Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Noo, poprawa w stosunku do poprzedniego programu ogromna 🙂

A co do samego robota, bo jeszcze się tu nie wypowiedziałem - naprawdę świetna robota, martwi mnie tylko fakt podparcia przodu tylko jedną kuleczką, jak już ktoś wyżej pisał. Do reszty nie mam zastrzeżeń, naprawdę niezły robot 🙂 Mam z kolei pytanie techniczne - atxmegi mają jakiś inny interfejs programowania, niż zwykłe 8bitowe megi? PDI? Jakiego używacie programatora?

Link to post
Share on other sites

BoBBy, Co do podparcia jedną kulką, to powiem, że specjalnie zrobiliśmy tor podobny do tego na zawodach, na niektórych łączeniach jest 2-3mm uskoku. Na filmiku tego nie widać ale robot na tych uskokach nieźle podskakuje, ale jak widać daje radę 🙂

Xmega ma interfejs programowania PDI (tylko dwa piny + zasilanie), i żeby ją zaprogramować potrzebujesz programatora AVRISP mkII (ok. 180zł na kamami), jak na razie nie ma podróbek tych programatorów. Jeśli chcesz mieć możliwość debbugingu to jest to wydatek ok 1400zł, są podróbki za około 700zł.

Link to post
Share on other sites

Nasz robot niedługo wzbogaci się o moduł z przetwornicą impulsową stabilizującą napięcie podawane na silniki oraz z modułem BTM-222 (Bluetooth) mającym pomóc przy debbugowaniu programu, a więc przy osiąganiu jeszcze większych prędkości.

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Ale można mierzyć napięcie na akumulatorze i do niego dopasowywać wypełnienie.

Zmiana wypełnienia nic nie da, bo trzeba mimo wszystko skalibrować nastawy PIDa. Ja w moim Striderze2 mam ten sam problem, ponieważ mam zrobione menu, w którym mogę zmieniać prędkość i nastawy PIDa, jako jedyny na zawodach w Gdańsku siedziałem prawie cały czas przy torach w trakcie eliminacji. Nie musiałem biegać do komputera, żeby przeprogramować robota. Niestety ciągłe przejazdy dość szybko rozładowywały mi akumulatorki, więc praktycznie do każdego przejazdu musiałem oprócz wypełnienia kalibrować nastawy, a to wcale nie jest takie proste. Musisz puszczać robota na tor żeby sprawdzić co dała zmiana, ale przez ten przejazd znowu spadło napięcie na silnikach, więc znowu robisz korektę PWMa i nastaw, w ten sposób w zasadzie nigdy dobrze nie wyregulujesz PIDa pomiędzy kolejnymi przejazdami. Przy stałym napięciu zasilania silników kalibrujesz tylko nastawy PIDa w zasadzie. W moim nowym robocie również robię przetwornicę do zasilania silników 🙂.

Link to post
Share on other sites

Pomiar napięcia akumulatora i na jego podstawie dokonywanie korekty nastaw może i jest jakimś sposobem ale w większości przypadków się nie sprawdza... Przetwornica z kolei musi mieć bardzo dobrą wydajność prądową, bo przy starcie silnika płynie przez niego prąd szczytowy. Według mnie najbardziej eleganckim i profesjonalnym sposobem jest zastosowanie enkoderów i niezależnych regulatorów do kontroli prędkości obrotowej kół, chociażby PD, ale to już wyższa szkoła jazdy 😉

Link to post
Share on other sites

grabo, do 2 silników z pololu typu HP (takich jak w moim Striderze2 i w Inferno) wystarczy przetwornica o wydajności 3A, moja jest w obudowie PowerSO8, takie maleństwo plus dławik i kilka elementów dyskretnych w zupełności załatwia sprawę stałości napięcia dla silników.

Link to post
Share on other sites

Ja w swoim robocie zastosowałem zwykły stabilizator na 9V > LM7809 i wszystko działa bez problemu:) Nawet jeżeli płynie przez niego większy niż dopuszczalny prąd, to dzieje się to bardzo krótko i mu nie szkodzi.

Link to post
Share on other sites

kling, ale musisz zasilać swojego robota z napięcia podejrzewam, że przynajmniej 11V, przez co na stabilizatorze wydziela się spora moc. Przy użyciu przetwornicy step-down sprawność jest powyżej 80% (zależy od układu) i nic się nie grzeje.

Link to post
Share on other sites

Mógłby mi ktoś wyjaśnić dlaczego nie można na podstawie pomiaru napięcia akumulatora zmieniać PWM? Jeśli przykładowo dla 6V będziemy mieć maksymalny czas wypełnienia PWM 2000 (np. 2000/2500), to dla 8V będziemy mieć 1500 (1500/2500). A tą wartość mnożymy razy wynik z naszego PI (bądź PID). Największym problemem jest poświecenie na to jednego z wejść ADC.

Link to post
Share on other sites

Po pierwsze napięcie akumulatora będzie się w pewnym stopniu (może i niewielkim) zmieniać przy zmianie poboru prądu, np na zakrętach silniki będą pobierać więcej prądu.

Po drugie prędkość silnika nie zmienia się liniowo przy zmianie wypełnienia PWM jak i przy zmianie napięcia.

Link to post
Share on other sites
  • Gieneq zmienił tytuł na: Inferno

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.