Line follower Euzebiusz

[Mazicort]

Witam.

Po około miesiącu pracy przedstawiam Wam moją pierwszą konstrukcję - Euzebiusza.

Linefollower z założenia miał być maksymalnie prosty (BEAM pomijamy oczywiście...). Zrezygnowałem więc z mostka H, a serwa wysterowałem poprzez PWM z ATTINY2313. Początkowo miał to być AT89C4051, gdyż wcześniej programowałem już procesory '51, ale programator do niego przewyższył moje możliwości i po dwóch dniach próby zaprogramowania zrezygnowałem .

Przy okazji dodam że moje pierwsze starcie z AVR wygrałem ; )

Podwozie wykonane jest z 8mm plexi, wyciętej u znajomego na laserze. Bardzo fajny materiał to plexi, ale 8mm trochę za ciężkie jest.

Kółka jak widać Przyklejone do orczyków, a te na zębatkę serwa. Kółko 'skrętne' to rozwiercone kółko od lego.

Napęd to mikroserwa Turnigy TG9. I wybór tego napędu to był błąd. Dwa serwa mają różne prędkości maksymalne, w jedną stronę kręcą się z inną prędkością niż w drugą. Musiałem się nieźle nagimnastykować żeby to jako-tako wykalibrować w programie, a przez to jeździ wolno. Serwa nadają się do przełączania jakichś elementów itd, ale na pewno nie do napędu.

Elektronika: Najprościej jak się da. Attiny2313 działający (narazie jeszcze) na wewnętrznym oscylatorze, na dniach będę walczył z zewnętrznym. Mimo rzekomej niedokładności wew. osc. ze sterowaniem serwami nie ma problemu. Programowany w C.

Czujniki linii to 3sztuki CNY 70, podłączone bezpośrednio do wejść mikrokontrolera. Nie używam żadnych komparatorów ani ADC, mimo tego robot jeździ po dowolno-czarnym.

Zasilany z 4xakumulatorów AA, bez stabilizatora. Proc się nie restartuje (raczej ) i wszystko działa stabilnie.

Całość zlutowana na płytce uniwersalnej (PDU14), bardzo bardzo nieestetycznie )

Co do wad konstrukcji - na pewno 3 czujniki to za mało, żeby rozwinąć jakąś sensowną prędkość. Do tego wykrywanie kąta prostego nie zawsze działa jak należy, mimo dostosowania programu pod tym kątem. W dodatku zamontowałem je za blisko i prawie cały czas robot widzi linię dwoma, nawet jadąc na wprost.

Czasem się gubi - koła tracą przyczepność, zdarza się że wypadnie z trasy. Kąt prosty również nie zawsze znajduje, czasem przejedzie prosto.

Mam też nauczkę na przyszłość, żeby zawsze dokładnie planować konstrukcję, i nie robić niczego na zasadzie 'z tym nie będzie problemów, to jakoś się zrobi'.Zwłaszcza jeśli chodzi o mechanikę, bo ona przysporzyła mi najwięcej problemów.

Ale mimo tego i tak jestem zadowolony z tej Euzebiusza jako pierwszej konstrukcji. Nabyłem sporo doświadczenia, i kolejne mam nadzieję że będą mniej... żalowe ? ; )

Chciałem wystartować go na T-BOT'cie, ale zabrakło mi jednego dnia żeby dokończyć program. Byłem tylko jako widz ; )

Pozdrawiam

Mazi

[CAROLUS]

Bardzo ładny i estetyczny robot.

Czy dobrze widzę że kółko skrętne jest od lego?

[swierkdeck]

Jak na pierwszego robota - jest świetny, chociażby nie "żalowy" (?). Duży plus - jeździ równo po linii - a nie techniką typu zygzak. Mam podobne, jak nie identyczne, modyfikowane serwa - Hextronik HXT900, a opisywanych przez ciebie problemów nie doświadczyłem.

[KD93]

Duży plus - jeździ równo po linii - a nie techniką typu zygzak

Masz coś do techniki typu "zygazak"? Niestety, roboty dwusilnikowe z większymi i cięższymi kołami mają czasem problem z zatrzymaniem się nad linią i dlatego jeżdżą "zygzakiem", jak robot jest wolniejszy to dużo łatwiej tego uniknąć.

