Skocz do zawarto艣ci

Funsiasty


Pomocna odpowied藕

Podoba Ci si臋 ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj zna膰 autorowi, 偶e zbudowa艂 co艣 fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmieni膰. Doce艅 prac臋 autora nad konstrukcj膮 oraz opisem.

Niby nic nowego, ot kolejny lfr, ale mi艂o zobaczy膰 jakie艣 nowe, ciekawe rozwi膮zania sprz臋towe/software'owe - multipleksacja czujnik贸w. W艂a艣nie, jak tylko zobaczy艂em w jaki to spos贸b robisz, nasun臋艂o mi si臋 pytanie - dlaczego nie zastosowa艂e艣 jeszcze po bramce not (zwyk艂y npn) przy jednej z linii enable (jeden czujnik zasilany z inwertera, drugi z pinu gpio), m贸g艂by艣 wtedy zmniejszy膰 ilo艣膰 linii enable o po艂ow臋, a tranzystorki w sot23 zajmuj膮 niewiele miejsca, zmniejszy艂by艣 liczb臋 艣cie偶ek, a wolne gpio by mog艂y zosta膰 wykorzystane chocia偶by do led贸w (lub przycisk贸w, do nastawiania sta艂ych regulatora na przyk艂ad). Ch臋tnie bym zerkn膮艂 na schemat, co tam masz powrzucane i jak 馃檪

Link do komentarza
Share on other sites

Mnie podoba si臋 najbardziej spos贸b jazdy tego LFa. Pras臋 pokonuj臋 bardzo p艂ynnie i nie robi du偶ych 艂uk贸w na kontach prostych. Wida膰 PID wyregulowany bardzo dobrze. Wydaje mi si臋, 偶e na tych silniczkach m贸g艂by by膰 szybszy, przypuszczam jednak, 偶e spora masa stanowi pewien problem.

Mam pytanie jak膮 rol臋 odgrywaj膮 - jak robot reaguje na wykrycie linij przez te trzy czujniki znajduj膮cych si臋 najbli偶ej 艣rodka robota?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj si臋 lub zaloguj, aby ukry膰 t臋 reklam臋.
Zarejestruj si臋 lub zaloguj, aby ukry膰 t臋 reklam臋.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i monta偶 PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
聽聽 鈥 Darmowe p艂ytki dla student贸w i projekt贸w non-profit
聽聽 鈥 Tylko 5$ za 10 prototyp贸w PCB w 24 godziny
聽聽 鈥 Us艂uga projektowania PCB na zlecenie
聽聽 鈥 Monta偶 PCB od 30$ + bezp艂atna dostawa i szablony
聽聽 鈥 Darmowe narz臋dzie do podgl膮du plik贸w Gerber
Zobacz r贸wnie偶 禄 Film z fabryki PCBWay

Mnie podoba si臋 najbardziej spos贸b jazdy tego LFa. Pras臋 pokonuj臋 bardzo p艂ynnie i nie robi du偶ych 艂uk贸w na kontach prostych. Wida膰 PID wyregulowany bardzo dobrze.

Nie robi du偶ych 艂uk贸w bo jedzie wolno, sporo poni偶ej 1m/s. O pomst臋 do nieba wo艂a niezabezpieczona przed utlenianiem mied藕 na laminacie no i luty, ale je艣li to tw贸j pierwszy lfr to i tak nie藕le.

Link do komentarza
Share on other sites

Jakiej to jest kulka 0,5 cala. Wygl膮da 偶e czujniki s膮 bardzo wysoko. To mo偶e by膰 powodem nie wykrywania linii. A robot fajny.

Link do komentarza
Share on other sites

Niby nic nowego, ot kolejny lfr, ale mi艂o zobaczy膰 jakie艣 nowe, ciekawe rozwi膮zania sprz臋towe/software'owe - multipleksacja czujnik贸w. W艂a艣nie, jak tylko zobaczy艂em w jaki to spos贸b robisz, nasun臋艂o mi si臋 pytanie - dlaczego nie zastosowa艂e艣 jeszcze po bramce not (zwyk艂y npn) przy jednej z linii enable (jeden czujnik zasilany z inwertera, drugi z pinu gpio), m贸g艂by艣 wtedy zmniejszy膰 ilo艣膰 linii enable o po艂ow臋, a tranzystorki w sot23 zajmuj膮 niewiele miejsca, zmniejszy艂by艣 liczb臋 艣cie偶ek, a wolne gpio by mog艂y zosta膰 wykorzystane chocia偶by do led贸w (lub przycisk贸w, do nastawiania sta艂ych regulatora na przyk艂ad). Ch臋tnie bym zerkn膮艂 na schemat, co tam masz powrzucane i jak 馃檪

Nie my艣la艂em o tym ale zyska艂 bym tylko jedn膮 linie.

Aktualnie p艂ytka z czujnikami jest 9mm nad pod艂o偶em, ale na zawodach by艂y dodatkowe podk艂adki dzi臋ki czemu by艂a oko艂o 5mm nad pod艂o偶em.

Pras臋 pokonuj臋 bardzo p艂ynnie i nie robi du偶ych 艂uk贸w na kontach prostych. Wida膰 PID wyregulowany bardzo dobrze. Wydaje mi si臋, 偶e na tych silniczkach m贸g艂by by膰 szybszy, przypuszczam jednak, 偶e spora masa stanowi pewien problem

Mo偶e nie tyle co masa, ale program. Aktualnie silniczki mimo wymiany szczotek maj膮 bardzo du偶e opory ruchu.

jako艣膰 wytrawienia a偶 prosi o popraw臋

P艂ytka wysz艂a dobrze, tylko toner z obrysu p艂ytki nieco odpad艂 (zreszt膮 jak zawsze w moim przypadku 馃檪 )

O pomst臋 do nieba wo艂a niezabezpieczona przed utlenianiem mied藕 na laminacie no

Solder maski nie robi艂em, bo my艣la艂em 偶e sama kalafonia w spirytusie wystarczy (zwykle wystarcza艂a), lecz na pierwszych zawodach z powodu potu mied藕 si臋 utleni艂a.

