Autonomiczny samochód wykorzystuje kontrolowany poślizg

Autonomiczny samochód wykorzystuje kontrolowany poślizg

Najczęściej głównym zadaniem komputerów, które sterują autonomicznymi pojazdami jest utrzymanie łagodnego i spokojnego toru jazdy.

Konstruktorzy z Georgia Tech zaprezentowali miniaturowy samochód rajdowy (w skali 1:5), który nauczył się wchodzić w kontrolowany poślizg. Co ważne, jego oprogramowanie udostępniono teraz dla wszystkich na zasadach open source!

Elektryczny pojazd o nazwie AutoRally ma około 1 m długości i waży 21 kg. Jego maksymalna prędkość, to prawie 100 km/h. Elektronika (m.in. GPS, kamery oraz komputer z czterordzeniowym procesorem i7 i 32 GB RAM) jest chroniony przez aluminiową obudowę. Dzięki temu nawet poważne kraksy nie mogą go uszkodzić.

AutoRally-gif

Samochód ma za zadanie utrzymać się na torze bez wywrotki przy znacznej prędkości. Sposoby na osiągnięcie tego celu, takie jak powerslide (kontrolowany poślizg), zostały autonomicznie wypracowane przez algorytm.


Kontrola i planowanie trasy są zintegrowane w czasie rzeczywistym. Spośród średnio 2560 możliwości, AutoRally samodzielnie oblicza i wybiera najlepszą trajektorię, która obejmuje nadchodzące 2,5 sekund jazdy. Kalkulacje są wykonywane 60 razy w ciągu sekundy.

Kontrolowany poślizg jest szczególnie ważny, gdy kierowcą jest człowiek. Przyczepność drogi zmienia się m.in. w zależności od pogody. Zachowanie równowagi w czasie jazdy z wysoką prędkością może nawet uratować życie.

W pierwszych testach AutoRally miał problem z dostosowaniem się do zmian nawierzchni toru. Dzięki aktualizacji oprogramowania samochód radzi sobie np. z lodem, który szybko topnieje i zamienia się w błoto.

AutoRally-2

Kod projektu, kompatybilny z ROS, jest dostępny na zasadzie open source! Następnym krokiem jest zapewnienie bezpieczeństwa pozwalającego na zastosowanie tej technologii w prawdziwych samochodach z kierowcą.

Źródło: [1]

autonomia, pojazdy, samochód

Trwa ładowanie komentarzy...