Treker (Damian Szymański) Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 Pozwolę się włączyć do dyskusji. Otóż w mojej pracy magisterskiej wykorzystuje "kamerkę" do lfa. Prędkości które osiągam to na chwilę obecną to 3m/s. Masz jakieś zdjęcie swojej konstrukcji, albo film z przejazdu 😉? Największa oczywista zaleta kamerki nad tradycyjnymi transoptorami- nie ma problemu z gęstym rozstawem czujników Tylko tutaj można już chyba dojść do skrajności, w której elementy wykonawcze nie będą wstanie zareagować na wyliczone zmiany. Na pewno silniki pololu już tutaj odpadają do tego konieczne enkodery. Jaki napęd masz u siebie? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Maniac Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 A mógłbyś podesłać link do zakupu tej kamerki 128x1 oraz jakiś prosty tutorial do jej obsługi w programie? http://freescalecupwiki.freescale.com/en:overview-line-scan-camera Znalazł ktoś stronę, gdzie można zakupić tą kamerę? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mog123 Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 A ja tak powiem że warto jeszcze zainteresować się kamerką z gameboya 😉 rozdzielczość 128x128, interfejs spi+adc (wysyłamy adres piksela i odczytujemy wartość adc) prędkość zadowalająca nie jest (przyz dobrych wiatrach 2fps/s) ale daje radę😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mactro Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 2 fps dla robota, który z założenia ma się poruszać przynajmniej 1m/s,a lepsze by było 3m/s to troszkę mało nie sądzisz? 😋 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Barto Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 Chyba wszystkie gotowe aplikacje kamer działające przy typowym fpsie (nawet do tych 60fpsów) odpadają na starcie. Przy 2m/s czyli 20mm/10ms pobieranie obrazu musi być conajwyżej co 5ms co daje 200fpsów. @ Treker- narazie raczej niechętnie podchodzę do tematu publikacji niestety. Długo pracowałem nad projektem i wykonaniem. Silniki, z jakich korzystam , to produkt Pololu 🙂, naturalnie nie 30:1, tylko znacznie mocniejsze. Enkoderów używam własnych, ale narazie nie do kontroli trakcji. Co do jakościowego nadmiaru informacji z dużej ilości pikseli- zawsze można to skwantyfikować. Wiadomo, że napęd stanowi już duży problem, ale lepiej być przygotowanym i mieć możliwości na lepsze , bardziej dokłądne sterowanie niż bazować na starych rozwiązaniach, bo zawsze będzie się z tyłu. @baton- nie ma opcji aby pojedyncze,nawet podwójne źródło światła dobrze równomiernie oświetliło obraz. Przy matrycach, pojawia się dodatkowy ciężar "reflektora" i zapotrzebowanie na prąd. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 Barto, mówisz o tych silnikach? http://www.pololu.com/catalog/product/1570 Jak już zacząłeś się chwalić to mogłeś coś pokazać. W Wiedniu Rumunii mieli robota, który ponoć osiągał 5m/s, no i na tym "ponoć" się skończyło 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Barto Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 Nie, mam inne silniki, ale tendencja dobra 🙂. Ja doskonale wiem, że już nie jeden na forum i nie tylko wołał, jaki to jego robot nie jest szybki. Ze obliczenia teoretyczne takie i takie, przy sprawności i tarciu powinno być tyle m/s. Mam swoje zdanie na ten temat. Żeby uciąć spekulacje,podrzucam wykres z fizycznej jeżdżącej mojej konstrukcji (test miał miejsce 10 miesięcy temu): Robot waży ok 500-600g. Sorry za offtop, ale skoro pytacie to odpowiadam. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 Te 3m/s, które podajesz to średnia na jakimś torze przykładowo z katami prostymi czy chodzi o prędkość maksymalną na prostej? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Maniac Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 Wie ktoś, gdzie mogę kupić tę kamerę? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bebek89 Czerwiec 30, 2012 Udostępnij Czerwiec 30, 2012 hmmm wydaje mi sie ze rozjechalismy sie z tym tematem. Polecam przeanalizowac autorowi tą lekturę. można by było sie pokusić zrobienie takiego LF robiąc to przy pomocy kamery a raczej lilniki czujników np. 128x1 szybkiego przetwornika adc tylko teraz pytanie czy atmedze starczy pamięci na dane?? a trzeba pamiętać ze robot by musiał mieć przynajmniej ze 2 próbki trasy w pamięci Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Lipiec 1, 2012 Udostępnij Lipiec 1, 2012 A gdyby użyć czujnika z myszki optycznej ? To zasadniczo jest nic innego jak specjalizowana kamera, z której można odczytać obraz 16x16 pixeli, lub 18x18 w lepszych myszach M$. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MatManiak Lipiec 1, 2012 Udostępnij Lipiec 1, 2012 A co Ci da użycie czujnika z myszki optycznej? Tutaj raczej mówimy o stosowaniu kamery która patrzy w przód i siewnym wyprzedzeniem jest w stanie dać informację o trasie.. A czujnik z myszki optyczny jest bardzo wrażliwy na odległość od podloza - musi byc tuz nad ziemią , a wtedy będzie w stanie odczytać dane z podłoża o wielkości mniejszej niż szerokość linii, zatem nie będzie w niczym lepszy od zwykłego ktira. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
