Jaka kamera do atmegi?

[baton]

@baton- nie ma opcji aby pojedyncze,nawet podwójne źródło światła dobrze równomiernie oświetliło obraz. Przy matrycach, pojawia się dodatkowy ciężar "reflektora" i zapotrzebowanie na prąd.

Oczywiście że nie, ale wcale tego nie potrzebowaliśmy. Do wykrycia linii wystarczyło 'w miarę mocno' oświetlić cały obszar, który widziała kamera. To, że z boku odczyty były dwa razy niższe niż w centrum w niczym nie przeszkadzało, bo linia i tak wykrywana była na podstawie gradientu. W przypadku matrycy pewnie byłoby to już trudniejsze.

[Chumanista]

Jeżeli ktokolwiek organizujący konkursy robotyczne czyta to forum mam pytanie:

Czy w kategorii LineFollower konstrukcja mechaniczna i elektroniczna robota może ulec zmianie pomiędzy dwoma przejazdami na tej samej trasie.

Pozwalało by to na np. robota modułowego: ciężki moduł rozpoznawania trasy oparty na netbooku i kamerce oraz powolny napęd na pierwszym przejeździe, a na drogim tylko ATMega z zaprogramowaną trasą i szybkimi silnikami.

[Carpe Diem]

Jeżeli nie można to zrób dwie konstrukcje i z tej pierwszej - mapującej przegrywałbyś tylko dane dotyczące trasy do drugiej - szybkiej.

[Chumanista]

Jeśli tak, to mógłbym od razu aparatem zrobić zdjęcie trasy, wgrać do konwertera na laptopie który wygenerowałby zestaw komend dla atmegi...

Chodziło o jaknajautonomiczniejsze rozwiązanie.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[MatManiak]

MatManiak, Czujnik od myszki ma zabudowaną kamerę normalnie ten obraz jest przetwarzany przez procesor w czujniku i są zwracane przemieszczenia. Taki tryb pracy musi mieć niską odległość, ale można dobrać się do samej kamerki i wtedy samodzielnie obrabiać obraz, wtedy działa jak kamerka o niskiej rozdzielczości.

No wiem że można się dobrać do samej kamerki, ale co z tego, jak nadal musi mieć ona niską odległość od podłoża, by optyka pokazywała cokolwiek. Zresztą widać to na filmie - gosciu ma ma na laptopie obraz z tej kamerki, ale myszka cały czas jest na podłożu. Gdy zdjął soczewkę kamerka już nic nie widziała. Tak więc nadal podtrzymuję, że kamerka z czujnika myszki optycznej nie nadaje się do LF (albo może inaczej - nie jest w niczym lepsza niż jeden pojedyńczy czujnik odbiciowy tuż nad ziemią).

Jeżeli nie można to zrób dwie konstrukcje i z tej pierwszej - mapującej przegrywałbyś tylko dane dotyczące trasy do drugiej - szybkiej.

Takie coś jest zabronione! A co do samej zmiany rozmiaru LF to nie wiem, ale pewnie też nie można zmieniać rozmiaru, ani niczego odczepiać/doczepiać za wyjątkiem wymiany baterii.

[Sabre]

Carpe Diem napisał/a:

Jeżeli nie można to zrób dwie konstrukcje i z tej pierwszej - mapującej przegrywałbyś tylko dane dotyczące trasy do drugiej - szybkiej.

Takie coś jest zabronione!

MatManiak, na jakiej podstawie tak twierdzisz? Byłem na wielu zawodach i żaden regulamin nie zabraniał mapowania trasy i wykorzystywania tego w dowolny sposób.

[MatManiak]

Carpe Diem napisał/a:

Jeżeli nie można to zrób dwie konstrukcje i z tej pierwszej - mapującej przegrywałbyś tylko dane dotyczące trasy do drugiej - szybkiej.

Takie coś jest zabronione!

MatManiak, na jakiej podstawie tak twierdzisz? Byłem na wielu zawodach i żaden regulamin nie zabraniał mapowania trasy i wykorzystywania tego w dowolny sposób.

Nie no - oczywiście, że mapowanie trasy jest dozwolone, ale przez tego samego robota, a tutaj jest opisana sytuacja w której jeden robot mapuje trasę po czym kopiuje dane do drugiego robota który jest szybki. Moim zdaniem to to samo co wgranie trasy ręcznie (np przerysowanie jej na komputerze wcześniej, albo zrobienie zdjęcia i użycia openCV lub czegoś podobnego) do robota. Co za różnica czy wgram trasę z PC czy z innego urządzenia, np z innego mojego robota który jechał wcześniej. Moim zdaniem takie coś jest zabronione, bo wrzucam gotową trasę do robota.

Samo mapowanie trasy w pierwszym przejeździe i wykorzystanie tych informacji przez TEGO SAMEGO robota jest jak najbardziej OK (analogicznie do MicroMouse).

[Sabre]

Nie no - oczywiście, że mapowanie trasy jest dozwolone, ale przez tego samego robota, a tutaj jest opisana sytuacja w której jeden robot mapuje trasę po czym kopiuje dane do drugiego robota który jest szybki. Moim zdaniem to to samo co wgranie trasy ręcznie (np przerysowanie jej na komputerze wcześniej, albo zrobienie zdjęcia i użycia openCV lub czegoś podobnego) do robota. Co za różnica czy wgram trasę z PC czy z innego urządzenia, np z innego mojego robota który jechał wcześniej. Moim zdaniem takie coś jest zabronione, bo wrzucam gotową trasę do robota.