Czujniki spokojnie wykrywaj膮 linie, przy ka偶dym uruchomieniu jest przeprowadzana kalibracja, lecz najwi臋ksz膮 wad膮 tej konstrukcji jest tylko jedna kulka z przodu (wystarczy zakr臋t i czujniki mimo 偶e s膮 na bia艂ym zwracaj膮 nieco inne warto艣ci.

Link do komentarza
Share on other sites

Czujniki spokojnie wykrywaj膮 linie, przy ka偶dym uruchomieniu jest przeprowadzana kalibracja, lecz najwi臋ksz膮 wad膮 tej konstrukcji jest tylko jedna kulka z przodu (wystarczy zakr臋t i czujniki mimo 偶e s膮 na bia艂ym zwracaj膮 nieco inne warto艣ci.

To mo偶e granic臋 reakcji masz 藕le ustawion膮? Mi z czasem wydaje si臋, 偶e osobna kalibracja dla ka偶dego z czujnika jest zb臋dna. Przecie偶 i tak, jak si臋 ustawi granic臋 np.: na 500 to zawsze b臋dzie 艂adnie dzia艂a艂o dla ka偶dego z czujnik贸w i nie b臋dzie problem贸w z niepewnymi odczytami.

Link do komentarza
Share on other sites

Czujniki spokojnie wykrywaj膮 linie, przy ka偶dym uruchomieniu jest przeprowadzana kalibracja, lecz najwi臋ksz膮 wad膮 tej konstrukcji jest tylko jedna kulka z przodu (wystarczy zakr臋t i czujniki mimo 偶e s膮 na bia艂ym zwracaj膮 nieco inne warto艣ci.

To mo偶e granic臋 reakcji masz 藕le ustawion膮? Mi z czasem wydaje si臋, 偶e osobna kalibracja dla ka偶dego z czujnika jest zb臋dna. Przecie偶 i tak, jak si臋 ustawi granic臋 np.: na 500 to zawsze b臋dzie 艂adnie dzia艂a艂o dla ka偶dego z czujnik贸w i nie b臋dzie problem贸w z niepewnymi odczytami.

W艂a艣nie w moim przypadku jest to dosy膰 dziwne. Czujniki przy kraw臋dziach na bia艂ym tle zwracaj膮 warto艣ci ADC oko艂o 700 gdy czujniki w 艣rodku zwracaj膮 warto艣ci w granicach 200. Przy w艂膮czaniu robota ustawiam go na bia艂ym tle trasy i procek zapami臋tuje warto艣ci czujnik贸w. Potem co odczyt danego czujnika wykonuje operacje (Warto艣膰 czujnika - warto艣膰 kalibracji)*5 . Dzi臋ki temu z ka偶dego czujnika na bia艂ym mam 0 a gdy jest na linii warto艣膰 powy偶ej 1000 kt贸r膮 ograniczam do 1000. Jednak wystarczy 偶eby nieco przejecha艂 albo docisn膮膰 lekko jedn膮 stron臋 to ju偶 na bia艂ym tle jest niekoniecznie 0. Mo偶e do czas贸w zawod贸w w Krakowie spr贸buje zmieni膰 to, aby zamiast warto艣ci czujnik贸w kt贸re wylicza PID zamiast 0-1000 by艂o tylko 0 lub 1.

Link do komentarza
Share on other sites

Je艣li masz tak r贸偶ne odczyty to zdecydowanie jest co艣 nie tak (jakie艣 zwarcia?) albo czujniki s膮 za wysoko. Te czujniki maj膮 do艣膰 dobre parametry odchy艂ki w pomiarach nie powinny by膰 wi臋ksze ni偶 20 (w skali do 1024).

Po co do PID'a podajesz warto艣膰 z ADC? Dawa艂o to jakie艣 wymierne korzy艣ci?

Link do komentarza
Share on other sites

呕adnych zwar膰 nie ma. Podawanie warto艣ci ADC Teoretycznie powinno da膰 wi臋ksz膮 p艂ynno艣膰 ruch贸w, lecz nie wiem jak spisuje si臋 podawanie warto艣ci 1/0.

Link do komentarza
Share on other sites

Do艂膮cz do dyskusji, napisz odpowied藕!

Je艣li masz ju偶 konto to zaloguj si臋 teraz, aby opublikowa膰 wiadomo艣膰 jako Ty. Mo偶esz te偶 napisa膰 teraz i zarejestrowa膰 si臋 p贸藕niej.
Uwaga: wgrywanie zdj臋膰 i za艂膮cznik贸w dost臋pne jest po zalogowaniu!

Anonim
Do艂膮cz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisa膰...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywr贸膰 formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Tw贸j link b臋dzie automatycznie osadzony.   Wy艣wietla膰 jako link

×   Twoja poprzednia zawarto艣膰 zosta艂a przywr贸cona.   Wyczy艣膰 edytor

×   Nie mo偶esz wklei膰 zdj臋膰 bezpo艣rednio. Prze艣lij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utw贸rz nowe...

Wa偶ne informacje

Ta strona u偶ywa ciasteczek (cookies), dzi臋ki kt贸rym mo偶e dzia艂a膰 lepiej. Wi臋cej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatno艣ci.