sam.podolsky Napisano Sierpień 17, 2011 Udostępnij Napisano Sierpień 17, 2011 uC & sensory uC: STM32F207, zegar 120 MHz Sensory: LTH 1650-01 Liczba sensorów: 13 Rozstaw sensorów: 7 mm Odczyt sensorów: 12-bit ADC Żyroskop (aktualnie): Pololu #1271 Żyroskop (planowane): 3-axis STM L3G4200D Akcelerometr (aktualnie): Pololu #1251 Akcelerometr (planowane): sam Freescale MMA7361 Napęd Silniki (aktualnie): Graupner Speed 280 plus przekładnia MFA 15:1 Silniki (planowane): LOSI 1/18 Crawler Brushless sensored motor plus przekładnia 10:1 Sterownik silników: 6 tranzystorów N-channel MOSFETs, 3 razy IRS2186 i NXP LPC 2141 Chłodzenie silników: 3RAC-MHS006/PU Felgi i opony: Banebots 1-7/8" 30A Docisk Obecnie: EDF GWS 64 mm z silnikiem klasy 300 Energia Bateria: pakiet Li-Pol Dualsky 2650mAh 45C/6C 11.1V Poziom baterii: przez dzielnik rezystorowy do uC na ADC Komunikacja bezprzewodowa (aktualnie): RFM12B-868S1 868 MHz bezprzewodowa (planowane): Bluetooth BTM222 Algorytm Tym zajmuje się mój kolega Damian Łukawski - nowy nabytek drużyny. Ma ogromną wiedzę i świetne umiejętności. Projekt planujemy ukończyć przed zawodami w Wiedniu. Jeszcze czeka nas sporo pracy. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Harnas Sierpień 17, 2011 Udostępnij Sierpień 17, 2011 Ciekawa konstrukcja, zwłaszcza te wentylatorki na silnikach 😋 Dlaczego zdecydowaliście się na procek z serii STM32F2xx? Czemu taki duży li-pol? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Sierpień 17, 2011 Autor tematu Udostępnij Sierpień 17, 2011 Dlaczego zdecydowaliście się na procek z serii STM32F2xx? Bo jest to petarda. Czemu taki duży li-pol? Docelowo napęd jak i turbina będzie na bezszczotkowcach, dlatego będzie potrzeba dużo prądu. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Sierpień 17, 2011 Udostępnij Sierpień 17, 2011 Wygląda ciekawie, czekam aż spuścicie tą bestię z łańcucha 😉. A tak na poważnie, uruchomiliście już go? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
sam.podolsky Sierpień 17, 2011 Autor tematu Udostępnij Sierpień 17, 2011 Poszczególne elementy tak, ale jako całość zostanie uruchomiony w przyszłym tygodniu. Jest to na razie prototyp, Damian będzie go programował we wrześniu. Na początku października zbierzemy uwagi do kupy i wtedy zaprojektuję już finalną wersję. Sądzę, że z początkiem listopada będziemy już mogli zaprezentować pierwsze filmy. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Sierpień 17, 2011 Udostępnij Sierpień 17, 2011 O, w sumie to była to tylko kwestia czasu aż ktoś wrzuci jakieś potężniejsze silniki do LFRa - tu pojawia się moje pytanie, gdzie dorwaliście takie przekładnie? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Sierpień 17, 2011 Autor tematu Udostępnij Sierpień 17, 2011 Przekładnie do wyboru do koloru 😉tutaj i kupić je można tutaj. Wyrzuciliśmy oryginalne silniki i zastąpiliśmy je motorami Graupnera. Ale te silniki są i tak przejściowe, docelowe będą znacznie mocniejsze przy tych samych wymiarach i wadze. Niestety wybrane bezszczotkowce które już zostały zakupione są cholernie drogie. Chcemy popracować ostro pół roku by osiągnąć prędkości przejazdu rzędu 8 m/s. Czy się uda? Nie mamy pojęcia. Na razie wkładamy dużo serca i wysiłku by nam wyszło. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Sierpień 18, 2011 Udostępnij Sierpień 18, 2011 8m/s podczas przejazdu brzmi tak... abstrakcyjnie xD Trzymam kciuki 30% tej prędkości zdeklasowałoby reszte lf Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ProeXtreme Sierpień 18, 2011 Udostępnij Sierpień 18, 2011 Jestem pod wrażeniem i to nie kolorystyki. Takiego potężnego proca tam włożyliście, aby wyrobił się z obliczeniami pędząc 8m/s. No nieźle. Tylko czy to nie jest trochę przerost formy nad treścią? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Sierpień 18, 2011 Autor tematu Udostępnij Sierpień 18, 2011 Chciałbym aby uC mógł z łatwością operować na floatach. W przypadku ATmeg jest to udręka. Znając umiejętności Damiana algorytm również może wymagać szybszego zegara. Dodatkowo uC będzie komunikować się przez I2C ze sterownikami silników, dokonywać odczytu min. 16 ADC (czujniki, żyroskop, akcelerometr), przez SPI i dalej bezprzewodowo z centralą, etc. Do tej pory kody Etiopczyków działały <2ms z pełnym odczytem 8 czujników i obliczeniem PD. Fajnie jakby nowy algorytm obracał poniżej 0.5 ms. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GAndaLF Sierpień 18, 2011 Udostępnij Sierpień 18, 2011 Projekt zapowiada się bardzo interesująco. Szczególnie ciekawi mnie jak wam wyjdzie użycie akcelerometru i żyroskopu w line followerze. Dobrze, że ta konkurencja idzie do przodu. W ostatnich czasach wszyscy od siebie zgapiali konstrukcje i zawsze były te same elementy a szczególnie silniki pololu, ktiry, podobny kształt robota i ułożenie czujników. To już się robiło nudne. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Harnas Sierpień 18, 2011 Udostępnij Sierpień 18, 2011 Dodatkowo uC będzie komunikować się przez I2C ze sterownikami silników Jeżeli sterownik robicie sami na LPC 2141, to znacznie lepsza była by transmisja SPI, albo synchroniczny RS232. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mog123 Sierpień 18, 2011 Udostępnij Sierpień 18, 2011 Nie rozumiem czemu enkoderów nikt jeszcze nie dał do LF'a, patrze tu takie monstrum, zyroskopy i akcelerometry, a enkoderów dalej brak! Wystarczyłby prosty PD i możecie w bardzo prosty sposób zmniejszyć do minimum bezwładność silnika - możliwe byłoby osiagnięcie skoku PWM z -MAX do +MAX pewnie poniżej 100ms udałoby się osiągnąć podczas gdy sam nieregulowany PWM wyrobi się z tym w czasie ~1s Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ProeXtreme Sierpień 19, 2011 Udostępnij Sierpień 19, 2011 To od razu silnik odrzutowy zamontujmy, tak z grubej rury. 😃 Nie zastanawiałem się nad tym, ale wydaje mi się, że żyroskop to trochę przesada. Akcelerometr ok, da się gdzieś upchnąć. Może służyć do badania charakterystyk przyspieszenia, ale żyroskop? Do pomiaru przechyłu robota? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mog123 Sierpień 19, 2011 Udostępnij Sierpień 19, 2011 A ja właśnie bardziej rozumiem żyroskop niż akcelerometr - tylko po co 3 osiowy? sam Yaw by starczył 😉 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »