[Line follower] Lizard - Worklog

[Armir]

Zaczynam tego workloga dopiero teraz bo przy projektowaniu cały czas schodził na projektowanie.

Elektronika

Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Do silników jest oddzielna przetwornica LM2676. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP4136. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna robot zasilany będzie z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh 3s. Na razie zasilam go z zwykłego lipoa Turnigy 500mAh 3s.

Czujniki

W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Ułożonych w linię.

Napęd

Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP.

Program

Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program wymaga jeszcze sporo modyfikacji. Na razie jest samo P jeszcze nie dostrojone. Program do tinny13 napisany jest w bascomie.

Płytka

Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype.

Zdjęcia

Film

Film z jednego z pierwszych przejazdów.

Po poprawie programu.

[piotreks-89]

Armir zapowiada się bardzo interesująco Rozumiem, że ta listwa żeńskich goldpinów to do LCD.

Ten dźwięk na końcu filmiku rozbraja Jakby przygrzał w ścianę

[Carpe Diem]

Widzę, że zapowiada się kolejna szybka konstrukcja.

Jakie Pololki tam masz?

[Dżony]

Będzie kolejny niezły robot na forum Gdzie kupiłeś turbinkę?

[Armir]

piotreks-89, Te złącze jest do lcd ale na razie mam problem z uruchomieniem go. A dźwięk na końcu to strumień powietrza z turbiny.

Carpe Diem, 30:1 HP

Dżony, Turbina jest z HobbyKinga GWS 64.

[Dawid 95]

Pogratulować tak wspaniałej konstrukcji...

[Naelektryzowany]

Widzę, że turbiny stały się standardem wśród nowych najszybszych lf.

Chciałem się zapytać, w jakiej odległości jest turbina od podłoża. Wydaje się, jakby była równo z płytką czyli przy tych kółkach ok 1cm nad podłożem. Czy turbina nie byłaby bardziej wydajna będąc bliżej ziemi?

Swoją drogą robocik ma ciekawy - innowacyjny kształt.

[Robomaniak]

Robot bardzo zacny właściwe to on już by mógł być w konstrukcjach ukończonych.

Ile cię wyniosła jego budowa?

[Armir]

Naelektryzowany, Turbina jest wysoko dlatego ,że wystaje z niej część wiatraka. Na zdjęciu to najlepiej widać.

Robomaniak, Powiem tak tanio nie było ,a liczyć dla swojego spokoju nie chcę

[epsilon]

A nie można by było nadłożyć jakiegoś materiału, np. koła z pleksy odpowiedniej grubości, żeby zrównać z tym wystającym wirnikiem i obniżyć całego robota? Wydaje mi się, że wtedy ten docisk działałby lepiej.

[Armir]

Końcówka wirnika jest ok 2 mm nad trasą. Docisk jest i tak wystarczający. Można ew. dodać podkładki z plexy pod silniki ale na razie nie widzę w tym sensu.

[Nawyk]

Można obkleić czymś brzegi płytki, wtedy siła docisku będzie jeszcze większa. W japońskich robotach MM robi się takie specjalne "kołnierze" z tworzywa, które praktycznie dotykają podłoża, a uzyskiwane podciśnienie w zasadzie eliminuje zjawisko poślizgu

[Oxygen]

Robi wrażenie

[Armir]

Nawyk, Też myślałem nad kurtyną.

Ogólnie w ten weekend powinno coś się ruszyć do przodu. W sobotę wystrzelił mi mostek (nie mam pojęcia z jakiego powodu). Dzisiaj powinienem dostać nowy.

[feriar]

fajny dosyc lf tylko mam pytanie czemu nie użyłeś AVRka jakiegoś tylko na cortexa się rzuciłeś ?