Skocz do zawartości
Treker

Teoretyzowanie przed praktyką #1 - podczerwień w robotyce amatorskiej

Pomocna odpowiedź

Ja nadrobię zaległości w dyskusji jutro, bo jeszcze walczę z przygotowaniem do jednego egzaminu 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
BlacJack: tak, mając komparator w procesorze możesz tak to podłączyć. Widzę, że na wejście (+) możesz zapodać wyjście z DACa. Jeżeli nie wykorzystałeś go już do czegoś innego, to bardzo dobrze nada się do ustalania progu odcięcia komparatora i możesz zrezygnować z potencjometru 🙂

Tak, ale w moim przypadku ten DAC jakiś porywający nie jest, bo w zależności od CPU ma 4 lub 5 bitów rozdzielczości. Znaczy się ten piąty bit decyduje czy regulujemy w całym zakresie napięcia, zasilania, czy tylko 2/3 tego zakresu.

Mnie temat zainteresował z nieco innego względu, ponieważ, w pracy byłby potrzebny nam czujnik do wykrywania klejenia na taśmie zamkowej. Analogia z LineFlawerami, jest taka że taśma ma jakiś stały kolor (najczęściej biały), a klejenie jest czarne, zgrzewana taśma o szerokości może 10mm. Oczywiście jest też przypadek, czarna taśma, czarny zgrzew, ale bardzo rzadko I zgrzew jest błyszczący nie matowy. Szybkość przesuwu, taśmy to jak mnie pamięć nie myli od 2,5 do 4m/s, bo maszyna robi zamki od 50cm do 8m długości.

Ja osobiście do testów posiadam 3 końcówkowy fototranzystor BPX43, więc mam możliwość jeszcze podania potencjału na bazę, ale nie wiem do czego to wykorzystać, coś tam można w ten sposób kompensować, ale nie wiem co ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Temat przesuwającej się taśmy już na Forum widziałem. To pewnie był Twój 🙂 Co w końcu na to poradziłeś? Jak to teraz jest rozwiązane? Czy wciąż masz z tym problemy?

Wydaje się, że taki zgrzew, szczególnie jeśli różni się wyraźnie kolorem powinno dać się łatwo wykryć. W końcu nawet przy 4m/s obiekt długości kilku mm to aż 1ms, a to dla fototranzystora i reszty elektroniki prawie wieczność.

Oczywiście jak zwykle diabeł siedzi w szczegółach. Oświetlenie zewnętrzne, drgania samej taśmy a także to, że sama taśma jest biała rozpraszająca ale szew choć czarny to błyszczący może powodować, że czujnik nie będzie niezawodny. Spróbuj tej metody z dwoma. Sam byłem zaskoczony jak pomysł zrodzony na szybko podczas pisania posta fajnie zadziałał. Najważniejsze, by czujnik pomocniczy był oświetlany tym samym co przeszkadza głównemu.

Czy taśma ma jakieś podparcie w miejscu zamocowania czujnika? Czy możesz jakoś osłonić ją od bezpośredniego wpływu oświetlenia w pomieszczeniu? Możesz robić jakieś próby w domu, na modelowym kawałku taśmy ze szwem? Możesz wrzucić jakieś zdjęcie?

Może warto na dłuższą rozmowę wrócić do tamtego wątku i nie robić OT Trekerowi?

EDIT: No i zapomniałem o tej bazie. Moim zdaniem to nie jest wielki bonus. Czasem można to stosować do kompensacji wzrostu prądu ciemnego w podwyższonych temperaturach albo tak po prostu, jak normalnym npn, do ustawiania punktu pracy za pomocą dzielnika rezystorowego. W sumie nie widzę praktycznego zastosowania tej bazy w normalnych aplikacjach a tylko kłopot z dodatkowym wejściem bardzo czułym na wszelkie szumy i zakłócenia.