A tak na poważnie, konstrukcja ładna, estetyczna, trzyma się dobrze linii.

[Mazicort]

swierkdeck Może trafiłem na jakiś felerny egzemplarz serwa. Jedno zachowuje się w miarę ok, drugie wariuje.

KD93 To, że jeździ dość równo to efekt mozolnej kalibracji Jest jeszcze taki problem, że robot przed jazdą musi się rozgrzać Serwa pracują inaczej jak są zimne, inaczej jak trochę się nagrzeją. W związku z tym włączam go najpierw na 20-30 sekund na obracanie się w kółko, inaczej jeździ jak pijany

[Bobby]

Trzeba przyznać, że jedzie po tej linii całkiem płynnie. Co do modyfikowania serw, jeżeli masz jakieś zapasowe - spróbuj w tych co masz skleić te zębatki, które są na wale wyjściowym (potencjometrze) i usunąć tę, która jest 'pomiędzy' nimi. Niesamowicie przyspieszy, a jakbyś odchudził twojego robota (wywalić te okropne paluszki - zamienić na lipo) mógłbyś zyskać dużo.

[profesorek]

Bez obrazy ale moim zdaniem za wolny był by na takie zawody jakimi są T-bot. Napewno by nie wygrał w każdym razie jest takie moje zdanie.

[Mazicort]

Co do tego nie mam żadnych wątpliwości Chodziło raczej żeby się pokazać z konstrukcją, posłuchać uwag innych. Od początku było wiadome, że jako pierwszy robot nie ma szans. Z resztą nie był konstruowany w celu osiągnięcia jak największych prędkości a raczej żeby poznać problemy jakie mogą się pojawić przy kolejnych 'maszynach', no i sprawdzić siebie samego (mnie w sensie )

[madik]

Co do tego nie mam żadnych wątpliwości Chodziło raczej żeby się pokazać z konstrukcją, posłuchać uwag innych. Od początku było wiadome, że jako pierwszy robot nie ma szans. Z resztą nie był konstruowany w celu osiągnięcia jak największych prędkości a raczej żeby poznać problemy jakie mogą się pojawić przy kolejnych 'maszynach', no i sprawdzić siebie samego (mnie w sensie )

Bardzo dobre podejście. Każdy musi wiedzieć że aby zwyciężyć trzeba na to zapracować, a testowanie i ulepszanie to najlepszy sposób do dążenia po wymarzony cel, ale wydaje mi się że głównym celem zawodów jest obejrzenie i posłuchanie uwag a także dobra zabawa.

PS. Bardzo ładna i estetyczna praca, gratuluje i piwko na zachętę aby każde roboty były tak starannie wykonane

[Nawyk]

Gratuluję działającej konstrukcji

Na przyszłość mogę doradzić jedynie wykorzystanie AVR ze zintegrowanymi kanałami ADC, chociażby starą, dobrą Atmegę8 (czy raczej obecnie wypierającą ją Atmegę88) i bezpośrednie odczyty z transoptorów z programowo ustawianą "granicą" rozróżniania bieli od czerni. Podłączysz bez problemu nawet do 8 czujników, dodatkowo zaimplementowana w sofcie kalibracja wyeliminuje konieczność kręcenia potencjometrami, co znacznie uprości Ci życie

Nie wiem, czy to tylko takie złudzenie, ale płytka czujników wydaje mi się dziwnie znajoma

[Mazicort]

Nawyk - to czysty przypadek Korzystałem z datasheeta i jakiegoś schematu podłączenia tych czujników znalezionego na Diodzie. No ale jak inaczej taka płytka może wyglądać ? Z drugiej strony, szkoda że wcześniej nie zwróciłem uwagi na tamtą płytkę - może zastanowiłbym się nad szerszym rozmieszczeniem czujników.

[Nawyk]

Oba rozwiązania mają plusy i minusy - szersze rozstawienie pozwoli wychwycić ostre zakręty, ale po liniach prostych robot będzie poruszać się zygzakiem, mniejsze rozstawienie zadziała na odwrót

[swierkdeck]

Ewentualnie można iść na kompromis - zwiększyć ilość czujników oraz zmniejszyć odstępy między nimi.