[Dla początkujących] Przepis na robota - w pełni programowalny Line Follower

[Mihau]

To kup programator, później i tak będziesz potrzebował.

Polecam STK500v2, albo jak masz LPT to STK200 też sie dobrze sprawuje.

[bletz]

Hejka to znów ja, wymiana transoptorów pomogła.

Robot potrafi poruszać się, na razie po prostym eliptycznym torze, w obie strony.

Demon prędkości to to nie jest ale jak na pierwszą konstrukcję jestem z niego nawet zadowolony.

Filmik na YT z działania:

PS. Chciałbym podziękować dwóm użytkownikom tego forum:

• Grabo - za ofiarowanie mi serw napędzających robota
  
• Nawyk - za stworzenie przejrzystego poradnika

Dzięki chłopaki.

[MrMarqez]

Witajcie!

Chcę zbudować robota wg powyższego przepisu, mam już wszystkie narzędzia i elemnty poza kołami i serwami. Jakiej średnicy są nakrętki w pierwszym przykładzie? Czy takie 50mm koła piankowe się nadadzą?

• 

I czy serwo Tower Pro SG90 wystarczy by napędzić tę konstrukcję?

Dzięki za rady.

[Treker (Damian Szymański)]

Tak, będzie działało z takimi kołami.

[bluehais]

Wczytaj_stany_przetwornikow:
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_lewy = W
Start Adc
W = Getadc(4)
W = Getadc(4)
Stop Adc
Czujnik_srodkowy = W
Start Adc
W = Getadc(3)
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik_prawy = W
Return

Dlaczego powtórzone są: W = Getadc?

Nie powinno być czasem tak:

Wczytaj_stany_przetwornikow:
Start Adc
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_lewy = W
Start Adc
W = Getadc(4)
Stop Adc
Czujnik_srodkowy = W
Start Adc
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik_prawy = W
Return

[Bobby]

Wydaje mi się, że te getadc są powtórzone, bo stopowane jest ADC, a po włączeniu pierwszy pomiar zwykle obarczony jest sporym błędem, lub nawet wartość jest z kosmosu.

[Treker (Damian Szymański)]

Bobby, niezupełnie.

Cytat z polskiego helpa:

Uwaga! Z powodu zmian w kodzie bibliotecznym w wersji 1.11.7.2, funkcję GETADC() najlepiej wywołać dwukrotnie:

W = Getadc(channel)

W = Getadc(channel)

gdyż za pierwszym razem funkcja może zwrócić wartość przetworzoną w kanale o numerze mniejszym o jeden (Przetestował Andrzej Sablik).

© Zbigniew Gibek, 2002-2005 © MCS Electronics, 1999-2005

Różnie z tym bywa Sabre nigdy nie miał takich problemów, ja przy M32 miałem fałszywe odczyty. Dodanie podwójnych getadc() jest bezpieczniejsze, jednak znacznie wydłuża działanie programu - należy pamiętać, że całe ADC nie jest zbyt szybkie, a Bascom jeszcze to pogarsza ( np.: gdy wybierzemy wartość "Auto" w preskalerze).

[Nawyk]

Szczerze mówiąc, ja też nie miałem problemów z ADC. Ale wolałem żeby wszystko działało na 200%. Robot nie jest z resztą specjalnie szybki, więc nie ma strachu o "zgubione" krytyczne informacje.

[bluehais]

Z elektrody:

... aczkolwiek dwukrotne powtórzenie Getadc(x) kiedyś maskowało błąd Bascoma, który jak dobrze pamiętam polegał na odczytywaniu za pierwszym razem napięcia z końcówki o numerze o jeden niższym niż wskazana w Getadc.

[Sabre]

Tak jak napisał Treker, wielokrotnie u siebie to sprawdzałem i u mnie zawsze było ok, ja nigdy nie używałem podwójnego Getadc(x) i zawsze miałem poprawne dane. Może to w dużej mierze zależy od użytego mikrokontrolera albo ustawionego preskalera przy ADC, ja miałem zawsze na auto i w zasadzie wszędzie używam tych samych układów atmega168/328

[bluehais]

Sorki że jeszcze raz pytam, ale tak z ciekawości czy silniki, uC i czujniki zasilasz z tego samego zasilania?

[Nawyk]

Tak, widać to na schemacie.

[Dawid 95]

A ja mam pytanie co do położenia czujników . Jeśli się je " ułoży " w bliskiej lub dalszej odległości od siebie to będzie miało to wpływ na robota? Trzeba byłoby z tym eksperymentować?

[MaRo88PL]

Ułożenie czujników - ich odległość od siebie, kształt ułożenia (linia prosta, półkole, itd) ma spore znaczenie. Dla każdego z ułożeń należy doświadczalnie dobrać jak najbardziej optymalny program sterowania.

[rybazmarsa88]

Panowie jak to jest z tym zasilaniem?? czemu nie użyłes tutaj stabilizatora??