Ksawery Napisano Styczeń 31, 2012 Udostępnij Napisano Styczeń 31, 2012 Witam. Podczas konstruowania robota natrafiłem na pewien problem ze sterowaniem napędem otóż robot będzie musiał jeździć prosto wzdłuż linii (nie po krzywej) oraz skręcać o zadany kąt. Z samymi silnikami jest to chyba nie możliwe, dlatego zastanawiam się nad innymi koncepcjami i pomyślałem o zastosowaniu enkoderów na silniki lub silników krokowych. Do konstrukcji chciałem użyć słynnych silników 30:1 i tu jest problem z enkoderami, natomiast, jeśli chodzi o silniki krokowe to nie spotkałem takim małych i w podobnych kształtach. Myślałem jeszcze nad jakimś czujnikiem położenia, który informowałby mikrokontroler o ile się obrócił, ale nie wiem czy takie istnieją. Za cały napęd nie chciałbym zapłacić więcej niż 100zł. Proszę o jakieś porady jak można ten problem rozwiązać. Pozdrawiam Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Styczeń 31, 2012 Udostępnij Styczeń 31, 2012 K.G. możesz zastosować enkoder albo jakiś akcelelometr. Tarczki do enkoderów można pozyskać z myszek kulkowych. Również w nich znajdziesz odpowiednie transoptory, więc nie będzie problemów czy fototranzystor wykryje wiązkę podczerwoną 😉 Moja wypowiedź to tylko teoria, bo praktyki w tym zakresie póki co nie mam. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Tolo Styczeń 31, 2012 Udostępnij Styczeń 31, 2012 Jak duży ma być robot ? Jeśli mały to można spróbować zamontować w nim krokówki od napędów optycznych Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Ksawery Styczeń 31, 2012 Autor tematu Udostępnij Styczeń 31, 2012 Robot będzie mieć wymiary około12x8cm. Właściwie to mam już silniki, o których wspomniałem powyżej i do nich koła 60mm. Niestety pomiędzy silnikiem a kołem jest mało miejsca i trudno byłoby zamontować tarczę. Bardziej wolałbym zastosować jakiś czujnik (np. akcelerometr) tylko czy da się dzięki niemu kontrolować czynności wymienione powyżej i czy nie będzie to zbyt trudne (przyrost formy nad treścią). Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
piotreks-89 Styczeń 31, 2012 Udostępnij Styczeń 31, 2012 K.G. praktyki w tym zakresie nie mam, ale powinno się dać. Akcelelometr dwuosiowy powinien w zupełności wystarczyć. Nie mierzyłbyś kątów a zmianę położenia na osi X i Y co teoretycznie powinno wystarczyć i sprawdzić się. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 31, 2012 Udostępnij Styczeń 31, 2012 Szkoda, że nie kupiłeś pololków z przedłużoną ośką z tyłu silnika - można na nich łatwo zamontować enkodery. Jak już chcesz koniecznie odczytywać kąt i przemieszczenie w inny sposób, to najlepiej do tego celu zaprzęgnąć akcelerometr+żyroskop oraz odpowiedni program, który dane z nich by odpowiednio obrobił. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mog123 Styczeń 31, 2012 Udostępnij Styczeń 31, 2012 No szkoda że nie kupiłeś ode mnie pololków 50:1 z przedłużoną osią, w których dodawałem magnes do enkodera magnetycznego gratis 😋 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Styczeń 31, 2012 Udostępnij Styczeń 31, 2012 Możesz jeszcze dokleić magnes do koła od drugiej strony i na tej postawie czytać enkodery magnetyczne, rozdzielczość tego typu rozwiązań jest dość duża, powinno to wystarczyć. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Ksawery Luty 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Luty 1, 2012 Koniecznie trzeba stosować akcelerometr i żyroskop? Jeśli chodzi o enkoder magnetyczny to musiałbym mieć na dwa koła – czy są takie układy w jednej obudowie. Układ musiałby być chyba dosyć blisko magnesu? Która z tych możliwości będzie łatwiejsza do zrealizowania? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mactro Luty 1, 2012 Udostępnij Luty 1, 2012 Układ enkodera magnetycznego musi być o kilka milimetrów od magnesu, który z kolei będzie na osi koła lub silnika. Tak jak wcześniej koledzy pisali, brak tylnej osi silnika mocno utrudnia tu sprawę. Moim zdaniem, jedynym sensownym rozwiązaniem jest przylepienie papierowej tarczy z czarno-białymi paskami po wewnętrznej stronie koła i użycie transoptora do ich zliczania. Dokładność takiego rozwiązania będzie jednak pozostawiała sporo do życzenia. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Harnas Luty 1, 2012 Udostępnij Luty 1, 2012 Moim zdaniem, jedynym sensownym rozwiązaniem jest przylepienie papierowej tarczy z czarno-białymi paskami po wewnętrznej stronie koła i użycie transoptora do ich zliczania. Dokładność takiego rozwiązania będzie jednak pozostawiała sporo do życzenia. Dokładność powinna być bardzo dobra, chyba chodziło Ci o rozdzielczość. Sam używam tarczy z 5 czarnymi polami i 2 transoptorami w polulkach 30:1 i jest to w zupełności wystarczające do rozwiązania podanego przez K.G.. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Ksawery Luty 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Luty 1, 2012 Rzeczywiście takie rozwiązanie będzie chyba prostsze. Mógłbym kupić silniki z przedłużoną osią tylko skąd wymontować tarcze takie, które by pasowały idealnie na te osie (z tego, co się orientuję ø1,5mm). Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Luty 1, 2012 Udostępnij Luty 1, 2012 K.G. nie trzeba kupować specjalnych tarczy. Moje z myszek w ogóle nie mają otworów w środku i musiałbym je sam wywiercić. Jeśli nie pasowałoby idealnie to od czego jest ludzka kreatywność? 😃 Rurki termokurczliwe i inne bajery dobrze się sprawdzą w takiej roli 😉 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Luty 1, 2012 Udostępnij Luty 1, 2012 Mam (być może głupie) pytanie: jeśli robot "będzie musiał jeździć prosto wzdłuż linii" to dlaczego nie zrobisz po prostu czujnika tej linii? I czy w miejscach gdzie ma "skręcać o zadany kąt" ta linia też "skręca"? Jak ma szybko jeździć? Po jakim podłożu? Kto będzie podejmował decyzje o skrętach? Na podstawie czego? Czujników otoczenia (ściany, przeszkody, światło itp), pozycji np. GPS, przebytej trasy? Czy to ma być mysz w labiryncie? No tak, zrobiło się kilka pytań.. ale może nie wszystkie głupie. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Ksawery Luty 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Luty 1, 2012 Robot nie będzie miał żadnych linii, miałem na myśli, że będzie musiał jeździć wzdłuż prostej, a nie zjeżdżać w jedną stronę zbyt mocno. Robot będzie reagował na sygnały z czujników. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »