Line follower Roboty: "Prototyp nr 1" , "Urwis"

[KD93]

Witam.

Znalazłem nieco czasu przez święta i prezentuje moje dwa pierwsze roboty.

"Prototyp nr 1"

Robot powstał przez wakacje i w pierwszej połowie września. Miał to być robot linefollower, na którym mógłbym uczyć się robotyki, wyposażać go w dodatkowe moduły, itd.

Napęd: 2x silnik DG2425-080 [95 obr/min] (Wobit), tylne koło - kulkowe, koła przy silnikach z oferty Wobitu.

Zasilanie: 4x akumulatorki AA 1.2V

Elektronika podzielona na:

płytę główną: ATmega8, L293D, komparator: LM324N, stabilizator L7805, dodatkowo kwarc 12mHz, 2 przyciski i 2 diody led, jedna dioda led sygnalizująca zasilanie, prawie wszystko na goldpinach, umożliwia to zmianę połączeń zgodnie z ideą, że ma to być robot testowy.

płytkę z czujnikami: 3xCNY70

płytkę z czujnikiem odbiciowym: TSOP1736, NE555, 2x diody nadawcze na podczerwień.

(Płytka jest nadaj w stanie prototypowym, chcę zrobić ją od nowa w smd ale nie mam narazie czasu)

Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, lutowany od wewnątrz, pomalowany żółtym sprayem. Płyta główna przykręcona do płyty górnej 4-ma śrubkami M3, ta zaś do reszty obudowy 4-ma śrubkami M4.

Program: pisany w BASCOMIE

Co on potrafi?

-jeździ po czarnej linii na jasnym podłożu,
-można nim starować z pilota na podczerwień (wykorzystałem pilot z radia Philips),
-omija przeszkody wykorzystując czujnik odbiciowy.

Każdy tryb włącza i wyłącza się osobno (po włączeniu sterownie pilotem, pilotem włącza/ wyłącza sie tryb linefollower, tryb omijania przeszkód włącza się przyciskiem na płycie głównej ze względu na to, że robot wykorzystuje ten sam ukjład TSOP1736 jak odbiornik sygnałów z pilota i czujnik odbiciowy) Nie ma mozliwości wykonywania dwóch trybów na raz.

Wady i błędy:

- za wolny (za małe zasilanie),
- niepotrzebny stabilizator,

- czujniki linii na jednej linii z kołami (niepłynna jazda),
- za mały mikroprocesor.

Ogólnie jestem z niego zadowolony, jako że to mój pierwszy robot. Nie potrafiłęm mu wymyśleć ładnej nazwy więc narazie pozostanie jako "Prototyp nr.1" (no chyba że Wy mu jakąś ładną nazwę wymyślicie )

Ja znajdę jeszcze trochę czasu to powrzucam filmiki.

"Urwis"

Wykorzystując doświadczenia zdobyte przy budowie pierwszego robota zbudowałem drugiego, który miał być z założenia mniejszy, szybszy i prostszy niż poprzednik, a był on przygotowywany na zawody Robotic Arena 2009.

Napęd: 2x silnik DG2425-016 [530 obr/min] (Wobit), koła również z oferty Wobitu, ślizg z robiony z przemysłowego materiału ślizgowego.

Zasilanie: 4x akumulatorki AA 1.2V

Elektronika: uC Atmega8, L293D, kwarc 12mHz, 2x przycisk + 2x dioda led do ustawiania, 5x czujniki CNY70 (uznałem, że spisują się lepiej od TCRT 5000).

Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, brakło czasu na pomalowanie go. Płytka z czujnikami przykręcona poprzez rurkę aluminiową (taka sama, jak osłony diód w czujniku odbiciowym w pierwszym robocie).

Program: pisany w BASCOMIE

Co on potrafi?

- typowy linefollower

Robotic Arena 2009

Ślizg okazał się wadą robota, trzeba było go odkręcić co zmniejszyło jego osiągi (ślizgał się na tych 5 czujnikach). Pierwszy przejazd ukończony z czasem ok. 24s, w drugim ślizg zrobiony na szybko z drutu wygiął sie i zakotwiczył o łączenie płyt, robot nie mógł się wyrwać i musiałem go zdjąć z toru.

Wady i błędy:

- za wolny (za małe zasilanie, ale doszedłem do tego po tych zawodach),
- ślizg to nie jest dobre rozwiązanie,

- złe wyważenie.