EDIT2: Tu masz w pigułce kilka aplikacji fotodiod i fototranzystorów:

http://physlab.lums.edu.pk/images/1/10/Photodiode_circuit.pdf

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Akurat, temat tego czujnika klejenia, jest, dosyć długi, i zawiły. Pierwotnie wykorzystaliśmy, laserowy czujnik, obiektu, firmy Baluff. Nawet jej przedstawiciel był zdziwiony, że zadziałał, on w aplikacji kompletnie nietypowej dla siebie, bo nie jest to czujnik koloru, ani kontrastu, tylko obiektu o programowanej odległości strefy działania. Niestety był on bardzo wrażliwy, na kolor taśmy i klejenie, i często trzeba było go regulować. Obecnie też jest jakiś czujnik optyczny, ale musiałbym spytać kolegę, bo ja, już wtedy nie zajmowałem się tym, co tam wsadził, przy czym nadal jest to czujnik z wyjściem cyfrowym I/O, natomiast dopytam się jaki.

Co do taśmy tak w miejscu pomiaru/detekcji klejenia, jest prowadzenie, z wyciętym okienkiem. Jednym z powodów, jest fakt, iż taśma hamując, przed wycinaniem przerwy, miała tendencję się wybrzuszać, co wprowadzało w błąd czujniki, ale to też już rozwiązano, falownik, wyhamowuje silnik przed dojazdem do miejsca wycięcia, i nie następuje gwałtowne zatrzymanie, co minimalizuje naprężenia w taśmie.

Temat oczywiście na tym się nie skończył, na taśmie zdarzają sie także zabrudzenia, i je też byśmy chcieli wykrywać, niestety tu trzeba, obserwować już pewne pole na taśmie, więc czujnik musi mieć szerokie pole widzenia. Tutaj różnice robią się bardziej subtelne, bo zabrudzenie, nie jest już jednolitym obiektem, jak klejenie.

Może warto na dłuższą rozmowę wrócić do tamtego wątku i nie robić OT Trekerowi?

Nie, nie mam zamiaru wchodzić Trakerowi w temat. Po prostu interesuje mnie zastosowanie czujnika, jego idei z LFa, w zastosowaniach, z którymi ja mam styk. Dla tego obserwuję ten temat.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Z tego co piszesz wyłania się dość nieciekawy obraz. Przede wszystkim należałoby się zastanowić, czy w ogóle zero-jedynkowy czujnik punktowy jest w stanie w 100% odróżnić to szczególne miejsce na taśmie od wszystkich innych możliwych zabrudzeń, dziur i nie wiem co tam jeszcze.

Z czujnika śledzącego punkt na taśmie (a właściwie to jakiś obszar bo przecież punkt to to nigdy nie jest) dostajesz informacje o przebiegu jasności wzdłuż taśmy. Czy to wystarczy? Czy wystarczy nawet po wykonaniu dyskryminacji amplitudy (komparator)? Na jego wyjściu dostajesz łatwy do dalszej obróbki impuls, ale jedyne co możesz z niego wyczytać to czas trwania czyli długość anomalii na taśmie. Czy "zakłócenia" od rzeczywistego celu poszukiwań różnią się zawsze długością? Bo jeśli nie, to być może trzeba wykonywać analizę sygnału analogowego wprost z czujnika? Np. przebiegu tej jasności w czasie? Może "cel" ma np. ostre krawędzie a wszystko inne ma je rozmyte i jasność spada/narasta wolniej? Albo jak już się zrobi czarne to trwa aż do końca a inne plamy mają tę czerń nieregularną? Ty wiesz najlepiej jak to wygląda.

A może - jeśli poprzednia analiza się nie powiedzie bo nawet i przebieg jasności jest podobny, to może kształt? Robiłem kiedyś podobny czujnik. Na przesuwającej się stalowej taśmie były wytrawione małe znaczniki określające pewien typ wyrobu i jego położenie. Moim czujnikiem była linijka CCD z prostym obiektywem skanująca taśmę. Na podstawie kolejnych, szybko wykonywanych skanów procesor widział znaczniki a specjalny algorytm odtwarzał kształty, analizował je i przekazywał informacje do układów sterowania napędami taśmy. Może coś takiego?

Jeśli chcesz to rozpracować to musisz zebrać wszystko do kupy: obrazy idealnych i lekko odbiegających od normy ale wciąż prawidłowych szwów zaliczanych jako "cele" oraz wygląd wszystkiego co może zakłócać pracę czujnika. Dopiero potem można się zastanawiać jaka metoda detekcji będzie najlepsza.

Wygląda mi na to, że czujniki LFów mają jednak prostsze zadanie 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dopiero potem można się zastanawiać jaka metoda detekcji będzie najlepsza.

Wygląda mi na to, że czujniki LFów mają jednak prostsze zadanie 🙂

W przypadku detekcji klejenia, różnica do LFa jest taka, że w LFie czujnik ci jedzie z pojazdem po czarnej linii, tutaj jest odwrotnie czujnik stoi, a podłoże pod nim jedzie.

Z tymi zabrudzeniami faktycznie, linka CCD byłaby najlepsza, tylko nie znalazłem nigdzie w miarę taniej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Taniej? A jakie to ma znaczenie? Przy prędkości taśmy 4m/s do przetwarzania kilku tysięcy skanów/s będziesz musiał użyć naprawdę niezłego procesora DSP lub wręcz FPGA do wstępnej obróbki danych. Jeśli nie robiłeś do tej pory podobnych rzeczy to hardware do tego, jeśli nie kupisz gotowego starter kitu będziesz projektował min. 2-4 tygodnie. Do tego dojdzie oprogramowanie - min. 2 miesiące chyba, że już robiłeś systemy DSP. Acha, jeszcze narzędzia do procesora plus software. Urządzenie jest jednostkowe, więc cała Twoja robota pójdzie w koszt tego czujnika. Nadal szukasz taniej linijki, bo ta za 80 czy 150 złotych zrujnuje budżet projektu?

Kto się porusza a kto stoi to rzecz bez znaczenia. Ważne w jaki sposób odróżniamy cel od zakłóceń. W LFach nie robimy analizy obrazu 2D w celu znalezienia czarnego paska na białej kartce tylko mierzymy jasność w punkcie. U Ciebie ta metoda - jak rozumiem - zawiodła.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

marek1707, kawał dobrej roboty. Szkoda, że dyskusja wygasła i nikt od micromouse/sumo się nie odezwał.

Sprawę opisałeś tak dokładnie, że aż nie wiem, co można dalej tutaj rozważać. Myślę, że sporą część użytkowników interesowałaby realizacja takiego filtru w formie cyfrowej. Przy większej ilości czujników zapewnienie takiej ilości elementu dookoła może był kłopotliwe.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Podejrzewam, że przesuwanie punktu pracy czujnika przez składową stałą oświetlenia zewnętrznego jest jednym z głównych problemów w prostych czujnikach optycznych. Nie ma znaczenia czy LEDy są włączone na stałe i oczekujemy sygnału DC czy też modulujemy to jakoś przez mruganie LEDem a potem próbujemy wyłuskać składową AC. W obu przypadkach "przyparcie" samego fototranzystora do muru prądu nasycenia załatwia cały czujnik na amen. Wychodzi więc na to, że taki układ stabilizacji punktu pracy jest po prostu nieodzowny, jeśli ktoś chce mieć czujnik opto pracujący w naprawdę różnych warunkach.

Mam teraz trochę mniej czasu (i komputerów) i potrwa to jeszcze kilka dni do czasu gdy pięciu gości prujących ściany w moim mieszkaniu wyciągnie wszystkie rury CO, wstawi nowe i sobie pójdzie.

Mam świadomość, że metoda - nazwijmy to subtraktywna, czyli odejmowania sygnału zakłóceń od całości ma jedną podstawową wadę: potrzebny jest niezależny czujnik oświetlenia i to od jego konstrukcji i położenia zależy jakość tłumienia śmieci. Ponieważ z definicji nie da się przy jednym czujniku odseparować sygnału naszej diody LED od światła z okna, to trzeba jakoś te sygnały poróżnić. Zaczniemy nadawać falę prostokątną a potem zajmiemy się prostym stopniem wejściowym ze stabilizacją punktu pracy. Spróbujemy sygnał AC jakoś z niego wyciągnąć, wzmocnić i wykryć. Może to być strojony, analogowy filtr pasmowoprzepustowy, może być filtr cyfrowy realizowany przez funkcję w programie a możemy też zbudować prosty detektor synchroniczny i porównać złożoność układu oraz uzyskane wyniki.

