Jak zaimplementować regulator PID dla silnika z enkoderem?

Jak zaimplementować regulator PID dla silnika z enkoderem?

W artykule przedstawię proces projektowania regulatora PID do kontroli prędkości silnika DC wyposażonego w enkoder.

Najpierw zajmiemy się identyfikacją modelu silnika. Następnie dostroimy dla niego regulator PID, po czym sprawdzimy go w praktyce.

Czytaj całość…

Algorytm linefollowera w C – dla początkujących i nie tylko

Algorytm linefollowera w C – dla początkujących i nie tylko

Artykuł dotyczy podstaw programowania robota typu linefollower w języku C. Omówiony został kompletny program pozwalający na przyzwoitą kontrolę nad LFem.

Dodatkowo wskazane zostały również miejsca, w których inwencja programisty może w wyraźny sposób poprawić pracę robota.

Czytaj całość…

Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #1

Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #1

Zadaniem czujników jest dostarczanie informacji o położeniu robota oraz innych obiektów.

Dane te są przekazywane do algorytmów sterowania. Sygnały z czujników obarczone są błędem. Aby uzyskać dokładniejsze informacje na temat stanu obiektu należy dokonać jego estymacji na podstawie danych pomiarowych.

Czytaj całość…

Czytaj losowy artykuł