Tu widzicie go po raz ostatni w takiej postaci, w czasie wolnym przed Nowym Rokiem zostanie rozkręcony (silniki są jednak drogie). Szczególnie jestem zadowolony z tego, że elektronika i program działały bardzo dobrze i bezawaryjnie pomimo swojej prostoty. Szkoda mi się z nim rozstawać, no ale life is brutal

Filmik z zawodów znalazł się już co prawda w temacie o zawodach Robotic Arena, ale wrzucę go tu jeszcze raz, żeby nikt niepotrzebnie nie szukał. ("Urwis" w pierwszej części filmu, w strefie serwisowej a później podczas 1-szego przejazdu).

I jeszcze wielkość, roboty umieszczone na kartce papieru milimetrowego A3.

[juras5]

"urwis" 100x lepszy od "prototyp nr 1"

gratuluje!

[feriar]

masz piwsko za urwisa. zaczepiasty wyglad;]

[rasta]

Witam,
oczywiście drugi w kolejności robot "lepszy" (ładniejszy, sprawniejszy, pewnie lepiej oprogramowany... cokolwiek to lepszy może jeszcze znaczyć ;]), ale w końcu po to się robi "drugiego" i "kolejne" ;]

Z czego jest zbudowana rama Urwisa? Trochę zgaduję, ale jest to lutowany laminat?

[profesorek]

Na wadę którą jest brak miejsca w procku są dwie rady

1. To zamienić Atmegę 8 na Atmegę 48 lub 88 lub 168.

2. Pisać bardziej wydajny kod (Bascom ze wstawkami asembler lub w C i ze wstawkami asembler lub w samyb asembleże)

[ Dodano: 25 Gru 09 08:38 ]

Cz mógłby Pan zamieścić schemat robotów?

[Matejko94]

Na wadę którą jest brak miejsca w procku są dwie rady

1. To zamienić Atmegę 8 na Atmegę 48 lub 88 lub 168.

2. Pisać bardziej wydajny kod (Bascom ze wstawkami asembler lub w C i ze wstawkami asembler lub w samyb asembleże)

1. Wydaje mi sie ze na te Atmegi trzeba bylo by robic nowy schemat wiec lepiej zrobic nowego tak uwazam

2. Jakim programem mozna kompilowac kilka jezykow ?

Urwis mi sie podoba Fajny wyglad tez przymierzam sie do 5 czujnikow albo nawet i 7

Piwko leci pozdrawiam

[KD93]

Cz mógłby Pan zamieścić schemat robotów?

Mogę, muszę tylko go narysować, ale jest to dosyć typowe połączenie ATmegi8 do mostka i czujników bezpośrednio do procesora (jeżeli chodzi o "Urwisa"), a w przypadku "Prototypu" to stałe jest tylko połączenie procesora i mostka (no i oczywiśce elementy peryferyjne uC), schemat czujnika sie pojawi, prawie cała reszta jest na goldpinach.

I nie pisz do mnie Pan bo jestem w 1-szej technikum

Z czego jest zbudowana rama Urwisa? Trochę zgaduję, ale jest to lutowany laminat?

Tak, to jest laminat miedziowany jednostronnie, rama składa się z podstawy i dwóch burt do przykręcenia silników, między burtami jest wbudowana rozpórka w celu usztywnienia konstrukcji a także zablokowania koszyka z bateriami.

Co do zmiany procesora: linefollower taki jak "Urwis" mocniejszego nie potrzebuje (a on szczególnie, bo za niedługo go rozbieram), do "Prototypu" wystarczy zaprojektować nową płytę główną, ale na wszystko brakuje czasu.

Jakim programem mozna kompilowac kilka jezykow ?

Do BASCOMA można wstawiać wstawki z Assemblera, ja niestety nie potrafie programować ani w C ani w Assemblerze.

Dziękuję za piwka i wypowiedzi

[swierkdeck]

KD93, twoje roboty są mistrzowskie! Szczególnie Urwis. Nie wiem dlaczego, ale zaskoczyły mnie dostatecznie mocno. Chyba zacznę być twoim fanem . Nie no, żartuję. Świetnie ci wyszły, nie ma co gadać. Czy Urwis korzysta z PID'u? Zauważyłem, że ma troszkę za mały promień zakrętu. Jeszcze raz gratulacje.