Oczywiście jeśli jeszcze przyjdzie mi do głowy coś związanego z obróbką sygnału stałego to oczywiście wrzucę. Pytania pomocnicze na pewno rozruszałyby temat 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Może koledzy w ramach tematu o czujnikach mi pomogą.

Jak czytać taki wykres z dokumentacji TSOPa32236.

Jeżeli dobrze rozumiem to pionowa oś to współczynnik wypełnienia, a pozioma to ilość cylkli zegara w sygnale.

Teraz pytanie jak to interpretować, i co oznacza, ten nagły spadek i wypłaszczenie powyżej 80, na osi poziomej ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To może ja spróbuję 🙂

Na osi pionowej masz współczynnik wypełnienia obwiedni sygnału czyli tego, co widziałby detektor szczytowy. Wielkość ta określa jak bardzo nasza fala IR 38kHz jest "poszatkowana" przerwami w nadawaniu. Np jeśli wyślesz 10 impulsów 38kHz a potem 10 pominiesz to masz wypełnienie 50%. Jeśli wyślesz taką samą paczkę 10 impulsów ale potem wyłączysz diodę nadawczą na czas 90 impulsów to masz 10%. Wiem, że Ty to wiesz ale może ktoś jeszcze przeczyta 🙂 Na osi poziomej jest jak napisałeś - długość jednej paczki impulsów.

Wykres ten pokazuje jak dynamicznie działa ARW (automatyczna regulacja wzmocnienia) odbiornika. Dla krótkich paczek (<20) musisz zostawiać między poszczególnymi paczkami dużo miejsca (wypełnienie obwiedni < 40%). Przy coraz dłuższych paczkach (do 65 impulsów) możesz (ale nie musisz) puszczać je coraz gęściej i robić coraz krótsze przerwy ale gry zaczniesz wysyłać powyżej 70 impulsów jeden po drugim, ARW "nasyca" się takim długim ciągiem, uznaje to za zakłócenie, obniża czułość odbiornika i w rezultacie pewnie na wyjściu TSOPa sygnał będzie coraz bardziej zniekształcony lub stan niski przestanie się pojawiać wcale. Jedynym lekarstwem jest wtedy obniżenie wypełnienia poniżej 30% czyli danie czasu na "odpoczynek" ARW po tak stresującej, długiej paczce impulsów.

To oznacza, że ten TSOP raczej nie lubi fali ciągłej 38kHz i najlepiej będzie działał w zakresie wypełnień do 30% chyba, że ograniczysz długość paczek do 60 impulsów. Wtedy masz najszerszy zakres możliwych wypełnień, aż do 70%. Podejrzewam, że gdyby przeliczyć długości paczek liczone w liczbie impulsów na czas w milisekundach, to obszar najlepszego działania tego odbiornika pokrywa się z typowymi kodami zdalnego sterowania IR.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Właśnie, temat TSOPa przypomniał mi o czym właściwie mieliśmy tu rozmawiać a także o moich obietnicach dalszego pisania. Oprócz BlackJacka nikt nie ma żadnych pytań, wszyscy zasnęli, trudno..

Krótko przypominając: ostatnio doszliśmy do etapu czujnika w którym używaliśmy stałego oświetlenia z diody IR oraz do implementacji pomysłu polegającego na użyciu drugiego fototranzystora raportującego oświetlenie zewnętrzne. Odejmując oba sygnały dostaliśmy całkiem fajnie działający i odporny na zakłócenia zewnętrzne czujnik odbiciowy. Wada? Podstawowa: drugi czujnik, który nie zawsze będzie oddawał zakłócenia jakie działają na wszystkie inne czujniki.

Mimo wszystko nie przekreślałbym tej metody i stosując fototranzystor o szerokim kącie widzenia umieszczony na górze robota można by coś tu ugrać. Zauważcie, że przetwornikowi I/U zbudowanemu na wzmacniaczu operacyjnym jest wszystko jedno ile takich fototranzystorów podłączycie równolegle do węzła. Każdy z nich jest niezależnym źródłem prądu i żaden nie oddziaływuje na drugiego a na wyjściu wzmacniacza i tak dostaniemy napięcie pochodzące od sumy prądów wejściowych. Tak więc czujnikiem oświetlenia może być "wszechkierunkowa" matryca kilku fototranzystorów SMD o kącie widzenia po 120° rozchylonych tak by widziały pełną półsferę albo nawet szerzej.

