[Line follower] Snail - worklog

[sam.podolsky]

Nie rozumiem czemu enkoderów nikt jeszcze nie dał do LF'a

Na zdjęciach tego nie ma ale ten robot ma enkodery Avago.

[sam.podolsky]

Zębatki robiłem w KKPMO - super jakość, przekładnie kupiłem z silnikami L149 z Allegro. Przełożenie 10:1.

[noVak]

No naprawdę - jest przed czym schylać czoła !

Robot zapowiada się na prawdę imponująco 😉

Można wiedzieć, skąd zamawiacie silniki i całą elektronikę ? Jest to jakiś jeden dostawca, czy łapiecie się różnych okazji ? Pozdrawiam Mikołaj.

PS. Co to za model tych silników LOSI ? Oraz model przekładni 😉

[nanab]

Myślałem że jako pierwszy wpadłem na pomysł użycia tych przekładni z innymi silnikami 🙂

Ile dałeś za silniki losi? Nie myślałeś żeby zaoszczędzić i kupić tańsze(zapłacić tylko za silnik a nie za firmę)?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[luke.damiansky]

Witam bardzo serdecznie, to mój pierwszy post - jestem właśnie wspomnianym nowym nabytkiem drużyny.

Aby temat nie stał w miejscu, pozwolę dodać kilka słów od siebie:

Chciałbym aby uC mógł z łatwością operować na floatach. W przypadku ATmeg jest to udręka.

Fajnie jakby nowy algorytm obracał poniżej 0.5 ms.

Staram się pisać optymalnie szybki mechanizm estymacji i pętli sterowania, dlatego nie będzie floatów. Podany czas wykonywania algorytmu jak najbardziej realny; przy tym procku bez ścisku zaczynamy od 1 ms.

Szczególnie ciekawi mnie jak wam wyjdzie użycie akcelerometru i żyroskopu w line followerze.

Akcelerometr okazał się zbędny - reszta w fazie testów.

możliwe byłoby osiagnięcie skoku PWM z -MAX do +MAX pewnie poniżej 100ms udałoby się osiągnąć

Zaryzykowałbym stwierdzenie, że sporo szybciej (jeszcze nie sprawdzałem).

Ogólnie rzecz biorąc: prace trwają; trzeba sporo pogrzebać w algorytmie i go oczywiście przetestować - trochę to jeszcze potrwa.

Dziękuję za uwagę i pozdrawiam

[danioto]

Hejo!

Konstrukcja nieziemska! Naprawdę profesjonalnie się do tego zabraliście. Tylko czym kierowaliście się się próbując zastosować akcelerometr? Jakoś ciężko mi wyobrazić sobie jego zastosowanie? O ile żyroskop, ok, on naprawdę może się przydać przy zakrętach, lub w LFR z przeszkodami, a akcelerometr?

I jeszcze jedno. Już dawno myślałem nad enkoderami do silników, jednak jak myślałem o ich użyciu w programie, jedynym na co wpadałem to sprzężenie zwrotne i kolejny PD/PID...

A jeśli chodzi o silniki bezszczotkowe to było to chyba nieuniknione.

Pozdrawiam i gratuluję jeszcze raz!

Daniel 🙂

[mog123]

I jeszcze jedno. Już dawno myślałem nad enkoderami do silników, jednak jak myślałem o ich użyciu w programie, jedynym na co wpadałem to sprzężenie zwrotne i kolejny PD/PID...

PWM podawane na silnik bez sprzężenia zwrotnego (właśnie w postaci enkoderów) powoduje strasznie wolne (choć dotychczas używane) osiąganie zadanej prędkości. Dodatkowo, gdy będziemy już próbowali bawić się w lepsze metody sterowania, odczyt z enkoderów może posłużyć do budowy modelu stanowego obiektu. Wtedy sterowanie można by wykonywać przy użyciu przestrzeni stanów - co jest wielkim ulepszeniem w porównaniu do PD/PID

[Bobby]

sam.podolsky, mam kilka pytań co do zespołu napędowego, tego z bezszczotkowcem:

- w jaki sposób połączyliście przekładnię i silnik? Śrubki bezpośrednio pasowały, czy jest jakaś tarcza pomiędzy, przekręcona do czoła silnika, a przekładnia do niej?

- jakie są dokładne wymiary przekładni? orientujesz się może, czy wersja 21:1 ma takie same?

- i ostatnie pytanie - jaki moduł, ilość zębów ma pierwsza zębatka atakująca (ta założona na oś silnika)?

Byłbym wdzięczny za odpowiedź i ogólnie fajnie jakbyście coś tam dali znać czy się coś ruszyło 🙂

[sam.podolsky]

Wybrane silniki mają 3 różne średnice i rozstawy montażowe, przekładnia pasowała do jednego z nich, mocowanie na śrubki z przekładni. Wymiary przekładni chyba znajdziesz w datasheetcie. Nic nie mogę pomierzyć gdyż silniki są na razie u przyjaciół na testach. Zębatka zamawiana w KKPMO. Zębatka atakująca w silniku oryginalnie zamontowanym w przekładni nie pasuje gdyż jest na wał 2.3 mm a w nowym silniku jest 2.0 mm. Na razie uruchomiliśmy je na sterowniku bez sensorów i wyniki są bardzo obiecujące.

[Robomaniak]

Bobby napisz co konkretnie zmierzyć to to zrobię bo mam akurat taką przekładnie na wierzchu

[karol9966]

Jestem bardzo ciekawy jak idą pracę nad 'bestią'. Została już uruchomiona?

[luke.damiansky]

Prace trwają, bestia jest w całkowitej przebudowie z prototypu na wersję pro lecz aktualnie jest odłożona na bok, gdyż również pracujemy nad innymi projektami. Postaramy się ją skończyć na zawody we Wrocławiu. Trochę cierpliwości, nie omieszkamy się pochwalić rezultatami 😉

[sam.podolsky]

Prędkość maksymalna na prostej 50 km/h.

[fish]

sam.podolsky, prosimy o video 😉

[Sabre]

Prędkość maksymalna na prostej 50 km/h.

Nie chcę krakać, ale według mnie powinieneś dodać słowo teoretyczna przed wartością 50km/h. Szanse na osiągnięcie takiej prędkości bez żadnych spojlerów są znikome, powyżej pewnej prędkości przód oderwie się od podłoża i robot zaliczy piękną lotniczą kraksę.