Robocik jeżdżący - kręci się w koło - brak reakcji na czujnik

[Mechano]

Mam 5 takich czujników i na żadnym z tych "mikrofonów" nie mam przejścia.

[daniel89]

#define trig 2
#define echo 3
int pwmMotorA=6;
int InMotorA1=5;
int InMotorA2=4;
int pwmMotorB=10;
int InMotorB1=9;
int InMotorB2=8;
int IRpin=7;
boolean stan=0;



void setup () {

 pinMode(pwmMotorA, OUTPUT); 
 pinMode(pwmMotorB, OUTPUT); 
 pinMode(InMotorA1, OUTPUT); 
 pinMode(InMotorA2, OUTPUT);   
 pinMode(InMotorB1, OUTPUT); 
 pinMode(InMotorB2, OUTPUT);   
 pinMode (trig, OUTPUT);
 pinMode (echo, INPUT);
analogWrite(pwmMotorA,200);
analogWrite(pwmMotorB,200);}


void loop () {




int duration, distance;
 digitalWrite( trig, LOW);
 delayMicroseconds (2);
 digitalWrite (trig, HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite (trig, LOW);
 duration = pulseIn(echo, HIGH);
 distance = (duration/2) / 29.1;



 if (distance<=30 ) {
 digitalWrite(InMotorA1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorA2, HIGH);
 digitalWrite(InMotorB1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorB2, LOW);
 //Ustawienie prędkości obrotowej na 50% (zakres PWM: 8bitów czyli 0-255)
 analogWrite(pwmMotorA,200);
 analogWrite(pwmMotorB,0);
 delay(1000); 
        if (digitalRead(IRpin) ==HIGH ); 
   delay (20);
   stan=!stan;
   digitalWrite(pwmMotorA, stan);
   digitalWrite(pwmMotorB, stan);
   while (digitalRead(IRpin)==HIGH);
   delay(20);}


   else 
 analogWrite(pwmMotorA,200);
 analogWrite(pwmMotorB,200);
 digitalWrite(InMotorA1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorA2, HIGH);
 digitalWrite(InMotorB1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorB2, HIGH);
 delay(1000);  

}

Jak poprawnie napisać ten program aby jeździł na czujnik i reagował na włączenie i wyłączenie poprzez pilota ir ?

[Treker (Damian Szymański)]

Nadajesz w jakimś standardzie IR? Czy po prostu świecisz w podczerwieni? To drugie rozwiązanie do niczego dobrego nie prowadzi, poczytaj o RC5.

[daniel89]

Odbiornik IR 36 kHz . Jak wgrywam ten program to faktycznie reaguje na pilota włącza i wyłącza ale już nie chce jeździć na ten czujnik prawidłowo. Jak zmienić ten kod ?

[Treker (Damian Szymański)]

Czyli w końcu udało Ci się poprawnie uruchomić ten czujnik ultradźwiękowy? Jeszcze nie dawno on "sam z siebie" nie działał.

[daniel89]

Tak działa nawet dobrze działa. Mam drugi kupiony za 12 zł i ten działa nawet lepiej bo nie ma żadnych mechanicznych usterek a tamten miał chyba opornik smd nadłupany i przez to czasem zaburzenia te impulsowe , tak mi się wydaje ale to takie na milisekundy więc przez delay się da wyeliminować

Nawet chyba wiem czemu ten mikrokontroler głupiał bo pewnie źle fusebity ustawiłem . Będę próbował w niedalekiej przyszłości to naprawić Teraz działam na innym i ten ma prawidłowe odczyty z tego czujnika

[Treker (Damian Szymański)]

   else 
 analogWrite(pwmMotorA,200); 
 analogWrite(pwmMotorB,200); 
 digitalWrite(InMotorA1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorA2, HIGH); 
 digitalWrite(InMotorB1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorB2, HIGH); 
 delay(1000);  

Nie powinno przypadkiem wyglądać tak:

   else {
 analogWrite(pwmMotorA,200); 
 analogWrite(pwmMotorB,200); 
 digitalWrite(InMotorA1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorA2, HIGH); 
 digitalWrite(InMotorB1, LOW); 
 digitalWrite(InMotorB2, HIGH); 
 delay(1000); 
 }

??

[daniel89]

Po wgraniu tego programu robot załącza się na pilota . Po włączeniu go na pilot kręcą się oba koła po 10 sekundach przełącza się na jedno i tak pozostaje . Wtedy nie reaguje na czujnik tylko samego pilota . Jak to poprawić ?

[Treker (Damian Szymański)]

Zacznij analizować kod, bo widzę, że ograniczasz się do wprowadzania zmian i tylko opisywania efektów. Spójrz, co i kiedy wykonuje się w kodzie, zrób jakieś testy. Nauczysz się czegoś przynajmniej.

Zastanów się czy sprawdzanie odbiornika IR powinno być wewnątrz innego if'a (tak jak teraz), czy może lepiej przenieść go gdzieś indziej?

[daniel89]

Okej zrobię testy tylko już później bo teraz mam ważniejsze sprawy Robiłem kiedyś w drugim ifie ten IR ale też nie działało. Pokombinuje coś później. Ale to na tych if ,else będzie działać tak? Czy coś innego trzeba typu switch, while ? Pytam bo zielony w tym jestem

[Treker (Damian Szymański)]

Na dobrą sprawę, to nie wiem nawet, co chcesz uzyskać - nie wynika to jednoznacznie z Twoich postów. Jednak, co by to nie było, to instrukcje warunkowe if () {} else {} wystarczą. Sprawdź też sobie jaki wpływ na całość mają wstawiane opóźnienia.

