Pytania odnośnie sterowania quadrapod'em

[cinek93]

Witam, w dziedzinie robotyki jestem dopiero żółtodziobem. Niedawno ukończyłem mojego pierwszego robota, światłoluba. Teraz chciałbym się zająć czymś bardziej ambitnym, a mianowicie quadrapodem.

Żeby nie było zbędnych komentarzy od razu powiem jakie mam predyspozycje do wykonania swojego zadania. Przez długi czas bawiłem się w konstruowanie i sterowanie modeli samolotów rc. Ostatnimi czasy postanowiłem się zająć robotyką. Jednak różnica pomiędzy robotyką a modelarstwem jest dosyć spora. W modelarstwie skupiałem się bardziej na wykonaniu modelu, a cała elektronika nie była bardzo skomplikowana. W robotyce całą uwagę skupia się właśnie na układach elektronicznych. Druga sprawa to programowanie. Swojego czasu bawiłem się w programowanie programów cheaterskich dla gier komputerowych (tzw. botów) w języku C w oparciu o biblioteki, oprócz tego na lekcjach informatyki programowałem w C różne działania matematyczne. Jednak nie posiadam dużej wiedzy na temat programowania procesorów, ale można się tego w międzyczasie poduczyć

A teraz wracam do quadrapoda. Robot ma posiadać po 3 stopnie swobody na nogę. Jako sterownik 12 serw zamierzam użyć płytki arduino uno, gdyż jest bardzo ciekawa stronka, w której jest sporo informacji o jej programowaniu. Układ zamierzam zasilać li-polem.

Do sterowania mam zamiar użyć aparatury: Hitec Laser 4. Początkowo wydawało mi się, że takich aparatur nie stosuje się w robotyce, ale gdy przejrzałem sobie lynxmotion, ujrzałem w ofercie mój nadajnik. W opisie przeczytałem, że nadaje się do sterowania quadrapodami. Niestety nie za bardzo wiem w jaki sposób steruje się poprzez aparaturę rc roboty zdalnie sterowane. W modelarstwie zasada była prosta. Miałem aparaturę i odbiornik 4kanałowy, do każdego kanału było przypisane jedno urządzenie (np. kanał: 1-silnik, 2-ster wysokości, 3-lotki, 4-ster kierunku). W sterowaniu robotem pod jednym kanałem nie będzie urządzenie, ale czynność, którą powoduje ruch kilku serwomechanizmów. Dlatego nie wiem w jaki sposób mam podpiąć do układu odbiornik i czy muszę programować aparaturę do sterowania robotem.

Będę bardzo wdzięczny za udzielenia mi tych informacji.

[KD93]

Musisz podpiąć odbiornik pod procesor, tam dopiero na podstawie podanych informacji wysterować serwa. Nie wiem jak dokładnie, bo nigdy tego nie robiłem, ja wykorzystałem moduły radiowe i sam zrobiłem pilot.

Quadropod to dość skomplikowana konstrukcja, jesteś pewien że chcesz właśnie to budować jako swojego drugiego robota? Polecam zrobić najpierw projekt w CAD'zie.

[nes86]

Sterowania powinno wyglądać tak, że wejścia (piny portów ustawione jako wejściowe) mikrokontrolera podpinasz tam gdzie normalnie podpiął byś serwomechanizmy, mikrokontroler w łatwy sposób może odczytać sygnały sterujące z odbiornika modelarskiego i na ich podstawie (np. odbiera sygnał odpowiadający sygnałowi który wychyliłby lotkę samolotu w lewo) wysterowuje odpowiednio (w odpowiednią stronę i z odpowiednim opóźnieniem) serwa znajdujące się w nogach robota.

[matrix]

Jeśli chcesz pomocy to ja ze swej strony oferuję swoją. Wiem jak za pomocą typowej apki wysterować co zechcę. Mam za sobą sterownik światełek do modeli rc w skali 1:10. sam zajmuję się driftem modeli w skali 1:10.

Tu masz filmik poglądowy jak realizowałem odbiór z typowego odbiornika modelarskiego. podpinam się pod odbiornik i heja, ale dziełajut w BASCOM.

Łącznie z zapamiętywaniem nastaw aparatury jak w ponizszym filmiku:

[cinek93]

Wielkie dzięki, teraz wszystko rozumiem

Sterowania powinno wyglądać tak, że wejścia (piny portów ustawione jako wejściowe) mikrokontrolera podpinasz tam gdzie normalnie podpiął byś serwomechanizmy, mikrokontroler w łatwy sposób może odczytać sygnały sterujące z odbiornika modelarskiego i na ich podstawie (np. odbiera sygnał odpowiadający sygnałowi który wychyliłby lotkę samolotu w lewo) wysterowuje odpowiednio (w odpowiednią stronę i z odpowiednim opóźnieniem) serwa znajdujące się w nogach robota.

czyli mam to rozumieć w taki sposób, że jak mam 4kanałowy odbiornik to potrzebuję na niego 4wejść mikrokontrolera (po 1 na kanał) i odpowiednio każdy kanał zaprogramować? Czyli moja płytka mająca 14pinów nie wystarcza, bo 12 idzie na serwa, a 4 na odbiornik .

