Line follower Inferno

[Bobby]

No i sam akumulator też nie rozładowuje się do końca liniowo. No i takie przeliczanie, jeżeli miałoby odbywać się w czasie rzeczywistym pochłania pewien czas (ale akurat w wypadku tego robota - na XMedze - może nie byłoby to aż tak zauważalne).

[nes86]

BoBBy, Akumulator nawet bardzo nieliniowo się rozładowuje, ale to w tym przypadku w niczym nie przeszkadza, no chyba, żeby brać pod uwagę zmieniającą się rezystancję wewnętrzną akumulatora, ale to właściwie nie ma sensu 🙂

[TIMONek]

OldSkull, zapraszam Cie do siebie - dam Ci się wykazać. Gdyby to było takie proste jak Ty myślisz to pewnie nikt nie bawiłby się w stabilizowanie napięcia podawanego na silniki.

Jeśli przykładowo dla 6V będziemy mieć maksymalny czas wypełnienia PWM 2000 (np. 2000/2500), to dla 8V będziemy mieć 1500 (1500/2500).

Ok, przy czym dobrze wiesz, że nie jest to zależność liniowa, trzeba by to dokładnie pomierzyć, ale rzeczywiście gdyby cała zabawa polegała tylko na zmianie PWM to metodologia poprawna.

A tą wartość mnożymy razy wynik z naszego PI (bądź PID)

Efektywne ustawienie regulatora w Linefollowerach i bez tego nie jest proste - dużo kombinowania, testów etc. i po pewnym czasie jako tako to wygląda. Piszesz 'mnożymy', ale tu po raz kolejny nie mamy do czynienia z jakimiś liniowymi zależnościami. Tutaj wszystko ma znaczenie, nawet to w jaki sposób są rozstawione czujniki - czy w linii prostej, czy po łuku (wtedy inną drogę robot musi pokonać). Wyobraź sobie, że zmieniasz prędkość jednego z silników o X rpm, a błąd regulatora (czyli wychylenie od linii) różnie narasta w czasie. A to dopiero mały szczegół.

Także twierdzenie, że:

Największym problemem jest poświecenie na to jednego z wejść ADC.

Nie jest prawdziwe, poświęcenie jednego wejścia ADC - to zadanie trywialne. Natomiast zamodelowanie tego o czym piszesz to rzecz bardzo skomplikowana i nie mająca najmniejszego sensu, skoro można podawać stałe napięcie na silniki.

[nes86]

Robot z akumulatorem waży 105,0g, z wyświetlaczem 124,6g.

Ale ostateczna waga się jeszcze zmieni, koła z mobota do LF to był niewypał, dlatego wytoczymy specjalnie do Inferno nowe koła i zastosujemy własne ogumienie o dużo lepszej przyczepności niż kółka z Pololu.

No i jeszcze waga się zmieni (chyba się zmniejszy) gdy zamiast wyświetlacza zastosujemy moduł z BT i przetwornicą.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Bobby]

Felga z tworzywa + poliuretan na oponki? Czy jakiś inny zestaw?

[nes86]

Felga z tworzywa + poliuretan na oponki? Czy jakiś inny zestaw?

Trafiłeś bezbłędnie 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Zdążycie z tymi ulepszeniami na Łódź i Wrocław czy są to plany do zrealizowania na Wiedeń 😉?

[nes86]

Z kołami może uda się zdążyć, chociaż musiałbym kupić poliamid i wytoczyć te kółka, a już tylko tydzień został.

A moduł to plan dopiero na Austrię.

[kamilelektryk]

I znowu wymietliście pierwsze miejsca, a mówiłem, żebyście zostawili coś dla innych 😋 A tak serio, to gratulacje dla was. Widać, że wasze bardzo przemyślane i profesjonalne podejście do konstrukcji robotów procentuje.

[nes86]

Zaktualizowałem pierwszy post o osiągnięcia Inferno i Mefisto

[fish]

Mam pytanie, na jakiej zasadzie regulujecie wysokość kulki z przodu?

[nes86]

Tylko śrubkami, kulka wchodzi lekko na wcisk w otwór w laminacie, więc nie lata luźno i takie mocowanie wystarcza.

[Armir]

Możecie podać jakieś namiary na taśmy.

[TIMONek]

Chodzi Ci o taśmy łączące obie części robota? Jeśli tak to sklep nazywa się Impel (impelshop.com), a zamawialiśmy:

ZŁĄCZE TYP 03 24PIN

TAŚMA POŁĄCZENIOWA DO DVD TYP 05 (145mmX12mm 24PIN)

TAŚMA POŁĄCZENIOWA DO DVD TYP 04a (100mmX12mm 24PIN)

[Armir]

A zamawialiście w 2010 roku czy wcześniej bo nie jestem pewien czy oni pracują.