[daniel89]

Chce uzyskać aby robot włączał się na odbiornik IR po czym jechał do przodu i skręcał jak dojedzie do ściany w odległości 30 cm

[Treker (Damian Szymański)]

Więc, tak, dasz rade tylko na if'ach.

[daniel89]

Treker !

Weź proszę mi podpiwiedz jak to zrobić !

Mam dodane serwo jeszcze do tego co czujnik obraca. Nie chce mi przerwanie działać czemu ?

#include <Servo.h>
#include <interrupts.h>

Servo dservo;
#define trig 2
#define echo 3
int pwmMotorA=6;
int InMotorA1=5;
int InMotorA2=4;
int pwmMotorB=11;
int InMotorB1=10;
int InMotorB2=9;
volatile int IRpin=7;
volatile int stan=0;
int pos = 0;
volatile int imp=500;




void setup () {
 cli();
//Serial.begin(9600);
//Serial.println(“Initializing timerinterrupt”);

//  TCCR2A |= (1<<CS22);
//  TCCR2A &= ~((1<<CS21) | (1<<CS20));
//
//  TCCR2A &= ~((1<<WGM21) | (1<<WGM20));
//
//  ASSR |= (0<<AS2);
// 
//  TIMSK2 |= (1<<TOIE2) | (0<<OCIE2A);

TIMSK1|= (1<<TOIE1);
TCCR1B|= (1<<CS10) | (1<<CS11);//preskaler 64

//cli();
//TCCR2A = 0;// zerujemy rejestr kontrolny A
//TCCR2B = 0;// zerujemy rejestr kontrolny B
// TCNT2  = 0;// zerujemy licznik
//  OCR2A = 124;// = (16000000) / (500*256) - 1
//  TCCR2A |= (1 << WGM21);  // ustawiamy timer2 w tryb obsługi przerwań (CTC)
//  TCCR2B |= (1 << CS12);     // ustawiam dzielnik na 256
//  TIMSK2 |= (1 << OCIE2A); // wzkazujemy że przerwanie ma być wywołane dla rejestro OCR2A




 dservo.attach(13);
 pinMode(pwmMotorA, OUTPUT);
 pinMode(pwmMotorB, OUTPUT);
 pinMode(InMotorA1, OUTPUT);
 pinMode(InMotorA2, OUTPUT);  
 pinMode(InMotorB1, OUTPUT);
 pinMode(InMotorB2, OUTPUT);  
 pinMode (trig, OUTPUT);
 pinMode (echo, INPUT);
 sei(); 
};


ISR(TIMER2_COMPA_vect){
 if(imp>500){
   pilot();
   imp=0;
 }
 if(imp>501){imp=501;}
 imp++;
 digitalWrite (1, HIGH);
}


void loop () {
 // pilot();
 if(stan==1){
   int duration, distance;
   digitalWrite( trig, LOW);
   delayMicroseconds (2);
   digitalWrite (trig, HIGH);
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite (trig, LOW);
   duration = pulseIn(echo, HIGH);
   distance = (duration/2) / 29.1;

   if (distance<=30 && distance >=10 ) {
     analogWrite(pwmMotorA,255);
     analogWrite(pwmMotorB,0);
     digitalWrite(InMotorA1, LOW);
     digitalWrite(InMotorA2, HIGH);
     digitalWrite(InMotorB1, LOW);
     digitalWrite(InMotorB2, LOW);
     //Ustawienie prędkości obrotowej na 50% (zakres PWM: 8bitów czyli 0-255)
   }

   if (distance <10) {
     analogWrite(pwmMotorA,255);
     analogWrite(pwmMotorB,255);
     digitalWrite(InMotorA1, HIGH);
     digitalWrite(InMotorA2, LOW);
     digitalWrite(InMotorB1, HIGH);
     digitalWrite(InMotorB2, LOW);
//      for(pos = 0; pos < 180; pos +=1)
//      {
//        dservo.write(pos);
//        delay(20);
//      }
//      for (pos = 180; pos>=1; pos-=1)
//      {
//        dservo.write(pos);
//        delay(20); 
//      }
//      for (pos = 1; pos < 90; pos +=1)
//      {
//        dservo.write(pos);
//        delay(20);
//      }

   }

   if(distance>30){
     analogWrite(pwmMotorA,255);
     analogWrite(pwmMotorB,255);
     digitalWrite(InMotorA1, LOW);
     digitalWrite(InMotorA2, HIGH);
     digitalWrite(InMotorB1, LOW);
     digitalWrite(InMotorB2, HIGH);
   }
 }
 if(stan==0){
     analogWrite(pwmMotorA,0);
     analogWrite(pwmMotorB,0);
     digitalWrite(InMotorA1, LOW);
     digitalWrite(InMotorA2, LOW);
     digitalWrite(InMotorB1, LOW);
     digitalWrite(InMotorB2, LOW);
 } 
}




void pilot() {
 if (digitalRead(IRpin) ==LOW){
   switch(stan){
     case 0:
       stan=1;
       break;
     case 1:
       stan=0;
       break;
   }
 }
} 

[ps19]

A co ma zainicjować to przerwanie ?

1.Brak globalnego zezwolenia na przerwanie sei();

2. Jest to przerwanie od Timera2, a inicjalizacja Timera2 jest zakomentowana

3. W Timerze1 jest tylko zezwolenie na wykonanie przerwania przez ten Timer oraz ustawiony jest preskaler, ale reszty ustawień nie ma.

4. cli() osobiście bym wyrzucił. I tak przerwania są wyłączone po resecie procka. Na początku warto zapomnieć o istnieniu cli();

EDIT: Znalazłem sei(); ale reszta pozostaje do poprawy.