Skocz do zawartości

[Line follower] Snail - worklog


Pomocna odpowiedź

uC & sensory

uC: STM32F207, zegar 120 MHz

Sensory: LTH 1650-01

Liczba sensorów: 13

Rozstaw sensorów: 7 mm

Odczyt sensorów: 12-bit ADC

Żyroskop (aktualnie): Pololu #1271

Żyroskop (planowane): 3-axis STM L3G4200D

Akcelerometr (aktualnie): Pololu #1251

Akcelerometr (planowane): sam Freescale MMA7361

Napęd

Silniki (aktualnie): Graupner Speed 280 plus przekładnia MFA 15:1

Silniki (planowane): LOSI 1/18 Crawler Brushless sensored motor plus przekładnia 10:1

Sterownik silników: 6 tranzystorów N-channel MOSFETs, 3 razy IRS2186 i NXP LPC 2141

Chłodzenie silników: 3RAC-MHS006/PU

Felgi i opony: Banebots 1-7/8" 30A

Docisk

Obecnie: EDF GWS 64 mm z silnikiem klasy 300

Energia

Bateria: pakiet Li-Pol Dualsky 2650mAh 45C/6C 11.1V

Poziom baterii: przez dzielnik rezystorowy do uC na ADC

Komunikacja

bezprzewodowa (aktualnie): RFM12B-868S1 868 MHz

bezprzewodowa (planowane): Bluetooth BTM222

Algorytm

Tym zajmuje się mój kolega Damian Łukawski - nowy nabytek drużyny. Ma ogromną wiedzę i świetne umiejętności.

Projekt planujemy ukończyć przed zawodami w Wiedniu. Jeszcze czeka nas sporo pracy.

robot015.thumb.jpg.8ff60d7dd07bd29d5b0be13e4e9de1cc.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Poszczególne elementy tak, ale jako całość zostanie uruchomiony w przyszłym tygodniu. Jest to na razie prototyp, Damian będzie go programował we wrześniu. Na początku października zbierzemy uwagi do kupy i wtedy zaprojektuję już finalną wersję. Sądzę, że z początkiem listopada będziemy już mogli zaprezentować pierwsze filmy.

Link do komentarza
Share on other sites

Przekładnie do wyboru do koloru 😉tutaj i kupić je można tutaj. Wyrzuciliśmy oryginalne silniki i zastąpiliśmy je motorami Graupnera. Ale te silniki są i tak przejściowe, docelowe będą znacznie mocniejsze przy tych samych wymiarach i wadze. Niestety wybrane bezszczotkowce które już zostały zakupione są cholernie drogie. Chcemy popracować ostro pół roku by osiągnąć prędkości przejazdu rzędu 8 m/s. Czy się uda? Nie mamy pojęcia. Na razie wkładamy dużo serca i wysiłku by nam wyszło.

Link do komentarza
Share on other sites

Chciałbym aby uC mógł z łatwością operować na floatach. W przypadku ATmeg jest to udręka. Znając umiejętności Damiana algorytm również może wymagać szybszego zegara. Dodatkowo uC będzie komunikować się przez I2C ze sterownikami silników, dokonywać odczytu min. 16 ADC (czujniki, żyroskop, akcelerometr), przez SPI i dalej bezprzewodowo z centralą, etc. Do tej pory kody Etiopczyków działały <2ms z pełnym odczytem 8 czujników i obliczeniem PD. Fajnie jakby nowy algorytm obracał poniżej 0.5 ms.

Link do komentarza
Share on other sites

Projekt zapowiada się bardzo interesująco. Szczególnie ciekawi mnie jak wam wyjdzie użycie akcelerometru i żyroskopu w line followerze. Dobrze, że ta konkurencja idzie do przodu. W ostatnich czasach wszyscy od siebie zgapiali konstrukcje i zawsze były te same elementy a szczególnie silniki pololu, ktiry, podobny kształt robota i ułożenie czujników. To już się robiło nudne.

Link do komentarza
Share on other sites

Nie rozumiem czemu enkoderów nikt jeszcze nie dał do LF'a, patrze tu takie monstrum, zyroskopy i akcelerometry, a enkoderów dalej brak! Wystarczyłby prosty PD i możecie w bardzo prosty sposób zmniejszyć do minimum bezwładność silnika - możliwe byłoby osiagnięcie skoku PWM z -MAX do +MAX pewnie poniżej 100ms udałoby się osiągnąć podczas gdy sam nieregulowany PWM wyrobi się z tym w czasie ~1s

Link do komentarza
Share on other sites

To od razu silnik odrzutowy zamontujmy, tak z grubej rury. 😃

Nie zastanawiałem się nad tym, ale wydaje mi się, że żyroskop to trochę przesada. Akcelerometr ok, da się gdzieś upchnąć. Może służyć do badania charakterystyk przyspieszenia, ale żyroskop? Do pomiaru przechyłu robota?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.