[Dla początkujących] Przepis na robota - w pełni programowalny Line Follower

[MirekCz]

Łączą. Masz ciemnym kolorem zaznaczone na płytce jak ona ma wewnętrznie połączone piny, a szyna pod procesorem to zasilanie - tez zaznaczone.

Poczytaj co to jest płytka stykowa / płytka prototypowa.

[Marcos]

Ok dzięki jestem jeszcze całkiem "zielony" i tego nie rozumiałem

[Dawid 95]

Takie pytanie ... Skoro nie wiedziałeś do czego służą owe magiczne kable..., to jak chcesz uruchomić robota? Bo przypuszczam ,że będzie to dla Ciebie trudne.

[Marcos]

Jakoś sobie poradzę

Ps. Wystarczy zastosować się do tego co pisze pod tym tekstem

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Marcos]

Czy w tym robocie zamiast czujników CNY70 użyć TRCT1000 i zamontować z przodu Sharpa jeśli tak poproszę o schemat takiego połączenia ( czyli do których pinów to podłączyć )

Pzdr. Marcos

[mati 6]

Można użyć TCRT1000. Wystarczy, że wpiszesz w google ''tcrt1000 datasheet'' i sprawdzisz które nóżki są od tranzystora i diody i podłączysz je analogicznie do schematu zamieszczonego w pierwszym poście.

A co do Sharpa to raczej bym odradzał w pierwszych konstrukcjach, gdyż jest to wg mnie już bardziej zaawansowane ( sam na razie nie próbowałem) i może być trudnym orzechem do zgryzienia dla kogoś kto nie jest pewien czy tcrt1000 moga zastapić cny70

pozdro

[niciki]

Korzystając z tego wątku chciałbym uzupełnić temat linefollowerów o nieco inny sposób podłączenia elementu optoelektronicznych (np. CNY70). Otóż kiedy konstruowałem kilka lat temu linefollowera o nazwie Pociskacz 😉 spodobał mi się następujący schemat podłączenia:

Zalety:

- na wyjściu mamy sygnał TTL (0V lub +5V)

- potencjometrem dostosowujemy próg wykrycia linii (w zależności od aktualnego zewn. oświetlenia), nie musimy go ustawiać programowo co skraca czas przygotowania robota do startu np. w konkursie

Wady:

- więcej elementów do kupienia i wlutowania (potencjometr i LM358)

- większy pobór prądu w porównaniu do zaproponowanego w tym wątku układu

Poniżej zdjęcia Pociskacza z układem kształtowania sygnału z CNY70:

[mati 6]

Ktoś już umieszczał na forum artykuł o wykorzystaniu podobnego scalaka, lecz nie miał w nim umieszczonego potencjometru 🙂. Ty w dodatku masz specyzowane wszystkie wartości elementów co jest bardzo przydatne dla takich jak ja, którzy nie umieją jeszcze dokładnie ich wyliczać.

[niciki]

Proszę bardzo.

Poniżej zamieszczam przykład podłączenia kilku CNY70 oraz schemat płyty głównej "Pociskacza" (budowa modułowa, moduł płyty głównej + moduł czujników).

W tym linefollowerze wykorzystałem jeden zwykły silnik szczotkowy do poruszania przód/tył i jedno serwo do skręcania, czyli przykład linefollowera przegubowego.

[stecarlos]

Mostek Gretza ma jakiś szczególny cel? Przecież jest na nim 1,4V spadku napięcia. Dużo lepszym zabezpieczeniem jest wtyczka uniemożliwiająca odwrotną polaryzację zasilania.

Edit:

L293D ma diody w sobie - nie potrzebujesz dodawać ich.

1N400x nie nadają się do zabezpieczania przed przepięciami ( są lepsze niż nic, ale ciągle kiepskie).

Edit2:

7805 potrzebuje do stabilizowania 5v około 6,5-7V na wejściu. Zastanów się czy jesteś w stanie tyle dostarczyć przez cały czas. Jak coś to LM2940-50 wystarcz 5,5-6V na wejściu do uzyskania 5V na wyjściu.

Edit3:

Aref nie może być podpięty do masy- może to grozić nawet uszkodzeniem mikrokontrolera. Powinien być podpięty tam kondensator. Strona 194 datasheetu.

[niciki]

Należy się piwko za analizę i cenne uwagi 🙂

Mostek Gretza ma jakiś szczególny cel? Przecież jest na nim 1,4V spadku napięcia. Dużo lepszym zabezpieczeniem jest wtyczka uniemożliwiająca odwrotną polaryzację zasilania.

Mostek Gretza miał na celu niemożliwienie odwrotnej polaryzacji zasilania, stąd wtyczka o której mówisz jest lepszym rozwiązaniem 🙂

Edit:

L293D ma diody w sobie - nie potrzebujesz dodawać ich.

1N400x nie nadają się do zabezpieczania przed przepięciami ( są lepsze niż nic, ale ciągle kiepskie).

