Line follower Line follower robot

[Kaytec]

Przedstawiam opis robota który posłużył jako prototyp przy budowie innego robota.

Moją konstrukcją jest line follower oparty o µC-attiny2313 i mostek-L293D. Cały robot ma budowę łatwo rozbieralną, wszystko można wyjąć, zmienić. Robot teoretycznie jest stworzony na potrzeby konkursu "elektronicznego" Miał wystartować w ubiegłym roku, lecz nie był w stanie. Chciałbym podziękować sponsorowi za oddanie w moje ręce silników, pozdrawiam, przydadzą się jeszcze nie raz

Film:

Obudowa:

Opakowanie od dyskietek komputerowych. poprzewiercane w paru miejscach. Zdjęcia brak, a szkoda mi go teraz rozebrać żeby pokazać mocowanie silników i tylnego ślizgu.

Sterowanie robota:

Mózgiem jest zdecydowanie attiny2313 - odbiera sygnały z czujników, i wysyła odpowiednie do mostka H. Układ sterujący(klik-powiększenie):

Za przetworzenie informacji z czujników i wysłanie ich do µC odpowiada LM324

Tyle co do elektroniki.

Napęd:

Napęd stanowią 2 silniki Faulhaber'a (3050L012S) z wbudowanymi przekładniami. Na ich końcach zamontowane są przejściówki do których mocuje się dowolne koła LEGO typu technic. Zdjęcia:

-cały zestaw

-Dość spora i mała przekładnia

-przekładnia

Zasilanie: Akumulator żelowy 10V od modelu RC Doskonale się do tego nadaje. Fakt jest ciężki - co widać po prędkości robota, ale trzyma ładnie.

I teraz trochę zdjęć:

-cały robot może nie jest zbyt piękny :|

-widać element "trący" - klocek lego do tego przeznaczony (śłizg od łódki) - spoczywa na nim niewielki opór - wszystko idzie na koła, ale ma za zadanie utrzymać równo robota a przede wszystkim jego czujniki na odpowiedniej wysokości.

Poniżej film i trochę zdjęć.:

Schemat:

Robiłem robota ze schematów dostępnych w necie lecz w końcu stworzyłem swój na bazie innych:

Co do kosztów to:

Attiny2313 - 8zł

L293d - 15 zł

LM324 - 1.5 zł

reszta ok. 5zł

To z elektroniki.

Koszt silników były kwestią rozwiązaną przez sponsora

robot w stanie do wyciągnięcia baterii

Mocowania.

PS. Postaram się odpowiedzieć na jakiekolwiek pytania.

A oto co powstało po pewnym czasie z prototypu(opis wkrótce) :

LFR_Program.zip

[Decado]

No niema to tamto , robocik wykonany schludnie. Płytki widze ładnie "upchniętę" no normalnie gratsy;)

Czy mógłbyś wrzucic program

Pozdrawiam i życzę dalszych sukcesów

[Kaytec]

Dodany

[Maxo]

Ciekawy i nieźle wykonany robot... może być "bazą" dla wielu projektów..

Wazelinka a teraz przechodzimy do rzeczy... Czym ładujesz akumulator ? bo mam IDENTYCZNY i leży już u mnie z 2 lata :/

[marek91]

Ja tez taki mam, mówi ci coś słowo prostownik?

[Maxo]

Masz w tym czymś 3 żyły wyścia... | + | - | + | .. Więc nie takie to oczywiste ;]

[misiek1994]

Na zdjęciu znalazłem kwarc. Na schemacie nie ma go. A znowu w programie jest on uwzględniony. Wyjaśnij.

[Kaytec]

w robocie jest bo początkowy był inny procesor (at89c2051) kwarcu na schemacie nie ma bo jest tam attiny2313 (ma wewnętrzny oscylator). program do robota uwzględnia kwarc bo uwzględniać musi (i tu również wewnętrzny oscylator). Akumulator jest standardowym akku RC masa, około 7V - niebieski i 10V czerwony. Nigdy nie używam niebieskiego, głupota itp bo sie akumulator nierówno zużywa wtedy. Ładowanie- prostownikiem.

Projekt był dobrą bazą to innych robotów co widać na ostatnim filmie

[pawel]

Te diody led służą do sygnalizacji wykrycia lini.

[coollerus]

A jakie zasilanie ma? A i czy nie można by było zastosować CNY70

[Bobby]

Jasne, że można było, można było równierz tcrt1000, tcrt5000 - zasada działania wszystkich tych czujników jest taka sama (dioda ir świeci sobie, a fototranzystor odbiera światło odbite od powierzchni), tylko jak widać autor natchniony chciał użyć takiej konfiguracji, bądź też nie mógł dostać czegoś zespolonego A tak btw, to chyba stary temat jest

[mskojon]

A jakie zasilanie ma?

Przecież autor napisał w temacie - ludzie, czytajcie choć trochę ze zrozumieniem!

[coollerus]

A kondensator może być na 100v? Czujniki mają być na PD2, PD3, PD4, PD5?

[Sabre]

Kondensator zawsze musi być na napięcie conajmniej równe napięciu zasilania w układzie, powinien na wszelki wypadek być na wyższe.

Nie czujniki, tylko te układy z czujnikami powinny być podłączone pod wyprowadzenia PD2 (6), PD3 (7), PD4(8), PD5(9).

[coollerus]

Dzięki. A wytłumaczy mi ktoś dlaczego w programie są tylko 3 czujniki?