Micromouse Tadeo

[konrad_321]

Z przyjemnością przedstawiam wam pierwszego robota typu micromouse na forum dioda! Jest to konstrukcja niezwykle prosta, uprościłem ją do niezbędnego minimum co w tym przypadku naprawdę nieźle się sprawdza.

Mechaniki praktycznie nie ma...Dwa silniki krokowe na stalowych kątownikach i trzecie koło z kulki. Niestety te silniki są największą wadą tej konstrukcji...Jeżeli ktoś był na zawodach Robomaticon to z pewnością zapamiętał zabójczą prędkość rozwijaną przez mojego micromose'a:) problem tkwi w przekładniach założonych na te silniki, zbyt duże przełożenie. Zwiększenie częstotliwości zasilania powodowało rezonans silników i gubienie kroku... Jednym słowem, do poprawy.

Cała elektronika to atmega32 z kwarcem 4MHz oraz ULN2803 do sterowania silnikami krokowymi.

Czujniki to sharpy GP2Y0D805Z0F (0,5 - 5 cm cyfrowe), jest ich sześć sztuk. Bardzo jestem zadowolony z ich działania. Takie ustawienie i ilość spowodowało, że mysz nigdy jeszcze nie dotknęła żadnej ścianki.

Program napisany w C, algorytm wlewania wody, zeczerpnięty oczywiście z diody. Bardzo dobrze się sprawdza jak na mój gust.

P.S.

Micromouse nie miałby sensu istnienia bez swojego naturalnego środowiska, czyli labiryntu. Labirynt na zawodach Robomaticon został wykonany przezemnie. Z tego co mi wiadomo jest to jedyny w Polsce pełnowymiarowy labirynt do tej konkurencji. Jeżeli ktoś byłby zainteresowany tego typu labiryntem proszę o informację na maila: rutkowski.konrad@avargo.pl

[Sabre]

Witaj na forum 🙂. Poprawiłem troszeczkę twój post, dodałem jeden plik jako załącznik zgodnie z zasadami tego działu.

Rzeczywiście mysz powolna, z tego co widziałem porusza się z prędkością około 1cm/s 🙂 albo i mniej, ale konstrukcja jest całkiem niezła. Będziesz rozwijał dalej tą konstrukcję (wymiana silników), czy zrobisz nową mysz?

PS. Pewnie labirynt został po zawodach złożony. Jest jakaś możliwość aby kiedyś podjechać na wasz wydział i potestować jakąś konstrukcję w tym labiryncie?

[grabo]

Jest i pierwsza mysz na naszym forum 🙂 Nawet jeśli jest wolna, to masz już jak testować algorytmy. Co do czujników, obawiam się, że cyfrowe Sharpy mogą nie zdać egzaminu w przypadku szybszego robota, gdyż nie będzie możliwości korekty toru jazdy. Przekładnie przy tych silnikach są rzeczywiście zbędne, a to że silniki nie dają rady przy większej prędkości to nie wina rezonansu, tylko zbyt niskiego napięcia zasilania. Gdy silnik obraca się, indukowana jest siła elektromotoryczna i w pewnym momencie różnica pomiędzy napięciem zasilania a indukowaną SEM jest na tyle mała, że wytwarzany moment jest niewystarczający.

Gratuluję działającej konstrukcji 🙂

[modelarz]

Witam

Bardzo fajna mysz czy można prosić jakieś filmiki i więcej zdjęć

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[jacobs]

PS. Pewnie labirynt został po zawodach złożony. Jest jakaś możliwość aby kiedyś podjechać na wasz wydział i potestować jakąś konstrukcję w tym labiryncie?

Labirynt jest złożony, ale mamy mniejszy labirynt - ten który stał w sali "serwisowej", z testowaniem na nim nie powinno być problemu.

[Treker (Damian Szymański)]

Witam i gratuluję pierwszej myszy na Diodzie 😉 Jest szansa na jakiś filmik z działania konstrukcji?

Ile czasu zajęło Ci oprogramowanie wlewania wody i pokonywania labiryntu?

[Armir]

Film z zawodów

[mog123]

pędzi jak strzała ;D

[ridzi]

ile mu zajęło przejechanie labiryntu? ;]

[konrad_321]

Algorytm napisałem w piątek przed zawodami:P

Jeśli chodzi o czas to wyglądało to następująco, jak już nauczył się labiryntu tak co zgrubsza i wybrał sobie najkrótszą drogę to przejechał ją w ok 4 min, natomiast wcześniej jeździł po tym labiryncie ok 15 min:P

Moje plany są teraz następujące: zacznę od wymiany silników i zobaczę co się stanie:]ocenię wtedy czy czujniki się nadają...Wyciągne odpowiednie wnioski i zbuduje nową konstrukcje, napewno dam dwa mikrokontrolery (jeden tylko do sterowania silnikami). Jeżeli okaże się, że potrzebuje sygnału analogowego z czujników to raczej zastosuje uP ARM zamiast atmegi32...

To będą moje pierwsze kroki z tymi mikrokontrolerami tak więc szykuje mi się znowu całkiem przyjemne wyzwanie edukacyjne.

Wiem, że daleko mi do Japończyków ale i tak jestem zadowolony. Widok jak moja mysz w pełni tego faktu świadoma wybiera najkrótszą drogę do centrum labiryntu... - bezcenne:P

[Demonek78]

Witam !

Jak określasz położenie myszy w labiryncie ? Wiadomo że mysz porusza się "po kratkach" ale skąd wiadomo ze przejechała pełną "kratkę" a nie połowę? czy niepełną ilość ?

Pozdrawiam !

Demonek78

[mactro]

Podejrzewam, że po to są użyte krokowce, aby móc łatwo obliczyć przebytą drogę.

[Treker (Damian Szymański)]

Silnik krokowy zapewne pozwala na pokonywanie odpowiednio wyliczonych dystansów.

[pawel]

To są silniki krokowe, widziałem je kiedyś na www.mobot.pl.

Robot bardzo fajny, szczególnie, że w Polsce jest mało micromouse, więc w każdym robocie projektant musi przejść wiele trudności. Prędkością bym się nie przejmował, bo jak robot jedzie wolno, to widać, dokładnie działanie algorytmu, więc jest to dobre na początek.

[Demonek78]

Czyli odometria. Czy zdarzało się że mysz poślizgnęła się lub w obliczaniu drogi nastąpił taki błąd że cała mapę szlak trafił ?? Czy wykorzystałeś jakieś mechanizmy korekcji przebytej trasy ??

Pozdrawiam

Demonek78