[KD93]

To dobrze że żartujesz, bo myślałem że jesteś chory psychicznie Za mały promień skrętu jest spowodowany tym, że szurał po ziemi czujnikami, które są najbardziej wysunięte do przodu, i jakby "zabierały" jedno koło. Przy jeździe ze ślizgiem nie zachowuje sie tak.

Aż wstyd się przyznać, ale nie mam pojęcia co to jest PID i jak działa. Jestem początkującym konstruktorem i program opierał się tylko na warunkach If...Then i sterowaniu silnikami przez PWM. Nie używałem żadnej kalibracji.

[Treker (Damian Szymański)]

PID to już trochę wyższa szkoła jazdy Algorytm ten pozwala na osiągnięcie płynniejszej i szybszej jazdy niż same If..Then. W miarę prosty opis znajduje się tutaj:

http://www.chibots.org/index.php?q=node/339

Trochę też było o tym na diodzie, poszukaj.

O kalibracji też było już coś u nas powiedziane, to Ci powinno w miarę wyjaśnić zagadnienie:

https://www.forbot.pl/forum/topics50/autokalibracja-avr-c-switch-vt1974.htm

[Zuk]

1. Wydaje mi sie ze na te Atmegi trzeba bylo by robic nowy schemat wiec lepiej zrobic nowego tak uwazam

No wlasnie NIE TRZEBA.

ATmega8 oraz ATmega48/88/168 od strony obudowy i wyprowadzeń są "zamiennikami"

czyli wyciągając starą 8 można ją zamienić bezpośrednio bez żadnych zmian sprzętowych na np. 88.

Różnica między tymi procesorami jest zasadnicza pod względem możliwości, innych nazw rejestrów (i większej ich ilości w grupie x8) więc wymiana procka wymagać będzie TYLKO zmiany oprogramowania i przekompilowania programu.

Na stronie Atmela jest nota jakie zmiany są dokonane między 8 a x8, wszystkie różnice są ładnie ujęte w tabelkach.

Zasadniczą zaletą x8-mek jest DebugWIRE. Nie byłem sobie w stanie poradzić z jednym błędem na 8-ce, po "przeniesieniu" programu na 88-kę i przy wykorzystaniu dW znalezienie błędu było dziecinnie proste. Oczywiście dW musi być obsługiwane przez programator

I od tego czasu wszystkim zawsze polecam procesor mega88 i dobry programator obsługujący dW

A co do konstrukcji to są na prawdę fajne. Oby tak dalej

Powodzenia

Jako P.S.

dodam, że Atmel zrezygnował już z produkcji ATmega8, na dowód tego najnowszy firmware do programatorów Atmela nie umożliwia już zaprogramowania tych procesorów.

[nes86]

Zuk to już przy okazji poleć jakiś dobry programator/debbuger do dW który nie kosztuje 1,5tys. zł. Możliwość programowania procka przez dwa piny (GND i Reset) jest bardzo kusząca

[Zuk]

Proszę bardzo:

http://www.seguro.pl/sklep/?zobacz=4710&producent=

kosztuje 220zł (najtańszy jaki znalazłem, wymaga dodatkowo 2 kabelków - USB i ISP - nie ma w zestawie)

czyli tyle co średniej klasy płytka ewaluacyjna.

Mam taki i działa i jak na razie, mimo że to twór atmela, obsługuje ATmega8.

Znalazłem też kiedyś w necie projekt programatora obsługującego dW domowej roboty, niestety nie mam linka (już wtedy miałem dragona, więc nie była mi ta informacja potrzebna).

Do programowania procka potrzebne jest standardowe złącze SPI

dW służy do sprzętowego debugowania programu.

Dragon posiada:

-ISP

-dW

-JTAG

-interfejs równoległy

Przy czym np. JTAG mk II nie posiada interfejsu równoległego mimo, iż kosztuje ok. 1300zł.

[KD93]

Atmel zrezygnował już z produkcji ATmega8

NIEEEEEEE! Idę się powiesić

Dzisiaj toczyłem sobie felgi do kół z alu, jutro może skończę to wrzucę zdjęcie w tym temacie. Tak na marginesie alminium bardzo dobrze obrabia się na tokarce i jest teraz bardzo tanie. Za wałek fi 60 /200 zapłaciłem 25zł.

[rasta]

Tokarka prywatna (ew. miałeś dostęp) czy zamawiane?