gohandi Lipiec 1, 2012 Udostępnij Lipiec 1, 2012 MatManiak, Czujnik od myszki ma zabudowaną kamerę normalnie ten obraz jest przetwarzany przez procesor w czujniku i są zwracane przemieszczenia. Taki tryb pracy musi mieć niską odległość, ale można dobrać się do samej kamerki i wtedy samodzielnie obrabiać obraz, wtedy działa jak kamerka o niskiej rozdzielczości. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Lipiec 1, 2012 Udostępnij Lipiec 1, 2012 Jeśli już temat zszedł na czujniki to chciałem przypomnieć, że jednoliniowa "kamerka" CCD jest normalnie stosowanym elementem elektronicznym w wielu czujnikach i jako taka występuje również w sklepach wysyłkowych. Przykładowo takie coś: https://www.elfaelektronika.pl/elfa3~pl_pl/elfa/init.do?item=75-207-70&toc=20405 jest dość małe i tanie. 128 "czujników" to chyba wystarczająca do LFa rozdzielczość. Każdy przetwornik, który ma odczytać jakiś obraz wymaga obiektywu - to powinno być jasne już od gimnazjum. Dotyczy to zarówno czujnika 8x8 z myszki, wypasionej matrycy 16Mpix jak i tej linijki CCD. W tym przypadku może to być zwykła, malutka soczewka skupiająca, np. obiektyw z miniaturowej kamery TV kupiony za parę groszy (sa nawet do wyboru różne ogniskowe) lub coś ze starej chińskiej lornetki, byle potrafiło "zrobić" obraz o wielkości 8.5mm - można to sprawdzić na kartce papieru i przy okazji przypomnieć sobie podstawy optyki geometrycznej 🙂 Elektrycznie, w tym konkretnym przypadku wystarczy tylko zapodać zegar, co jakiś czas wysyłać sygnał startu odczytu i.. odczytywać napięcie z kolejnych pixeli przetwornikiem A/D lub prościej - komparatorem wg ustalonego (ręcznie lub automatycznie) progu. Max. zegar 5MHz umożliwia prawie 40 tys skanów/s co wydaje się wystarczające 🙂 Oczywiście w praktyce taka szybkośś nie ma sensu, bo ograniczeni jesteśmy czasem całkowania. Między jednym skanem a następnym następuje "próbkowanie" światła czyli rosną napięcia na kondensatorach zbierających sygnał z każdej fotodiody a potem "złapane" napięcia są szeregowo "przepychane" do jednego wyjścia, no wiadomo, jak to w CCD. Jeżeli damy wolniejszy zegar, kondensatory mają więcej czasu i czułość przetwornika rośnie, chcemy szybciej, musi być więcej światła - to też chyba oczywiste. W każdym razie podłączenie takiego elementu do atmegi czy innego ARMa nie powinno być skomplikowane a zabawa może być.. przednia - że tak powiem. Komparator (robiący z tego obraz czarno-biały 🙁 ) + interejs SPI wydaje się tu naturalnym rozwiązaniem ale dla ambitnych przetwornik A/D umożliwi wczytanie obrazu z kilkuset stopniami szarości 🙂 EDIT: W praktyce, żeby przekonać się jak bardzo może być trudno odtworzyć trasę z rzeczywistego obrazu właśnie z powodu odbić innych źródeł światła od podłoża robiłem próby z właśnie z małą kamerką TV - moim zdaniem masakra. To, co dla mojego oka jest oczywyste, dla kamery jest nie do przejścia. Czarno-biały odcinek testowy oświetlany nie tylko diodką tuż przy kamerze ale także lampą na suficie i światłem z za okna był zupełnie nie do rozpoznania. A im mniejszy kąt (im dalej patrzymy) tym oczywiście gorzej. Tutaj ogromne doświadczenie ma z pewnością kol. Barto. Ciekaw jestem jakie odległości "patrzenia" udało mu się uzyskać i i jakie były optymalne geometrie położenia kamery, oświetlacza itp ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Lipiec 1, 2012 Udostępnij Lipiec 1, 2012 EDIT: W praktyce, żeby przekonać się jak bardzo może być trudno odtworzyć trasę z rzeczywistego obrazu właśnie z powodu odbić innych źródeł światła od podłoża robiłem próby z właśnie z małą kamerką TV - moim zdaniem masakra. To, co dla mojego oka jest oczywyste, dla kamery jest nie do przejścia. Dla tego do analizy obrazu najlepiej byłoby zaprzęgnąć sztuczną sieć neuronową, i tu znowu pojawiają się kolejne schodki, bo albo spory procesor, albo FPGA. Kiedyś ATMEl robił takie fajne połączenie rdzenia AVR (Mega 16) i FPGA (układy serii AT40K), ale się to niezbyt przyjęło i obecnie już tego nie produkują. 🙁 a szkoda. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!