I jeszcze jedno: użycie przetwornika I/U znacznie poprawia szybkość odpowiedzi czujnika. W normalnym układzie, gdy mamy po prostu opornik szeregowo z fototranzystorem, napięcie na tym ostatnim zmienia się wraz z oświetleniem. Podczas prób zrobiłem prosty test w którym dioda LED zapalała się i gasła symulując pojawianie się przeszkody. Czas narastania/opadania napięciowego impulsu wyjściowego wynosił wtedy ok. 100us. Sama dioda zapalała się w czasie grubo poniżej 1us więc ta strona zupełnie na wynik nie wpływała. Gdy użyłem wzmacniacza operacyjnego ten sam fototranzystor nie musiał już zmieniać swoich napięć między kolektorem a emiterem dzięki czemu odpadło wiele zjawisk związanych z pojemnościami (rzeczywistymi i tymi z efektu Millera) co znakomicie poprawiło czasy odpowiedzi czujnika. Teraz zbocza impulsu miały po 5us i były ograniczone jedynie prędkością odpowiedzi wielkosygnałowej wzmacniacza. Ponieważ LM324 nie jest jakimś demonem szybkości, to 5us jest dla niego zupełnie normalnym wynikiem.

Wszyscy już też chyba wiedzą, że nie ma dobrej metody na wyciągnięcie "naszego" sygnału od stale świecącej diody LED z sygnału fototranzystora zakłóconego oświetleniem zewnętrznym. Dlaczego? Bo te sygnały niczym się nie różnią. Mocniejsze odbicie światła od białego podłoża przy zjeździe z trasy LFa lub pojawienie się białej ściany przed myszą niczym się nie różni od wyjechania z cienia czy włączenia żyrandola. Czujnik "stałoprądowy" zawsze trzeba będzie kalibrować do aktualnych warunków pracy a jedyne co możemy zrobić dla poprawy stabilności to schować go dobrze pod podwoziem (LF) lub maksymalnie ograniczyć jego kąt widzenia (MM), czyli - innymi słowy - zmniejszyć zakłócenia do minimum.

Idźmy więc krok dalej i zacznijmy stosować sygnał zmiennoprądowy. Jak? To proste. Diodą LED trzeba mrugać odpowiednio szybko a w odbiorniku należy ten sygnał odróżnić od reszty, odseparować, wzmocnić, wyprostować i podać na komparator. Jak? Tu już ma kilka pomysłów. W każdym z nich pierwszym elementem jest fototranzystor. Jak już wiemy musi być tak podłączony by był w stanie odebrać nasz sygnał na tle nawet największych przewidywanych zakłóceń. Inaczej nie będzie czego odróżniać, separować i wzmacniać, prawda?

Generalnie wszyscy którzy chcą używać takich czujników do wykrywania np. trasy LF lub obecności czegoś bliskiego (MM?) będą na wygranej pozycji bo jednak odległości rzędu centymetrów dają jeszcze całkiem niezłe "echo" od mrugającej diody. Dużo gorzej mają ci od wykrywania wrogich robotów, obecności jakichś kolorowych klocków itp ale to na szczęście także jest w naszym zasięgu.

Dodatkowo okazuje się, że zakłóceniem są nie tylko stałe poziomy oświetlenia (np. od słońca) ale także 100Hz od żarówek i świetlówek. Dlatego musimy używać metod separacji czestotliwościowej: filtrów (analogowych lub cyfrowych) lub detekcji synchronicznej.

