Ultradźwiękowy czujnik odległości do robota

kasztan_85 · Grudzień 20, 2010

A może zakłócenia? Jak całkowicie zakryjesz odbiornik to jest nadal to samo?

Niestety to samo. Wydaje mi się, że powinienem coś jeszcze zmienić w programie i że sama zmian pinów AIN0 i AIN1 nie wystarczy być może ktoś kto się zna na C coś mi podpowie. Co do nadajnika nie posiadam oscyloskopu aby sprawdzić czy nadaje 40KHz ( na pewno coś nadaje bo w jego miejsce podłączyłem piezo i było słychać brzęczenie).

Bobby · Grudzień 20, 2010

Skoro byłeś w stanie usłyszeć to brzęczenie, to zapewne nie było to 40kHz. Jakie masz taktowanie uC, a jakie masz zapisane w programie?

Armir · Grudzień 20, 2010

Ja mam zbudowany sonar z innego schematu i nadajnik wydaje takie bzyczenie.

Bobby · Grudzień 20, 2010

Armir, to najwyraźniej masz źle zestrojony nadajnik, u osób bardzo młodych granica słyszalności to 20kHz (u dorosłej osoby 16kHz), więc nie ma opcji, żebyś to słyszał 🙂 Sprawdź jakimś miernikiem częstotliwości/analizatorem stanów log/oscyloskopem częstotliwość na nadajniku, jeśli to ten z Zenona, to może to jest przyczyną jego mikroskopijnego zasięgu (na przetwornikach 10mm uzyskałem 1,5m zasięgu na nadajniku na ne555 (dobrze dostrojonym do 40kHz) i odbiorniku jak tu: http://users.encs.concordia.ca/~dave/project/elec.html#Obstacle%20detection%20sensor lub jak tu: http://letsmakerobots.com/node/7582 , teraz nie pamiętam. Inna opcja, że może po prostu coś wpada w wibracje w tym twoim nadajniku, dlatego brzęczy (ja jak miałem słabo zestrojony nadajnik, to ewentualnie było słychać baaardzo cieniutki pisk, było to koło 16-18kHz).

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Armir · Grudzień 20, 2010

Muszę popatrzeć ale teraz nie chce mi się go wyciągać. Najwięcej osiągnąłem na nim ok 0,5m.

kasztan_85 · Grudzień 20, 2010

Skoro byłeś w stanie usłyszeć to brzęczenie, to zapewne nie było to 40kHz. Jakie masz taktowanie uC, a jakie masz zapisane w programie?

Więc tak taktowanie mam albo 1MHz ( bo z tego co zrozumiałem ustawienie fabrycznego fusebitu lfuse na E1 spowoduje wykorzystanie wewnętrznego rezonatora 1MHz atmegi32 ) czyli wydaje mi się że dostosowane do programu:

wycinek z sonar.h:

#define CYCLES_PER_US ((1000000+500000)/1000000)

void delay(unsigned int us)
{
unsigned int delay_loops;
register unsigned int i;
delay_loops=((us+3)/5*CYCLES_PER_US)*10;
for(i=0;i<delay_loops;i++){};
}

próbowałem też na 16MHz ( w kodzie wyżej wszystkie 1000000 zamieniłem na 1600000) ale też nie działało) zresztą nie bardzo rozumiem skąd to 500000?

__________

Komentarz dodany przez: Nawyk

Używaj znaczników [ code] i [ /code] - lepiej się czyta

BlackJack · Grudzień 23, 2010

Ja mam takie pytanie związane z schematem z pierwszego postu. Oba czujniki są podłączone do 2 wyprowadzeń CPU, to jak tym sterujesz? Tzn. w nadajniku co jeden pin zwierasz do masy, a na drugim generujesz częstotliwość ? A w odbiorniku to już w ogóle nie mam pomysłu jak, bo nie wiem jeden pin do plusa na drugim dokonujesz porównania czy co ?

PiotrekEl · Grudzień 23, 2010

Z tego co zauważyłem to na piny gdzie jest nadajnik jest wysyłany sygnał o częstotliwości 40kHz.

Odbiornik jest zrobiony bardzo prosto - jest podpięty do komparatora analogowego.

