[Hexapod] MIK

[-Mlody-]

Witam,
Buduję swojego pierwszego robota i chciałbym podzielić się z Wami owocami mojej pracy. Wiem,że temat , jak dla początkującego nie będzie łatwy.

Główne założenia:

Robot kroczący sześcionóg , początkowo sterowany ręcznie, później wyposażenie go czujniki dające mu trochę wolności

Budowa:

Blacha aluminowa o gr. 2mm wycięta laserem. Trochę za szybko wycinali bo po stronie wylotowej lasera pozostały zadziory i musiałem szlifować, ale otwory zrobili precyzyjnie.

Guma 12mm (stopy) - wycinanie wodą

Dwie płaszczyzny korpusu skręcone 40 mm tulejką sześciokątną ocynkowaną (nie znalazłem aluminiowej w rozsądnej ilości i akceptowalnej cenie)

Robot będzie miał 18 stopni swobody

Serwo : RDS3115 MG - 18szt. (Aliexpress)

Orientacyjny całkowity ciężar 2,5 kg

Elektronika:

Całością będzie zarządzał Raspberry Pi 3 + Pololu Mini Maestro 24

Zasilanie:

Tutaj jeszcze mam problem z wyborem konkretnej baterii, ale chyba zdecyduję się na:

SLS-APL-MAGNUM-5800mAh-2S1P

+ ładowarka

skyrc-imax-b6ac-v2

Kilka zdjęć z postępów pracy:

Po wielu dniach, spaleniu 2 serw projekt ruszył z kopyta

Nastąpiła zmiana w jednostce centralnej na Raspberry Pi3, wybrana bateria to SLS XTRON 5800mAh 2S1P 7,4V 30C/60C

załączyłem też filmik z pierwszego zadawalającego kroczenia

Będę wdzięczny za jakiekolwiek rady i opinie

Pozdrawiam

[deshipu]

Na razie wygląda dobrze. Powodzenia. Zastanowiłbym się, czy nie zrobić stóp bardziej szpiczastych -- żeby się mogły obracać w miejscu bez dużego tarcia.

[-Mlody-]

Dzięki,
Docelowo chciałbym jeszcze dodać czujniki zetknięcia stopy z podłożem, musiałbym przerobić

te wielkie gumowe stopy i jednocześnie zmniejszyłbym powierzchnię tarcia.

Pozdr

[Sabre]

Zapowiada się ciekawie, tak na marginesie, ciekawy jestem ile lżejsze byłyby nogi, gdyby zamiast stalowych tulejek dać aluminiowe. Tylko czy są produkowane takie gotowe z gwintem obustronnym. Śruby aluminiowe to nie problem akurat.

[-Mlody-]

Jedna noga ma 4 tulejki ocynkowane, które łącznie ważą około 30 gram. Myślę, że aluminiowe ważyłyby 15 gram mniej. Tylko,że są trudno dostępne. Jak już gdzieś są, to trzeba kupić większą ilość.

[Alvedro]

Ja wiele części bym drukował, żeby zmniejszyć wagę.

[RONIN]

Ja wiele części bym drukował, żeby zmniejszyć wagę.

Wydaje mi się, że w tym przypadku aluminium sprawdzałoby się lepiej, chyba że mówisz o druku z użyciem filamentu metalowego.

[pyrdu]

Gratuluje pięknego robota!! mógłbyś napisać jaki moment obrotowy mają te serwa? może nakręciłeś już jakieś filmy z pierwszych kroków?

[Alvedro]

Wydaje mi się, że w tym przypadku aluminium sprawdzałoby się lepiej, chyba że mówisz o druku z użyciem filamentu metalowego.

Co to znaczy, że sprawdzałoby się lepiej? PLA byłoby wystarczająco sztywne.

[-Mlody-]

Gratuluje pięknego robota!! mógłbyś napisać jaki moment obrotowy mają te serwa? może nakręciłeś już jakieś filmy z pierwszych kroków?

Dzięki mój pierwszy

Tu są wszystkie parametry: RDS3115

Jeszcze się nie porusza, czekam na akumulator, a w między czasie rozgryzam kinematykę odwrotną

[-Mlody-]

No i nie obyło się bez problemów.

Mam problem z serwer, po zatrzymaniu często wpada w wibrację(drganie). Myślałem, że to problem nie wystarczającego zasilania, czy nieprawidłowej konfiguracji MiniMaestro.

Z braku zaufania do chińskich producentów, przeszlifowałem (do lekkiego obracania, ale bez dużych luzów) kółko ramienia serwa(nie napędowe) bo strasznie ciężko się obracało.

Po zmianie na nowe, nie przerabiane problem ustąpił.

Mam nadzieję, że to jest właściwe rozwiązanie.

Czy ktoś wie gdzie coś takiego dostanę lokalnie. typ servo arm 25 T

Pozdr

[deshipu]

Wygląda na to, że dostroili PID uwzględniając duży opór, zamiast naprawić...

[-Mlody-]

Projekt ruszył dalej

Chciałem się z Wami podzielić moimi osiągnięciami. Film i zmiany w pierwszym poście.

Pozdr

[deshipu]

Bardzo ładny pierwszy chód! Troszkę się ślizga -- być może warto kupić takie samoprzylepne gumowe "nóżki" do urządzeń i nakleić po jednej pod każdą stopą, żeby był mniejszy punkt styku, za to z lepszą przyczepnością?

Jak poruszasz serwami? Wyznaczasz im po prostu pozycję końcową, czy sterujesz też ich prędkością podczas ruchu -- żeby ta miała wykres w postaci rozciągniętej litery S? To drugie podejście daje płynniejsze ruchy i powoduje mniejsze zużycie energii (nie marnujesz jej na gwałtowne hamowanie ruchu).

Używasz kinematyki odwrotnej, czy na razie po prostu wykonujesz nagrane ruchy?

[-Mlody-]

Dzięki,

Spróbuję z tymi gumowymi nóżkami, docelowy chciałbym zwęzić trochę te nogi pod czujki dotyku z podłożem . Zgiąć te blachy do środka w dolnym odcinku, dać węższe gumy i krótsze tulejki.

Serwami steruję wyznaczając im pozycję końcową. Wszystkie serwa pracują ze stałą, jednostajną prędkością w danym cyklu, jednak globalnie mogę zmieniać prędkość pracy serw. Mam w sterowniku Pololu minimaestro opcję ustawienia Acceleration dla danego serwa, myślę ,że to da efekt zaproponowany przez Ciebie - muszę spróbować.

Używam kinematyki odwrotnej dla nóg, ale czeka mnie jeszcze zaprogramowanie (Python3) dla korpusu.

Do sterowania robotem używam pada od PS3