Pierwszy pomysł jest rozwiązaniem najprostszym, wręcz narzucającym się: robimy zwykły odbiornik z opornikiem szeregowym ale na tyle małym, by fototranzystor na pewno nie wchodził w nasycenie nawet podczas jeżdżenia w dobrze oświetlonym pokoju. Jest oczywiste, że taki czujnik musi mieć małą czułość a to oznacza, że naszego spodziewanego sygnału może być w odbieranym szumie bardzo mało. Wzmacniamy zatem sygnał, wydzielamy go w prostym filtrze pasmowoprzepustowym, kierujemy do detektora diodowego i tak wyprostowane, już stałoprądowe echo przeszkody podajemy na komparator:

Wzmacniacz i filtr najłatwiej zbudować na.. wzmacniaczach operacyjnych, tak więc zawsze warto mieć pod ręką jakiś tego typu scalak. Szczegółowy schemat wraz z wynikami przykładowych pomiarów oraz kolejne pomysły na odbiornik opiszę gdy.. CDN.

BTW: Czy jest ktoś zainteresowany schematami ideowymi żeby coś zbudować samemu czy wystarczą takie blokowe, których szczegóły każdy już może wymyślić sobie sam?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wątek śledzę cały czas i oczywiście jestem zainteresowany schematami ideowymi 😉

Temat jest strasznie ciekawy i porusza naprawdę istotny problem. Trzymam kciuki za dalszą część!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dziś jeszcze krótko o poprzednim czujniku. Żeby nie opowiadać Wam okrągłych zdań o tym jak działa, po prostu wykonałem kilka pomiarów.

Stanowisko składało się z małego imadła modelarskiego w którym zamocowałem płytkę z elektroniką tak, by oba elementy optoelektroniczne patrzyły poziomo wzdłuż blatu biurka. Dioda LED była napędzana z generatora sygnałowego ustawionego na sygnał TTL, 2kHz 50% wypełnienia. Prosty driver npn wpychał w nią 100mA (czyli średnio 50mA) a napięcie wyjściowe z detektora oglądałem na oscyloskopie przy okazji mierzącym wartość średnią. LED i fototranzystor były umieszczone w odległości ok. 2cm od siebie i patrzyły oczywiście w tę samą stronę, lekko zbieżnym zezem - w sumie jakieś 10° do wewnątrz. Wykrywanym obiektem było małe pudełko z białego kartonu, chyba po jakimś zasilaczu wtyczkowym. Ścianka pudełka którą widział czujnik miała wymiary ok. 5x5cm.

Dwie serie pomiarów przeprowadziłem wieczorem. Za pierwszym razem w pokoju oświetlonym dwoma żarówkami po 100W zawieszonymi wysoko pod sufitem - to były warunki normalne, niebieska krzywa. Druga seria -linia czerwona, powstała z użyciem dopalacza: mojej ulubionej lampy kreślarskiej z kolejnymi 100W skierowanymi z odległości ok. 50cm wprost na widzianą przez czujnik ściankę białego pudełka.

Oceńcie sami:

Myślę, że kształt krzywej zależy od odległości obu elementów optoelektronicznych, kąta wiązek promieniowania oraz od kąta zbieżności "zeza". Od tych wszystkich czynników zależy bowiem jak bardzo wiązki się pokrywają i w jakiej odległości to następuje. Wystarczy to sobie narysować i wiele rzeczy staje się jasne. W odległościach bardzo małych fototranzystor po prostu przestaje wiedzieć cokolwiek z tego co wysyła LED bo "kółko" przez nią rysowane na przeszkodzie jest zupełnie obok jego pola widzenia. Zbliżenie do siebie obu elementów na pewno pozwoliłoby zmniejszyć odległość minimalną czujnika ale niestety, na dalsze eksperymenty zabrakło mi dziś czasu.

Czujnik działający na zasadzie pomiaru energii powracającej od przeszkody nigdy nie będzie uniwersalnym dalmierzem bo przecież bazuje na tym co się odbiło. To z kolei zależy od współczynnika odbicia różnego dla różnych materiałów.

Jeśli jednak potraktujemy go jako sensor np. zawsze białej ściany labiryntu to tutaj już ma się nieźle. Raz wyskalowany, niezależnie od oświetlenia zewnętrznego ten akurat konkretny układ daje np. 1.5V w odległości 6cm. Zapalenie dużej lampy wprowadza błąd kilku procent a to chyba jest do przeżycia, prawda? 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...