BlackJack · Grudzień 24, 2010

Pytam bo w przyszłym tygodniu jak dobrze pójdzie będę miał przetworniki do testów więc jestem ciekaw.

Tzn. nadajnikiem specjalnie się nie przejmuję, bo to akurat nie jest żaden problem, wygenerowanie 40KHz z CPU też, bo to tylko ustawienie odpowiednio Timera i po robocie.

Bardziej chodzi mi o ten odbiornik, bo jak mnie pamięć nie myli to wejścia w trybie analogowym wiszą w powietrzu, więc chyba trzeba jakoś spolaryzować ten odbiornik choćby jedną końcówką do masy.

Ponieważ niektórzy mają problem z uzyskaniem 40KHz to oto wycinek mojego programu z którego widać jak łatwo za pomocą Timera uzyskać dokładnie 40KHz, wstawiając do komparatora odpowiednią wartość. Może się komu przyda. W komentarzach są podane dokładne częstotliwości jakie się uzyska.

PS. wycinek w programu pilota IR.

'Plik definicji stałych systemowych

'Stałe dla generatora częstotliwosci nośnych
'Dla preskalera = 0, FCPU = 2MHz
Const 33k_2m = 30             '33,333Khz
Const 36k_2m = 28             '35,714Khz
Const 36k7_2m = 27            '37,037Khz
Const 38k_2m = 26             '38,461Khz
Const 40k_2m = 25             '40,000Khz
Const 56k_2m = 18             '55,555Khz
'Dla preskaler = 0, FCPU = 4MHz
Const 33k_4m = 60             '33,333Khz
Const 36k_4m = 55             '36,363Khz
Const 36k7_4m = 54            '37,037Khz
Const 38k_4m = 53             '37,735Khz
Const 40k_4m = 50             '40,00Khz
Const 56k_4m = 36             '55,555Khz
'Dla prescaler = 0, FCPU = 8MHz
Const 33k_8m = 121            '33,057Khz
Const 36k_8m = 111            '36,036KHz
Const 36k7_8m = 109           '36,697Khz
Const 38k_8m = 105            '38,095Khz
Const 40k_8m = 100            '40,000Khz
Const 56k_8m = 71             '56,338Khz

mat1321 · Grudzień 27, 2010

Mógłby mi ktoś pomóc napisać program do obsługi takiego sonaru na arduino ?

darone · Luty 13, 2011

Mam takie pytanko... te cyfry przy nadajniku i odbiorniku - które z nich to plus a które minus?

wert · Luty 16, 2011

Witam,

dzisiaj zbudowałem na płytce uniwersalnej podobny układ. uC to ATMega16 z taktowaniem 16MHz. Projekt trochę okroiłem do podstawowej funkcji samego sonaru. Przy portowaniu z amtegi8 na atmege16 prawdopodobnie coś zrobiłem źle. Zależy mi na uzyskaniu dodatniej wartości w zmiennej odleglosc. Jakie mogę mieć błędy? Może jakieś wskazówki?

Odbiornik mam podłączony do PB2 i PB3. Nadajnik do PA6 i PA7. Na PC4 mam diodę sygnalizującą wykrycie obiektu.

Tutaj zamieszczam kod sonar.c

#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include <util/delay.h>
#include "sonar.h"

int odleglosc=0;


int sygnal(void)			// procedura wysyłania paczki ultradźwięków
{
int echo=0;			// zmienna do bliczenia powrotu ultradźwięków
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();
sinus_40_khz();

// teraz trzeba wytłumić drgania przetwornika zwierając go do masy
PORTA &= ~(1<<PA6);
PORTA &= ~(1<<PA7);
_delay_us(1);//	delay(8);

// przetwornik wejściowy też zwieramy do masy w celu wytłumienia
DDRB |= (1<<PB2);
PORTB &= (1<<PB2);
_delay_us(1);//	delay(8);