Dodanie do L293D diod zewnętrznych (tylko nie 1N400x bo są za wolne, lepiej np. BAS316) ma sens w następstwie logicznych zależności opisanych w datascheecie. Otóż z: „On the L293, external high-speed output clamp diodes should be used for inductive transient suppression.” oraz „The L293 is designed to provide bidirectional drive currents of up to 1 A at voltages from 4.5 V to 36 V. The L293D is designed to provide bidirectional drive currents of up to 600-mA at voltages from 4.5 V to 36 V.” wynika rzeczywiście, że L293D ma dodatkowo wewnętrzne diody, natomiast można z niego wydobyć mniejszy maksymalny prąd. Użyłem dodatkowych diod dla L293D po to, żeby zwiększyć jego maksymalny prąd (ograniczony w stosunku do L293 wg mnie ze względu na właśnie dodatkowe wewn. diody) – równoległe połączenie diod zewnętrznych i tych w środku L293D daje rozkład prądu na dwie diody. Dzięki temu L293D ciskał bez problemu 0.8 A. Lepiej jest oczywiście użyć L293 zamiast L293D, lub samemu zrobić mostek na tranzystorach. Zrobiłem tak jak opisałem, bo miałem pod ręką akurat L293D 😉

Edit2:

7805 potrzebuje do stabilizowania 5v około 6,5-7V na wejściu. Zastanów się czy jesteś w stanie tyle dostarczyć przez cały czas. Jak coś to LM2940-50 wystarcz 5,5-6V na wejściu do uzyskania 5V na wyjściu.

W nocie katalogowej 7805 mamy typowo Dropout Voltage przy IO = 1A, TJ =+25 równe 2V. Stad Vin musi być >= 7V co było wtedy zapewnione.

Natomiast nie słyszałem wcześniej o LM2940-50. Moze on okazać się pomocny w innych aplikacjach, tylko że jest droższy ponad 5 razy od 7805 (w tme.pl).

Edit3:

Aref nie może być podpięty do masy- może to grozić nawet uszkodzeniem mikrokontrolera. Powinien być podpięty tam kondensator. Strona 194 datasheetu.

Nie znalazłem w nocie katalogowej groźby uszkodzenia mk z tego powodu, natomiast jest tam cenna uwaga związana z tym kondensatorem, o którym mówisz. Ja wtedy podpiąłem wszystkie nieużywane wejścia do GND i przeoczyłem tą informacje o kondziaku, zapisanej w nocie. Nie wiem czy ma to jakiekolwiek znaczenie, gdy ADC jest wyłączone - tak jak wtedy w tym projekcie.

[stecarlos]

Dodanie do L293D diod zewnętrznych (tylko nie 1N400x bo są za wolne, lepiej np. BAS316) ma sens w następstwie logicznych zależności opisanych w datascheecie.

Niestety nie jest tak prosto, że dodanie diod zwiększy prąd. W datasheecie od Texas Instruments jest to wg. mnie lepiej opisane. 600mA dla 293D to wartość teoretycznie nieprzekraczalna, a praktycznie tyle musi wytrzymać, a może dużo więcej (zależnie od egzemplarza).

Edit:

Nie licząc peaku 1,2A t<100us

Moze on okazać się pomocny w innych aplikacjach, tylko że jest droższy ponad 5 razy od 7805 (w tme.pl).

W innym sklepie na trzy litery znajdziesz ten stabilizator za 3,50pln brutto, sam go za tyle kupiłem 2 tyg temu.

[Marcos]

Sory, że mnie parę dni nie było i nie widziałem waszych postów sprawdziłem już schemat podłączenia trct1000 i cny70 porównałem je i teraz mam jeszcze 2 pytania

1. Czy jeśli zamienię CNY70 na TRCT1000 robot będzie jeździł po białej czy czarnej linii ? ( Mnie się wydaje, że po białej. )

2. Jeśli wymienię tylko CnY70 na TRCT1000 to czy to w jaki sposób robot znajdzie przeciwnika ?

THX

[Armir]

1. Będzie jeździł po czarnej. Czemu ma być inaczej. Zasada działania czujnika jest taka sama.

2. Jak chcesz wykrywać przeciwnika. To się do tego nie nadaje.

[Marcos]

1. Będzie jeździł po czarnej. Czemu ma być inaczej. Zasada działania czujnika jest taka sama.

Ja chciałem zastąpić CNY70 TRCT1000 po to by wykrywał białą linię na doyho bo CNY70 wykrywa czarną linię prawda ?

2. Jak chcesz wykrywać przeciwnika. To się do tego nie nadaje.

Nie. To wiem ten czujnik wykrywa tylko na parę milimetrów.

A mówisz, że odradzasz sharpa w pierwszych konstrukcjach to jaki mam inny sposób wykrycia przeciwnika bez niego no bo w sumie jak robot ma działać jako minisumo skoro nie będzie "widział" przeciwnika ?

P.S. Jeśli jest jakiś sposób na walkę w minisumo bez "widzenia" przeciwnika to bardzo proszę o podanie takowego.