tym tematem zainteresowany, mogę wrzucić trochę przykładowych danych lub bardziej szczegółowy opis całości. Kamerki są tanie więc pomyślałem, że może ktoś wreszcie LFa z kamerką skleci.. Z uwagi na dość duże chwilowe obciążenie procesora, warto chyba zrobić to jako osobny moduł i podłączyć np. przez UART do głównego "mózgu" robota.

[Chumanista]

A dało by się pobrać kilka kolejnych linii?

Poproszę jak najbardziej szczegółowy opis, najlepiej z kodem.

Czy dla kamery HD dałby radę mieć 1920px?

[marek1707]

Oj, czytaj dokładniej..

To nie pobiera całych a tym bardziej kolejnych linii - do tego potrzebny jest szybki przetwornik. Mogę to zrobić, nie ma problemu ale miało być tanio i prosto, więc teraz to działa inaczej. Mój interfejs synchronizuje się do sygnału synchronizacji pionowej (a potem poziomej) wydzielanego z zespolonego sygnału wizji komparatorem i pobiera stan konkretnego, jednego pixela w kolejnych liniach. Dlatego do LFa kamerka musi być obrócona o 90 stopni i dlatego rozdzielczość maksymalna jest taka jak rozdzielczość obrazu TV w pionie. Od biedy mógłbym pobierać w jednym skanie stan np. trzech przekrojów pionowych czyli (po obróceniu) widok trasy sprzed nosa, trochę dalej i zupełnie na horyzoncie. Pomijam oczywiście możliwości optyki, głębię ostrości obiektywu itp.