Quadropod to dość skomplikowana konstrukcja, jesteś pewien że chcesz właśnie to budować jako swojego drugiego robota? Polecam zrobić najpierw projekt w CAD'zie.

wiem, że to będzie bardzo skomplikowane do wykonania, ale co do zbudowania modelu (po zaprojektowaniu go w CADzie) to wiem, że dam radę. Gorzej z programowaniem...

Jeśli chcesz pomocy to ja ze swej strony oferuję swoją. Wiem jak za pomocą typowej apki wysterować co zechcę. Mam za sobą sterownik światełek do modeli rc w skali 1:10. sam zajmuję się driftem modeli w skali 1:10.

Tu masz filmik poglądowy jak realizowałem odbiór z typowego odbiornika modelarskiego. podpinam się pod odbiornik i heja, ale dziełajut w BASCOM.

tylko nie wiem czy takie konstrukcje jak quadrapod da się w ten sposób wysterować :/

[nes86]

czyli mam to rozumieć w taki sposób, że jak mam 4kanałowy odbiornik to potrzebuję na niego 4wejść mikrokontrolera (po 1 na kanał) i odpowiednio każdy kanał zaprogramować? Czyli moja płytka mająca 14pinów nie wystarcza, bo 12 idzie na serwa, a 4 na odbiornik .

Dobrze to rozumiesz. 14 pinów to bardzo mało, po pierwsze zabraknie na 4 kanały i 12 serw a poza tym nie będziesz mógł dodać żadnych ulepszeń ani bajerów. Nie interesowałem się nigdy arduino ale wiem, że są większe (z większą ilością wyprowadzonych wejść/wyjść) płytki.

[cinek93]

Dobrze to rozumiesz. 14 pinów to bardzo mało, po pierwsze zabraknie na 4 kanały i 12 serw a poza tym nie będziesz mógł dodać żadnych ulepszeń ani bajerów. Nie interesowałem się nigdy arduino ale wiem, że są większe (z większą ilością wyprowadzonych wejść/wyjść) płytki.

Jest również arduino mega 54pinów: http://allegro.pl/arduino-mega-atmega1280-kabel-usb-gratis-i1334521970.html

128KB pamięci flash wystarczy w zupełności? Nie chcę kupować 2razy droższej płytki z 256KB.

[nes86]

128KB pamięci flash wystarczy w zupełności? Nie chcę kupować 2razy droższej płytki z 256KB.

8kB pewnie by już wystarczyło. Ale RAMu nigdy za wiele. Ta wersja arduino spokojnie ci wystarczy, tylko, że jest strasznie droga a nic nie niej nie ma. Ale jak się uparłeś na arduino to może być.

[matrix]

Jak dla mnie to mocno drogo. Taki trochę przerost formy nad treścią.

tylko nie wiem czy takie konstrukcje jak quadrapod da się w ten sposób wysterować :/

Co się nie da? Wszystko się da, przecież to technika mikroprocesorowa. Tu teoretycznie nie ma rzeczy niemożliwych.

Pobierasz impulsy z każdego kanału odbiornika i przetwarzasz, cała reszta leży w sofcie.

[mactro]

Z tym, że normalne Arduino ma 14 pinów I/O cyfrowych i jeszcze 6, które mogą służyć jako wejścia analogowe, czyli razem 22

[KD93]

Co do flasha w procesorze, do quadropoda wystarczyłoby może rzeczywiście 8kB, ale bezpieczniej będzie wybrać procesor w większą ilością, bo te 8kB może wyjść na styk. Ja do wysterowania 12 serw w hexapodzie używam więcej.

Zastanawiałeś się już jak chcesz zasilać serwa?

[nes86]

Ja do wysterowania 12 serw w hexapodzie używam więcej.

Tutaj powinien być komentarz TIMONka o nieoptymalnym pisaniu kodu

Z tym, że normalne Arduino ma 14 pinów I/O cyfrowych i jeszcze 6, które mogą służyć jako wejścia analogowe, czyli razem 22

Przejrzałem z grubsza dokumentacje Arduino Uno i faktycznie wydaje się być wystarczająca: 32kB flashu i 22 piny I/O (wejścia analogowe możesz użyć jak zwykłe piny I/O).

[Bobby]

nes86, arduino jest o tyle głupie, że własnie portów ADC nie pozwala wykorzystać jako I/O, przynajmniej nie bezpośrednio (trzeba by robić wstawki czystego C w tym arduinowym języku typu C). Ale może coś się zmieniło, od czasu gdy używałem IDE arduino i swoich robionych płytek nibyarduino.

[matrix]

arduino jest o tyle głupie, że własnie portów ADC nie pozwala wykorzystać jako I/O, przynajmniej nie bezpośrednio

Dlaczego? Spojrzałem tylko na płytkę arduino uno i raczej powinno się dać. Przecież tam siedzi "chyba" zwykły avr a wejścia adc wyprowadzone są bezpośrednio na piny.

[KD93]

KD93 napisał/a:

Ja do wysterowania 12 serw w hexapodzie używam więcej.

Tutaj powinien być komentarz TIMONka o nieoptymalnym pisaniu kodu

Tylko nie zapominaj, że cinek93 bedzie pierwszy raz programował coś takiego, więc jego pierwszy kod raczej też nie będzie optymalny.