Freestyle Balbot - Pojazd balansujacy

[slawko_k]

Witam.

Przedstawiam kolejną konstrukcję.

Kilka lat temu pokazywałem pierwszego robota balansujacego.

Dobre oprogramowanie takiej konstrukcji nie jest proste wiec teraz skorzystałem ze znalezionego w sieci projektu pod nazwą B-robot http://www.3ders.org/articles/20131029-b-robot-a-fully-3d-printed-self-balancing-arduino-robot.html

Kolega który wcześniej go robił zmodyfikował soft z WIFI na BT, ja dorobiłem tylko jakieś oczy sygnalizujące słabą baterię.

Moja konstrukcja względem oryginału nie ma serwa oraz ma wysoko baterię co znacznie podwyższa środek ciężkości. Oryginał znacznie ciekawiej przez nisko umieszczony SC się wychyla.

Co do konstrukcji:

- rama w całości narysowana i wydrukowana na własnym Reprapie

- silniki - krokowe jaki były pod ręką

- elektronika - arduino mini + 2xstepstick + mpu6050

- aplikacja stworzona w AppInventorze

Kilka fotek

Filmik (kręcony na dość grubym dywanie, na parkiecie czy zwykłym dywanie jeździ trochę szybciej i nie kołysze się na postoju):

Pozdrawiam Sławek

[mosi2]

Masz błąd w linku - wkradła się kropka po "html" i bez jej wycięcia nie działa poprawnie

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Poprawiłem.

[Treker (Damian Szymański)]

slawko_k, bardzo fajna konstrukcja, też mam w odległych planach stworzenie takiej zabawki. Czym pokryłeś koła? Wygląda to na taśmę izolacyjną. Jak sprawdza się takie "ogumienie"?

Będziesz próbował naprawić zachowanie robota na dywanie, czy nie będziesz już zmieniał programu?

Dla innych czytelników linkuje powiązane rzeczy:

- Przykładowy inny robot balansujący autora tematu

- Forbotowy kurs tworzenia aplikacji w AppInventorze

[marek1707]

Moim zdaniem to bardzo fajnie, że robocik tak kiwa się na dywanie. Może efekt nie był celowy, ale właśnie dzięki temu wygląda jakby żył i w naturalny dla organizmów sposób próbował zachować równowagę. Nikt normalny nie stoi przecież jak słup soli

Mi się podoba wszystko: projekt, wykonanie i zachowanie. Jestem pod wrażeniem. Wyciągam z szuflady jakieś dwa krokowce, mam tu gdzieś mikrokrokowe driverki do nich, poniewierającą się IMU na 6050 i dłubię takiego cosia.

[Bobby]

Świetny jest Fajnie by mu było zaimplementować też wstawanie jak w oryginale. Planujesz jeszcze jakoś rozbudowywać konstrukcję? Jakieś czujniki, autonomia? Jakiś dodatkowy cel istnienia oprócz samego samego balansowania?

[slawko_k]

Nic nie będę dorabiał.

To zakończony projekt.

Trzeba się za następny brać.

W każdym razie polecam do takich balansów krokowce.

Pewnie znacznie taniej wychodzi niż silniki z przekładniami+enkodery.

Wada to duża waga oraz krótszy czas zabawy (ustawiłem prąd ok 200mA na silnik co daje na kilkuletnim wykatowanym w kopterach pakiecie pakiecie 1200 ok 2h zabawy)

[Treker (Damian Szymański)]

Wada to duża waga oraz krótszy czas zabawy (ustawiłem prąd ok 200mA na silnik co daje na kilkuletnim wykatowanym w kopterach pakiecie pakiecie 1200 ok 2h zabawy)

Dwie godzinny to chyba aż za dużo przy takiej zabawce? Nie nudzi się wcześniej ?

[slawko_k]

Mi się nudzi

Ale czasami jakaś impreza trwa 2 dni, gdzie przewala się przez wiele godzin setki dzieciaków i każdy chce się pobawić a wtedy 2h pracy to stanowczo za mało.

[r_bot]

Świetna robota.

Czy mógłbym poznać parametry silników? Nie lepsze były by DC?

[slawko_k]

Czy mógłbym poznać parametry silników?

Nie znam szczegółowych parametrów. To silniki z odzysku.

Ale z tego co pamiętam to krok 1,8, rezystancja ok 10om.

Nie lepsze były by DC?

Ważniejsze wady/zalety wypisałem wyżej

[r_bot]

A moment silników jest znany?

[adam19_91]

slawko_k,

Witam piszę do ciebie ponieważ buduję robota balansującego z wykorzystaniem silników krokowych. Chciałbym zapytać jak wykorzystujesz wartość, która wychodzi z regulatora do sterowania silnikami? Ja myślałem żeby to jakoś zrobić na zasadzie proporcjonalności odwrotnej tzn. im większa wartość z regulatora tym mniejszy odstęp czasowy między krokami. Nie jestem pewien tego rozwiązania więc chciałem się poradzić.

Pozdrawiam

[slawko_k]

Tak jak napisałem w opisie nie ja soft do niego pisałem. Podałem link do strony możesz ściągnąć i podpatrzeć.

Mam natomiast kilka zabawek na krokowcach zrobionych wcześniej i logika jest taka jak piszesz - im krótsza przerwa tym większa prędkość ale to też dla takiego słabego programisty jak ja nie było takie proste bo dołożyć jeszcze trzeba akcelerację.