Freestyle Slider - Mecanum Drive Robot

[slawko_k]

Witam.

Nie było chyba na tym forum podobnej konstrukcji więc opiszę krótko efekt pracy "mojego zespołu". Mam nadzieję że moderator przepuści wątek z racji ciekawej konstrukcji mimo tego że wyszedł z tego pojazd zdalnie sterowany a nie robot. Założenia jak to zwykle u mnie - zabawka na pokazy.

Trochę danych:

Konstrukcja - frezowany laminat + elementy drukowane. Wszystko zaprojektowane przez współtwórcę w SW.

Napęd - tanie żółte silniki z przekładniami z chin zamocowane w sposób sprężysty w konstrukcji.

Koła - dekle wycięte laserem z aluminium, rolki wydrukowane + pokrycie rurką termokurczliwą. brak łożysk.

Zasilanie - początkowo miały być koszyki na 6 paluszków ale start 4 silników powodował ogromne spadki więc wygrzebałem z gratów ogniwa od laptopa i podłączyłem jako 2s2p

Elektronika - Arduino nano+najtańsze mostki z chin na L9110+sonar+odbiornik RC+BT

Software - napisane w Arduino przez współtwórcę.

Software na Smartfona - napisany po przeglądnięciu kursu na forbocie.

Na chwilę obecną jest

- Tryb demo - pojazd jakoś się tam porusza po kawałku w każdą stronę wracając do miejsca startu

- Tryb RC - dzięki wbudowanemu odbiornikowi można go sterować z aparatury i jest to najfajniejszy tryb

- Tryb z telefonu - możliwe jest sterowanie guzikami oraz wykorzystując akcelerometry położeniem telefonu

- Tryb pomiaru odległości - odsyła na smartfona odległość od przeszkód. Chcieliśmy sonar wykorzystać podczas normalnej jazdy ale umieszczony w plastykowej obudowie czasami szaleje (bez obudowy działa dobrze) i nie chcieliśmy alby jego zwiecha zablokowała nam pojazd.

Fajnie wszystko działa. Nawet lepiej niż zakładaliśmy. Spełnił nasz założenia choć oczywiście ma kupę wad.

Największa to chińskie przekładnie. W tył kręcą inaczej niż w przód. Jedne startuje przy PWM=30% , inny przy PWM=50%. Dlatego kolega zaprogramował KickDown dającego kopniaka startującego silnik przy małym PWM.

Nie polecam tych silników choć za 5zł nic lepszego nie znajdziemy z przekładnią.

OK koniec pisania.

Kilka fotek i filmik

Pozdrawiam Sławek

[Treker (Damian Szymański)]

Bardzo oryginalna konstrukcja. Gratulacje za własnoręcznie wykonanie kół - zaoszczędziliście pewnie sporo dzięki temu.

Jakieś plany na rozbudowę?

[piotreks-89]

Gratuluję! Faktycznie świetna zabawka i nieźle rzuca się w oko

[spartakus]

Gratulacje, ciekawa konstrukcja.

Ile w przybliżeniu pieniędzy wydaliście na budowę tego robota?

[torcek]

Super pomysł z rurkami termokurczliwymi na rolki

silniki są zamocowane "w sposób sprężysty" czyli dzięki takiemu "zawieszeniu" nie macie problemu z ciągłym podparciem robota w 4 punktach?

bardzo estetyczna konstrukcja, elementy drukowane nie szpecą

[raczek]

powinszować

jak to powiedział pewien mędrzec - "Im taniej tym lepiej"

[slawko_k]

Jakieś plany na rozbudowę?

Na razie brak planów z racji braku pomysłów. Narodzi się pomysł to może coś się dorobi.

Ile w przybliżeniu pieniędzy wydaliście na budowę tego robota?

No proszę Cię. To hobby.

silniki są zamocowane "w sposób sprężysty" czyli dzięki takiemu "zawieszeniu" nie macie problemu z ciągłym podparciem robota w 4 punktach?

"Wahacze" mają kilka mm ugięcia. Zapewnia to właśnie przyleganie wszystkich kół. NA YT na wszystkich filmikach takie pojazdy jeżdżą po równym dywanie który to zastępuje amortyzację w pewien sposób i zapewni przyleganie . Ja chciałem też efekt uzyskać na twardym podłożu a piasty drukowane i ręczenie robione koła nigdy nie będą idealnie osiowe.

Super pomysł z rurkami termokurczliwymi na rolki

Rurka ma trochę większą przyczepność niż ABS. NA początku zamierzałem rolki odlać z siliconu ale by to drożej wyszło i kupa roboty by była. Jak widać na filmiki pomysł się sprawdza.

[aw]

Sam jestem na etapie budowy robota klasy sumo i powiem Ci że po prostu nie da się tego prosto policzyć i są to koszty nie małe jeśli mówimy o jakiś ciekawszych konstrukcjach.

Po pierwsze często nie wlicza się w koszty samych urzadzeń warsztatowych. W moim wypadku stanowi to 50% budżetu. Po drugie zanim jakaś konstrukcja powstanie jest okupiona różnymi błędami i dodatkowymi nieprzewidywanymi kosztami. Nawet jeśli wszystko z góry zaprojektujesz to zawsze Ciebie potem czekają niespodzianki różnego kalibru. Po trzecie zamawiając np. aluminium na konstrukcje najlepiej optymalnie zamówić więcej, tak samo układy elektroniczne - nie zamawiasz 1 szt tylko od razu 5 szt. z myślą o następnych konstrukcjach żeby nie płacić bez sensu kolejny raz za przesyłkę.

To wszystko powoduje że ciężko powiedziec ile dany robot kosztuje. Bo czy np. ja do ceny swojego robota mam doliczać szlifierkę kątową i dobrą lutownicę? Czy mam wliczać 1 szt rezystora czy 100 szt bo tyle kupuje od razu "na przyszłość"?

Powiedzmy sobie szczerze jeśli chcesz wyjść poza konstrukcje z denek od słoika to nie są to koszty małe. Dla osoby pracującej jak najbardziej do przyjęcia, dla indywidualnego studenta gorzej, ale z kolei studenci mają swoje koła robotyki i to się inaczej całkiem rozkłada.

ps. konstrukcja bardzo ciekawa

[Knight]

Mam pytanie gdzie można kupić te tanie chińskie silniki z przekładnią i jaka jest ich cena?

[AE]

Oglądam zamieszczony film, podchodzi narzeczona i pytam się: "Co o tym myślisz?" Odpowiedź jaką uzyskałem zniszczyła mnie... Oto odp.: "Ładne płytki."