DDRB &= ~(1<<PB2);					// no i można go włączyć

for(echo=0;echo<300;echo++)	// i czekać na odbite dźwięki
{
	if(bit_is_set(ACSR,ACO))	// jeżeli bit ACO rejestru ACSR ustawiony
	{
		break;					// to przerwij
	}
}
return echo;					// zwróć wartość zmiennej
}

void sinus_40_khz(void)			// procedura sygnału 40kHz
{
DDRA |= (1<<PA6);PORTA |= (1<<PA6);
DDRA |= (1<<PA7);PORTA &= ~(1<<PA7);

asm volatile("WDR"::);		//watchdog reset, czyli nic nie rób.
asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);

PORTA &= ~(1<<PA6);
PORTA |= (1<<PA7);

asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);
}
void Wynik(void)
{
if (odleglosc > 0) {
	PORTC &= ~(1<<PC4); // zapal LED
} else {
	PORTC |= (1<<PC4); // zgas LED
}
}


int main(void)
{

DDRC |= (1<<PC4); // dioda LED

DDRB |= (1<<PB3);   // odbiornik
PORTB &= ~(1<<PB3);  

TIMSK |= (1<<TOIE0);  // ustawienia komparatora analogowego

for(;;) {
	odleglosc=sygnal();
	Wynik();
}
return(0);
}

Jeszcze pytanie: Czy mogę zrezygnować z funkcji delay(), która jest w sonar.h, na rzecz _delay_us()? Jeśli nie to jak ustawić stałą CYCLES_PER_US? Czy tak jest poprawnie?

#define CYCLES_PER_US ((F_CPU+500000)/1000000)

Dziękuję za pomoc 🙂

PiotrekEl · Luty 17, 2011

Możesz zrezygnować z funkcji delay i zastąpić ją jakąś swoją funkcją która zajmuje tyle samo czasu.

Jest ona używana tylko do wytłumienia odbiornika na czas 1us.

Na innej częstotliwości Ci nie działa ponieważ procedura sinus_40khz jest napisana dość "niefachowo".

Musisz wydłużyć czas pomiędzy ustawianiem 1 a 0 na pinach nadajnika. Czyli ten zestaw

asm volatile("WDR"::);

wydłużyć o tyle o ile masz szybszy kwarc. Czyli w tym przypadku bodajże razy 16. Idąc tym tropem możesz zrobić swoją funkcję delay tak samo;)

 asm volatile("WDR"::);

napisz szesnaście razy ciurkiem i będziesz miał opóźnienie 1us;) oczywiście to taki partyzancki sposób.

wert · Luty 17, 2011

@PiotrekEl: Niestety dalej nie działa. Zrobiłem dalay tak jak mówiłeś. Problem, myślę, że nadal jest w generowaniu 40kHz. Próbowałem takiego rozwiązania: Czyli razy 16 WDR, przy czym na wyjście i przejście do następnego wysyłania sinusa -2 WDR.

void sinus_40_khz(void)			// procedura sygnału 40kHz
{
DDRA |= (1<<PA6);PORTA |= (1<<PA6);
DDRA |= (1<<PA7);PORTA &= ~(1<<PA7);

asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);

PORTA &= ~(1<<PA6);
PORTA |= (1<<PA7);

asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);
asm volatile("WDR"::);asm volatile("WDR"::);

}

Niestety, nie posiadam dostępu do oscylatora, żeby sprawdzić czy generuję 40kHz. Podłączyłem diodę dwukolorową (2 piny) i stale jest i czerwona i zielona, więc bardzo szybko zmienia kolory.

Jeśli nie tak to jak inaczej można to rozwiązać nie angażując timerów? (wszystkie mam zajęte)

Dzięki za wszelkie wskazówki.

PiotrekEl · Luty 18, 2011

Strasznie to wygląda;)

W pierwszym zestawie powinno być 16 linijek po 4 a masz 15;) w drugim 16 x 2 a masz dwa razy tyle.

I jeszcze jednej rzeczy nie jestem pewien. Czy aby znak średnika ; nie powoduje że reszta linijki jest ignorowana? Szczerze to już dość dawno nie miałem styczności z WinAVR i nawet nie mam zainstalowanego więc niewiele mogę pomóc.

Ultradźwiękowy czujnik odległości do robota

Pomocna odpowiedź

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Polecacz 101

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Najnowsze posty w innych tematach