Minisumo Wiesio

[kermit]

Witam wszystkich

Dzisjaj chciałbym przedstawić moją konstrukcję - robota minisumo. Powstał on ponad rok temu, ale dopiero teraz znalazłem chwilę aby przedstawić go forumowej społeczności Niestety do tej pory nie startował on w żadnych zawodach, ze względu na brak czasu choć możliwe, że niedługo uda mi się pojawić na jakiś zawodach. Głównym celem dla którego wiesio został powołany do życia była chęć zdobycia doświadczenia w projektowaniu układów elektronicznych i mogę śmiało powiedzieć, że podczas pracy nad tą konstrukcją zdobyłem naprawdę dużo doświadczenia.

Niestety ze względu na wcześniejszą awarie komputera utraciłem wszystkie pliki które utworzyłem podczas projektowania łącznie ze schematem, projektem płytki i rysunkami.

1.Mechanika

"zbroja" czyli obudowa robota została zaprojektowana w programie google sketchup, ale ze względu na problemy podczas eksportowania plików .DXF z tegoż programu, musiałem przeprosić się z inventorem i ostatecznie w inventorze wygenerowałem pliki .dxf który był potrzebny do wycięcia obudowy laserem. Wykonana jest ona z blachy aluminiowej(a dokładniej stopu 6061, czyli najtańszego ).Następnie została ona powyginana w warunkach domowych do aktualnego kształtu .

W wypadku silników, kół i mocowań do tematu podszedłem dośc mało ambitnie(delikatnie mówiąc).Silniki to pololu Hp z przekładnią 1:50, koła również z pololu zazwyczaj spotykane w linefollower-ach, prawdę mówiąc średnio nadają się do minisumo, ale jako że na zawodach jeszcze nie zagościłem to nie mogłem sprawdzić ich w boju .Mocowania silników jak widać są trochę patenciarskie, ale to ze względu, że jedno z oryginalnych mocowań zaginęło w ferworze pracy i niestety do tej pory figuruje na liście zaginionych. Jednak w razie gdyby robot miał startować w zawodach to jest możliwośc zamontowania oryginalnego mocowania bo choć te opaski na ktorych aktualnie tryzmają się silniki sprawują się nadzwyczaj dobrze to w przypadku konfrontacji z innymi robotami to nie wymagał bym od nich cudów.

Elektronika:

elektronika byłą częścią której poświęciłem najwięcej uwagi i czasu płytka została zaprojektowana w programie eagle, a następnie wykonana w satlandzie. Choć starałem się ją zaprojektować bez błędów to niestety wkradł się jeden mały chochlik przy gnieździe ISP ze względu na to, że nie doczytałem że atmega128 której użyłem ma troszkę inaczej wyprowadzone piny do programowania niż większość mikrokontrolerów z rodziny ATMEGA

Procesorem który steruje wiesiem jest atmega128, ale jest to strzelanie do muchy z armaty i spokojnie wystarczył by jakiś zdecydowanie mniejszy, no ale chociaż nie miałem problemów z wyroutowaniem płytki.

Czujniki przeciwnika to 2 sharpy cyfrowe (GP2Y340K) o zasięgu do 40cm, przydało by się ich trochę więcej, ale niestety są troszkę drogie i ostatecznie zdecydowałem się na dwa.

Czujniki linii to typowe dla takich konstrukcji transoptory odbiciowe (KTIR340K) podłączone za pomocą komparatora do mikrokontrolera co w zamyśle miało odciązyć mikrokontroler od obsługi przetwornika AC, ale prawdę mówiąc w przypadku mojego robota to rozwiązanie ma więcej wad niż zalet a to ze względu na to, że przedni i tylny czujnik są w innej odległości nad podłożem przez co cięzko jest ustawić odpowiedni próg za pomocą potencjometru(jest tylko jeden na wszystkie kanały).Aha no i jak widać na zdjęciach czujniki są troszkę głupio rozmieszczone bo wkońcu doszedłem do wniowsku, że lepiej by było gdyby były w narożnikach.

energie wiesiowi zapewnia akumualtor litowo-polimerowy o napięciu znamionowym 11,1V i pojemności 500mAh.Silniki zasilane są bezpośrednio z akumulatora a częśc cyfrowa zasilana jest z 3 stabilizatorów z których jeden zasila procesor, drugi mostki H i czujniki a trzeci zapewnia napięcie 3,3v dla akcelerometru.

Silnikami sterują mostki H TB6612 po jednym na silnik (kanały zostały połączone dla zwiększenia prądu ktorym mogą sterować).

Na płytce znajduję się również akcelermetr który miał służyć do wykrywania zderzeń z przeciwnikiem ale nie został on jeszcze oprogramowany.

Do głównej płytki za pomocą taśmy FFC podłączana jest płytka na której znajdują się 4 diody LED i 2 przyciski służące do sterowania robotem .

Wyprowadziłem również złączne na którym dostępny jest UART gdzie można podłączyć moduł bluetooth.

Software:

Program był częscią której poświęciłem zdecydowanie najmniej uwagi i prawdę mówiąc to jest częśc którą można by jeszcze dopracować i dlatego narazie go nie publikuje, ale jeśli ktoś by chciał to mogę go przesłać.

Podsumowanie:

Jak widać w konstrukcji można by dużo poprawić, ale na usprawiedliwienie powiem, że był to mój drugi robot, wcześniej zbudowałem prostego linefollowera i konstrukcja wiesia była jak na tamten czas dośc dużym wyzwaniem któremu udało mi się sprostać i mimo wszystko jestem z tego projektu zadowolony, ponieważ spełnił on podstawowe zadanie jakim było zdobycie doświadczenia co pozwoli na ulepszenie konstrukcji w przyszłości

filmiki dodam jutro, ponieważ dziś nie miałem dostępu do aparatu z kamerą

pozdrawiam

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Temat poprawiłem i opublikowałem.

[RobertS]

Estetyczna konstrukcja można by tylko wymienić te śruby na takie z płaskimi łbami.

[aixI]

Konstrukcja ładna, czysta. Szkoda, że nie ma filmiku (czekamy na filmik) Mógłbyś zamienić te opaski na mocowania Pololu, bo trochę się rzuca w oczy.

[Alvedro]

To, że się rzucza w oczy to jedno, ale chodzi głównie o to, że takie mocowanie w minisumo się nie sprawdzi. Nie jest to stabilne i przy kontakcie z przeciwnikiem, gdy silniki będą miały duże opory, silnik zacznie się przemieszczać i nie będzie mógł oddać swojej mocy.

Musisz też pomyśleć nad innym mocowaniem pługu, ponieważ w tym momencie masz dużą przestrzeń pomiędzy pługiem, a podłożem, więc przeciwnik z łatwością będzie mógł dostać się pod Twojego robota i go podważyć.

[Mechano]

Bardzo estetyczna konstrukcja. Jak na pierwszego minisumo to super. Jest parę rzeczy do zmiany ale jak spełnia swoje zadania to tylko pogratulować.

Pokaż filmik.

[sobal44]

Po pierwszych zawodach od razu będziesz widział co masz źle,
popełniłeś dużo błędów. Ale estetycznie konstrukcja piękna.