Flame - worklog

[Lux]

Witam

Zacząłem ostatnio budowę swojego pierwszego poważnego robota - padło na minisumo.

Zdecydowałem się utworzyć workloga, ponieważ spodziewam się kilku błędów w schemacie i na płytce a do tego mam jeszcze inne pytanie więc stwierdziłem, że lepiej i wygodniej po prostu skupić wszystko w jednym temacie. No i oczywiście chcę się pochwalić obecnymi efektami i poznać Wasze zdanie na temat moich pomysłów

Krótki wstęp: robot powstaje w ramach nowego kółka robotyki formującego się koło Zespołu Szkół nr2 w Wałbrzychu, więc koszty projektu pokrywa szkoła. Nasze kółko ma na koncie coś co można nazwać osiągnięciem: 1 i 2 miejsce w kat. LF for LEGO na T-BOT 2012, 1 miejsce w Rybniku i 3 miejsce w Gdańsku - wszystko w 2012 i w tej samej (niestety ) konkurencji. Stwierdziliśmy, że czas wziąć się za coś poważniejszego i realizujemy równolegle dwa projekty minisumo. Najwyższy czas żeby WKR miał konkurencję w okolicy Oto efekty mojej pracy:

I krótki komentarz: to co widzicie to szkielet robota wykonany z listew kątowych PCV. Na późniejszym etapie pracy zostanie częściowo pokryty czerwonym polistyrenem. Początkowo obawiałem się, czy sztywność tej konstrukcji będzie wystarczająca, ale odporność mechaniczna przerosła moje wszelkie oczekiwania

Jest po prostu pancerna.

Najbardziej narażone na obciążenia mocowania wykonałem na śrubkach M3 a tam gdzie nie miałem miejsca, żeby wygodnie wkręcić śrubkę użyłem agresywnego kleju do tworzyw.

Sensoryka to 3x Sharp 10-80cm, 2x CNY70. Kontroler to atmega8, mostek L298N i do tego dzielnik napięć do pomiaru stanu baterii. Jeśli zostanie mi wolne wyprowadzenie to zamontuję TSOP.

Zasilanie to bateryjka li-po 2s.

Obecnie brakuje mi kół, które zamówiłem u forumowicza hungrydevil, więc zastąpiłem je kółkami pololu, które mają o 0,5mm mniejszy promień. Brakuje też pokrycia z polistyrenu, dwóch Sharp-ów i elektroniki.

Mam jeden problem: włożyłem do pudełka działające silniczki pololu 50:1 a wyjąłem niedziałające .

Do przekręcenia ośki w jednym z nich potrzebuję kombinerek (przekładnia i silnik po odkręceniu chodzą luźno) a drugi wydaje odgłos jak źle spasowane zębatki LEGO. Czy silniki są do wyrzucenia, czy da się je jakoś prosto naprawić? Spotkał się ktoś z tym?

Jak dokończę schematy to zamieszczę je w kolejnym poście. Z góry dziękuję za wszelkie pomysły i uwagi.

[klonyyy]

A ta uniwersalka na spodzie robota to po co ? Masz zamiar na niej montować elementy

[small-man]

klonyyy miejmy nadzieję że nie ... trzymam kciuki za rozwój konstrukcji w końcu ma ona być z wałbrzycha!

I nie bateria tylko akumulator

[piotreks-89]

Trzeba przyznać, że pomysłowa obudowa Jak zobaczyłem pierwsze zdjęcie, to pomyślałem, że obudowałeś go w idealnie pomalowany metal.

Również muszę się doczepić do tej płytki uniwersalnej. To na prawdę jest nie za dobre rozwiązanie. Pomyśl, ile plusów niesie ze sobą zrobienie własnej PCB

[Carpe Diem]

Otwórz ten silnik i sprawdź czy szczotka się nie ułamała. Tylko popatrz dokładnie bo te kawałki szczotki mogą być malutkie i jak potrząśniesz to na pewno nie wylecą bo mają właściwości magnetyczne.

[Lux]

Uniwersalki użyłem na podwozie ponieważ nie miałem nic innego, co by się kwalifikowało. 1mm polistyren moim zdaniem byłby zbyt delikatny. Spokojnie. Nie mam zamiaru nic na niej montować Trawię własne PCB.

Pod wieczór wrzucę schematy do sprawdzenia.

[klonyyy]

Również muszę się doczepić do tej płytki uniwersalnej. To na prawdę jest nie za dobre rozwiązanie. Pomyśl, ile plusów niesie ze sobą zrobienie własnej PCB

Na początku kolega napisał że spodziewa się blędu na schemacie i płytce więc jest jeszcze nadzieja. Bo na uniwersalnej nie ma elementów więc pewnie nie o tą chodzi.

[Sabre]

Do przekręcenia ośki w jednym z nich potrzebuję kombinerek

No cóż, bez wiadra zimnej wody się nie obejdzie, zrobiłeś jedną z największych głupot jaką mogłeś zrobić. Wywarłeś ogromną siłę na najmniejszą zębatkę na ośce silnika kręcąc wałem przekładni kombinerkami. Prawdopodobnie możesz pożegnać się z obydwoma silnikami.

[Lux]

Silnik najpierw przestał działać a potem użyłem kombinerek, więc to raczej nie była przyczyna. Ale w tym wypadku pomogła metoda z amerykańskich filmów - oberwał przypadkiem pudłem ze śrubami i znowu kręci Wątpię żeby to trwało długo ale przynajmniej nie jest zupełnie rozwalony. Drugi silnik w zasadzie działa ale coś tam sie o coś ściera...

I tak zamowię drugi komplet. Tym razem owinę go w watę i będę trzymał w sejfie to może przetrwa do turnieju...

Przyznaję, że obszedłem sie z silnikami jak rasowy rzeźnik przy następnych zachowam większą ostrożność.

[Natanoj]

Może masz silniki z ośką z tyłu i ośka o coś zawadza? Wtedy na wyjściu przekładni jest duży opór. Jeszcze jedno co przychodzi mi do głowy to zwarcie biegunów silnika, choć wtedy opór nie powinien być aż tak duży. Może po prostu coś wleciało do przekładni?

[Bobby]

Lux, możliwe, że pękł magnes w środku: pololek i pęknięty magnes.

[Lux]

Możliwe, że zwyczajnie rzuciłem gdzieś pudełkiem z silnikami i przekładnie się lekko odkształciły... Ale to już nieważne.

Mam pytanie.

Czy dysponując takim fototranzystorem http://botland.com.pl/podczerwie/446-fototranzystor-teft4300.html

i diodą IR mogę wykonać dalmierz? Z założenia - im bliżej jest obiekt tym więcej światła się odbija i trafia do fototranzystora - otrzymuję wyższe napięcie.

Obawiam się jednak, że sensor taki będzie bardzo podatny na zakłócenia z diód IR w pilotach i sensorach innych robotów.

Mam również inne pytanie - również o dalmierze...

Gdybym jednak musiał użyć TSOP-ów zamiast fototranzystora to mam pewien problem - wiem jak nadawać sygnał modulowany 36kHz (i tu podziękowania dla small-mana) ale nie do końca rozumiem co dostaję na wyjściu TSOP-a.

Wiem, że dostanę stan wysoki w momencie kiedy TSOP odbierze sygnał o okreslonej częstotliwości. Ale po czym w takim razie poznam odległość ? Napięcie będzie inne w zależności od odległości?

Przekopałem się przez forbota, ale nigdzie nie udało mi się znaleźć sensownych informacji na temat działania takich czujników - tylko schematy.

Pomożecie?

[klonyyy]

Tsop daje 1 albo 0 nigdy nie da Ci sygnału analogowego

[Lux]

Czyli taki sensor działałby jak cyfrowy sharp? Po prostu da mi stan wysoki jeśli coś znajdzie się w zasięgu, tak? Ponieważ, jeśli przeszkoda jest zbyt daleko to sygnał będzie już na tyle zniekształcony, że TSOP nie zareaguje na niego?

To nie może być takie proste

[koval_blazej]

Dalmierze na diodzie i fototranzystorze jak najbardziej możesz zrobić, tylko weź pod uwagę, ze są bardzo wrażliwe na kolor przeszkody, zasięg też nie imponuje.

Do ms polecałbym raczej czujniki na Tsopach - nie dadzą ci informacji o odległości (tylko wykryto/nie wykryto), ale w praktyce nie jest ona konieczna. Weź pod uwagę ze większość MS używa sharpów cyfrowych 40cm, których zasada działania jest identyczna jak czujnika na tsopie.

Jak bardzo chcesz oszacować odległość możesz nadawać sygnał ze zmienną mocą a odległość określać na podstawie najmniejszej mocy przy której wykryjesz sygnał. Ale tu znów pojawia się problem koloru obiektu - różnice w odległości wykrycia obiektu białego a czarnego o rozpraszającej fakturze, dopiero powolne i drogie sharpy analogowe dadzą Ci sensowny pomiar odległości.

Jeszcze z innej beczki - o ile rama może wytrzyma, to sam pług zmieniłbym jednak na coś twardszego - w dzisiejszych czasach nawet mosiadz okazuje się czasem za miękki.