Samo mapowanie trasy w pierwszym przejeździe i wykorzystanie tych informacji przez TEGO SAMEGO robota jest jak najbardziej OK (analogicznie do MicroMouse).

Ale to jest tylko dobra wola konstruktora jak użyje tej zmapowanej trasy, żaden, powtarzam, żaden regulamin zawodów linefollowerów tego nie zabraniał.

[Chumanista]

Wiem, że nie zabraniał, dlatego czekam na wypowiedź kogoś z organizatorów konkursów.

3. Roboty

- główny obrys robota musi mieścić się na kartce formatu A4.

- waga jest nieograniczona.

- robot musi poruszać się w sposób autonomiczny. Komunikacja z robotem w czasie pojedynku jest zabroniona (jedyna dopuszczalna forma to zdalne rozpoczęcie i zakończenie pracy robota).

- robot powinien być tak zaprojektowany by można było go uruchomić na znak dany przez sędziego.

Artykuł 8 – Charakterystyka robota

• Główny obrys robota musi mieścić się na kartce papieru formatu A4.

• Waga robota nie jest ograniczona.

• Robot musi poruszać się w sposób autonomiczny. Komunikacja z robotem w czasie pojedynku jest zabroniona

(wyjątek stanowi zdalne startowanie i zatrzymywanie robota).

• Robot powinien być tak zaprojektowany by można było go uruchomić na znak dany przez sędziego.[...]

Nie wiem co autorzy mieli na myśli pisząc "w czasie pojedynku" - czy chodziło o przejazd, czy czas trwania zawodów.

[MatManiak]

Ale to jest tylko dobra wola konstruktora jak użyje tej zmapowanej trasy, żaden, powtarzam, żaden regulamin zawodów linefollowerów tego nie zabraniał.

No ok, jest jeszcze wiele rzeczy których regulamin nie zabrania, a oczywistym jest, że to absurd. Np w regulaminie MicroMouse na zawodach w Rybniku (i jeszcze pewnie kilku innych zawodach) nie było sprecyzowane, że nie można przekraczać ścian, więc robot mógł być np. latający, albo skaczący. Podobnie w LF, w wielu regulaminach nie jest sprecyzowane w jaki sposób powinien wyglądać powrót na trasę w przypadku jej zgubienia, więc mogę zaraz po starcie "zgubić trasę", zrobić pentelkę i odrazu wjechać na metę. Jeśli regulamin precyzuje, że w każdym momencie przejazdu jakikolwiek fragment robota musi się znajdować nad czarną linią, to ok - wtedy to nie jest możliwe, ale wtedy też zgubienie trasy = koniec przejazdu.

[Carpe Diem]

Czytałem 1 czy 2 regulaminy LF (kiedyś) i było napisane, że jeżeli robot opuści trasę to musi na nią powrócić w tym samym miejscu lub wcześniej.

[Sabre]

Czytałem 1 czy 2 regulaminy LF (kiedyś) i było napisane, że jeżeli robot opuści trasę to musi na nią powrócić w tym samym miejscu lub wcześniej.

Ten zapis był w praktycznie każdym regulaminie, co z tego jak jest w zasadzie martwy. To jest w zasadzie niemożliwe, żeby robot powrócił w tym samym miejscu a nawet wcześniej. Już przy prędkości 1m/s robot, który wyjedzie poza linię, wraca co najmniej 20cm dalej.

Jak większość tego typu zapisów nie należy go rozumieć dosłownie.

Wielokrotnie na zawodach duże roboty ścinały jakieś zakręty w postaci małych pętelek i nikt na to nie reagował.

[marek1707]

"..i nikt na to nie reagował."

To może ktoś powinien zacząć, bo im roboty będą szybsze i walka będzie toczyć się o czasy w okolicach 10ms to takie "zagrywki" będą coraz częściej powodem reklamacji przejazdów. Chyba za chwilę nieuniknione będzie monitorowanie trasy kamerą przez organizatorów i ścisłe przestrzeganie przepisu o ciągłym "pokrywaniu" linii przez LFa bo inaczej coraz szybsze pojazdy będą coraz bardziej naciągały to wymaganie a postęp będzie dotyczył szybkości bez przykładania należytej wagi do śledzenia. W końcu dojdzie do absurdów o jakich pisał MatManiak i zaczniemy się spierać czyja "pętelka" była mniejsza i która jest jeszcze dopuszczalna a która nie - przecież w regulaminie tego nie ma 😖

[Treker (Damian Szymański)]

marek1707, zamiast takiego rozwiązania, można prowadzić "potrójne" tory. Główna linia po środku - po niej trzeba jechać. Równolegle po lewej i prawej stronie od głównej linii robimy w odpowiedniej odległości drugą i trzecią. Jeśli robot będzie zbyt "machał" to wpadnie w którą z linii bocznych, co będzie się równało z dyskwalifikacją.

[Sabre]

Treker, pomysł jest dość ciekawy, ale dyskwalifikacja to zły pomysł. Spójrzmy na to z drugiej strony. Praktycznie tor zewnętrzny będzie dłuższy niż wewnętrzny, więc robot będzie miał dłuższą trasę do przejechania, więc będzie miał dłuższy przejazd. Tylko, że w drugą stronę jest gorzej, czyli tor wewnętrzny byłby krótszy. Więc roboty mogłyby celowo na niego zjeżdżać.