[Line follower] Snail - worklog

[sam.podolsky]

uC & sensory

uC: STM32F207, zegar 120 MHz

Sensory: LTH 1650-01

Liczba sensorów: 13

Rozstaw sensorów: 7 mm

Odczyt sensorów: 12-bit ADC

Żyroskop (aktualnie): Pololu #1271

Żyroskop (planowane): 3-axis STM L3G4200D

Akcelerometr (aktualnie): Pololu #1251

Akcelerometr (planowane): sam Freescale MMA7361

Napęd

Silniki (aktualnie): Graupner Speed 280 plus przekładnia MFA 15:1

Silniki (planowane): LOSI 1/18 Crawler Brushless sensored motor plus przekładnia 10:1

Sterownik silników: 6 tranzystorów N-channel MOSFETs, 3 razy IRS2186 i NXP LPC 2141

Chłodzenie silników: 3RAC-MHS006/PU

Felgi i opony: Banebots 1-7/8" 30A

Docisk

Obecnie: EDF GWS 64 mm z silnikiem klasy 300

Energia

Bateria: pakiet Li-Pol Dualsky 2650mAh 45C/6C 11.1V

Poziom baterii: przez dzielnik rezystorowy do uC na ADC

Komunikacja

bezprzewodowa (aktualnie): RFM12B-868S1 868 MHz

bezprzewodowa (planowane): Bluetooth BTM222

Algorytm

Tym zajmuje się mój kolega Damian Łukawski - nowy nabytek drużyny. Ma ogromną wiedzę i świetne umiejętności.

Projekt planujemy ukończyć przed zawodami w Wiedniu. Jeszcze czeka nas sporo pracy.

[Harnas]

Ciekawa konstrukcja, zwłaszcza te wentylatorki na silnikach

Dlaczego zdecydowaliście się na procek z serii STM32F2xx?

Czemu taki duży li-pol?

[sam.podolsky]

Dlaczego zdecydowaliście się na procek z serii STM32F2xx?

Bo jest to petarda.

Czemu taki duży li-pol?

Docelowo napęd jak i turbina będzie na bezszczotkowcach, dlatego będzie potrzeba dużo prądu.

[Sabre]

Wygląda ciekawie, czekam aż spuścicie tą bestię z łańcucha .

A tak na poważnie, uruchomiliście już go?

[sam.podolsky]

Poszczególne elementy tak, ale jako całość zostanie uruchomiony w przyszłym tygodniu. Jest to na razie prototyp, Damian będzie go programował we wrześniu. Na początku października zbierzemy uwagi do kupy i wtedy zaprojektuję już finalną wersję. Sądzę, że z początkiem listopada będziemy już mogli zaprezentować pierwsze filmy.

[Bobby]

O, w sumie to była to tylko kwestia czasu aż ktoś wrzuci jakieś potężniejsze silniki do LFRa - tu pojawia się moje pytanie, gdzie dorwaliście takie przekładnie?

[sam.podolsky]

Przekładnie do wyboru do koloru tutaj i kupić je można tutaj. Wyrzuciliśmy oryginalne silniki i zastąpiliśmy je motorami Graupnera. Ale te silniki są i tak przejściowe, docelowe będą znacznie mocniejsze przy tych samych wymiarach i wadze. Niestety wybrane bezszczotkowce które już zostały zakupione są cholernie drogie. Chcemy popracować ostro pół roku by osiągnąć prędkości przejazdu rzędu 8 m/s. Czy się uda? Nie mamy pojęcia. Na razie wkładamy dużo serca i wysiłku by nam wyszło.

[mati 6]

8m/s podczas przejazdu brzmi tak... abstrakcyjnie xD Trzymam kciuki

30% tej prędkości zdeklasowałoby reszte lf

[ProeXtreme]

Jestem pod wrażeniem i to nie kolorystyki. Takiego potężnego proca tam włożyliście, aby wyrobił się z obliczeniami pędząc 8m/s. No nieźle. Tylko czy to nie jest trochę przerost formy nad treścią?

[sam.podolsky]

Chciałbym aby uC mógł z łatwością operować na floatach. W przypadku ATmeg jest to udręka. Znając umiejętności Damiana algorytm również może wymagać szybszego zegara. Dodatkowo uC będzie komunikować się przez I2C ze sterownikami silników, dokonywać odczytu min. 16 ADC (czujniki, żyroskop, akcelerometr), przez SPI i dalej bezprzewodowo z centralą, etc. Do tej pory kody Etiopczyków działały <2ms z pełnym odczytem 8 czujników i obliczeniem PD. Fajnie jakby nowy algorytm obracał poniżej 0.5 ms.

[GAndaLF]

Projekt zapowiada się bardzo interesująco. Szczególnie ciekawi mnie jak wam wyjdzie użycie akcelerometru i żyroskopu w line followerze. Dobrze, że ta konkurencja idzie do przodu. W ostatnich czasach wszyscy od siebie zgapiali konstrukcje i zawsze były te same elementy a szczególnie silniki pololu, ktiry, podobny kształt robota i ułożenie czujników. To już się robiło nudne.

[Harnas]

Dodatkowo uC będzie komunikować się przez I2C ze sterownikami silników

Jeżeli sterownik robicie sami na LPC 2141, to znacznie lepsza była by transmisja SPI, albo synchroniczny RS232.

[mog123]

Nie rozumiem czemu enkoderów nikt jeszcze nie dał do LF'a, patrze tu takie monstrum, zyroskopy i akcelerometry, a enkoderów dalej brak! Wystarczyłby prosty PD i możecie w bardzo prosty sposób zmniejszyć do minimum bezwładność silnika - możliwe byłoby osiagnięcie skoku PWM z -MAX do +MAX pewnie poniżej 100ms udałoby się osiągnąć podczas gdy sam nieregulowany PWM wyrobi się z tym w czasie ~1s

[ProeXtreme]

To od razu silnik odrzutowy zamontujmy, tak z grubej rury.

Nie zastanawiałem się nad tym, ale wydaje mi się, że żyroskop to trochę przesada. Akcelerometr ok, da się gdzieś upchnąć. Może służyć do badania charakterystyk przyspieszenia, ale żyroskop? Do pomiaru przechyłu robota?

[mog123]

A ja właśnie bardziej rozumiem żyroskop niż akcelerometr - tylko po co 3 osiowy? sam Yaw by starczył