Kursy • Poradniki • Inspirujące DIY • Forum
Statki powietrzne zazwyczaj poruszają łatwo tylko w niektórych kierunkach, a ich zmiana wymaga trudniejszych manewrów.
Zupełnie inaczej jest w przypadku omnicoptera stworzonego na Politechnice Federalnej (ETH) w Zurychu. Ten dron o 8 wirnikach i 6 stopniach swobody lata w dowolnym kierunku!
Jest to możliwe nie tylko dzięki jego budowie, ale także dzięki generatorowi trajektorii, który w ciągu sekundy tworzy ich około pół miliona. W ten sposób zarówno stan wyjściowy, jak i stan docelowy robota mogą charakteryzować się dowolną, wyznaczoną wcześniej prędkością, pozycją i położeniem w przestrzeni.
Ogromne możliwości tego algorytmu zostały zaprezentowane podczas “aportowania” piłeczki rzucanej przez człowieka. Omnicopter łapał ją do małego woreczka z siatki, za każdym razem znajdując się na tej samej wysokości. Tuż po rzucie robot wyliczał miejsce, w którym piłeczka spadnie na tę wysokość. Następnie co 20 milisekund wybierał on najlepszą trajektorię spośród tysięcy możliwych.
Do lokalizacji na razie wykorzystano zewnętrzny system motion capture.
Godny uwagi jest fakt, że w momencie łapania siatka stoi w miejscu, a porusza się tylko reszta drona. Jest to możliwe dzięki uniezależnieniu ruchu obrotowego od ruchu translacyjnego.
W przypadku quadroptera nie można ich rozdzielić,
więc taki manewr nie byłby możliwy.
Z kolei sposób, w jaki Omnicopter oddaje złapaną piłkę, może sugerować, że podobne rozwiązania z powodzeniem zastąpią ramiona manipulacyjne helikopterów i quadrocopterów dzięki większej stabilności i dokładności.
Źródło: [1]
Przeczytaj powiązane artykuły oraz aktualnie popularne wpisy lub losuj inny artykuł »
Dołącz do 20 tysięcy osób, które otrzymują powiadomienia o nowych artykułach! Zapisz się, a otrzymasz PDF-y ze ściągami (m.in. na temat mocy, tranzystorów, diod i schematów) oraz listę inspirujących DIY z Arduino i RPi.
Trwa ładowanie komentarzy...