[Worklog]Focus-minisumo

[KCPR]

Witam,
Jest to mój pierwszy worklog i pierwsza tak skomplikowana konstrukcja. Robot ma głownie charakter edukacyjny ale może kiedyś wystartuje na zawodach.

Założenia:

-cztery silniki POLOLU HP 30:1

-sterowniki silników TB6612FNG (po jednym na silnik)

-10 czujników przeciwnika opartych na diodach LD271 i odbiornikach IS471FE

-po jednym Sharpie po bokach

-mikroprocesor Xmega128a1

-koła o średnicy 30mm (felgi toczone z aluminium, opony odlewane z silikonu)

-wyświetlacz z Nokii 3310

-program pisany w Bascomie

-zasilanie z Li-Pola Redox 700mAh

Elektronika robota będzie składała się z czterech płytek: górnej, dolnej i dwóch takich samych bocznych.

Schematy:

Płytka górna:

Płytka dolna:

Płytka boczna:

Zrobiłem też wstępny projekt jak robot będzie wyglądał (proszę o wyrozumiałość, to moje pierwsze kroki w Inventorze):

Całość

Od środka

W tym momencie jestem na etapie początkowego projektowanie górnej PCB.

Pozdrawiam,
KCPR

[Mechano]

Zapowiada się spoko. Xmega i bascom... No nie wiem. Masz literówkę w nazwie programu.

[KCPR]

Bascom tylko na początek, mam wakacje to staram się pożytecznie je spędzić i uczę się powoli C i mam nadzieję kiedyś zaprogramować Focus'a w C 🙂

[Sen]

Jestem na podobnym etapie z moim MiniSumo i bardzo mnie zainteresowałeś swoim robotem 🙂. Mam nadzieję na rozwój konstrukcji i dobrej rywalizacji.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mechano]

Jak chcesz umieścić silniki obrócone o 90*?

[Lukaszm]

Do czego będą służyły te diody RGB?

[piotreks-89]

Ja mam inne pytanie - jak zamierzasz montować pług? Z własnego doświadczenia z 4-kołowcami wiem, że znalezienie dobrego rozwiązania do najprostszych nie należy.

Jak chcesz umieścić silniki obrócone o 90*?

Jak zgaduję, to pewnie za pomocą śrubek przykręconych do przekładni silnika.

Niezbyt widzi mi się takie montowanie. Tym bardziej, że silnik "wisi" w powietrzu.

[Mechano]

No właśnie to "wiszenie" też mnie martwi i zastanawia. Ale powodzenia w budowie.

[KCPR]

Co do mocowanie silników to myślałem o śrubkach M 1,6 (są specjalne otwory już w przekładni w silnikach Pololu) którymi przykręcałbym silnik do PCB. Silnik wtedy rzeczywiście wisi, ale miałem nadzieję że wszystko wytrzyma, jeżeli boczne płytki będą zabezpieczone przed zginaniem poprzez przykręcenie do płytek górnej dolnej. Podobne rozwiązanie można spotkać w mocowaniach silników Pololu 15,5 D (jednak różnica jest taka, że tam jest aluminium a u mnie 1,5 mm PCB). Mam nadzieję że to wytrzyma, ale jeżeli uważacie, że coś może pęknąć to tak na szybko zaprojektowałem własne mocowanie (też przykręcanie do PCB) z aluminium 1 mm.

Lukaszm, RGB mają kilka celów, przede wszystkim będą informować o stanie robota (bateria, temperatura) a tak poza tym to lubię jak robot świeci się jak choinka 🙂

piotreks-89, rzeczywiście mocowanie pługu w czterokołowcu nie jest takie łatwe, gdyż w robocie dwukołowym pierwsza linia styczności z ziemią jest linia kół a drugą linią jest pług. Tu w czterokołowcu, natomiast jest trudniej bo pług może nie zawsze dociskać do ziemi. Miałem na to taki pomysł, żeby pług był ruchomy i zawsze dociskał. Zrobiłem rysunek poglądowy (trochę mało dokładny, ale Paint mnie przerasta 😋 )jak mniej więcej to będzie wyglądać:

Od dołu będzie wyprowadzenie ze śrubką M2. Dwie takie śrubki po każdej stronie będą osią obrotu pługu. Dociskanie do ziemi zapewnią dwie sprężyny skrętne. Od góry będzie wychodziła tylko blokada (po dwóch stronach pługu) czuli zagięta blaszka. Będzie wchodzić w boczne PCB, tak żeby pług miał trochę luzu ale żeby się nie przekręcił i nie wpadł pod robota.

[ProeXtreme]

Lepiej będzie jak zrobisz ruchomy pług, przechylający się w prawo i lewo niż przód tył (tak jak masz teraz zaprojektowane). To, że ruch będzie przód/tył może pomóc maksymalnie w 50%. Najlepiej przy takiej konstrukcji wykorzystać dwie osie obrotu.

[Sen]

Z tego co zauważyłem Enova też ma tylko wychylenie pługu przód-tył

[ProeXtreme]

No to co.

[Sabre]

KCPR, pierwszy robot z pługiem, który wiedzie na wierzch twojego robota zrobi mu małe przemeblowanie w elementach na wierzchniej płytce. Enova, na której się wzorujesz ma elementy poniżej wierzchniej blachy.

[KCPR]

Sabre, żadnemu robotowi raczej nie uda się wjechać na mojego robota, bo pług jest pod zbyt dużym kątem 🙂 przynajmniej tak mi się wydaję. Na ogół taka sytuacja zdarza się np. w robocie Slim gdzie ten kąt jest o wiele mniejszy.

[Carpe Diem]

Przecież w większości obecnych ms wszystkie pługi to praktycznie to samo i 98% z nich ma kąt 45*, a jak patrze na koniec twojego pług to jest pod znacznie mniejszym kątem.