Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Oczywiście, że mógłbym 🙂, pomiar jest banalnie prosty. Jeden z timerów mikrokontrolera jest włączany na początku pętli, na jej końcu jest wyłączany i odczytywana jest zawartość tego timera. Ja użyłem 8-mio bitowego, ustawiłem preskaler na 256. Tak więc ten timer otrzymuje sygnał o częstotliwości 78125Hz, więc zawartość timera (w moim przypadku 42) jest równa 42/78125 sekundy, co daje po podzieleniu wynik 537,6us. Oczywiście im mniejszy preskaler i większa wartość w timerze tym wynik jest dokładniejszy, ale dla moich potrzeb taki pomiar w zupełności wystarczył.

Link to post
Share on other sites
Polecenie zapalenia diody było wpisane w pętlę odczytu z czujników, aby rozwiać wszelkie wątpliwości napiszę, że w Striderze2 cała pętla wykonywana była w około 2ms z czego 1,7ms trwało odczytanie danych z czujników (dokładniej pętla odczytująca dane z 8 czujników i wpisująca je do odpowiednich zmiennych). Nie wiem jak jest w Tsubame bo z racji zastosowania tego samego mikrokontrolera tego czasu nie mierzyłem, dziś wieczorem zrobię pomiary.

Te 1,7 ms to sporo czasu, jak na oczekiwanie na odczyt ADC. Aczkolwiek w tym czasie robot przejedzie co najwyżej kilka milimetrów, więc jest sporo czasu na odpowiednią reakcję.

Przed zawodami w Warszawie nagrałem bardzo dużo filmów z zachowaniem Tsubame na kątach prostych. Próbowałem bardzo wielu ustawień hamowania przeciwprądem i żadne z ustawień nie przyniosło zadowalających rezultatów więc pozostało tak jak było na początku czyli hamowanie mostkiem poprzez zwarcie do Vcc bądź GND obydwu złącz silnika.

A gdybyś dawał przeciwprąd tylko w momencie obliczenia odpowiednio dużej wartości różniczki? Gdybyś przedstawił zastosowany algorytm w swoim robocie moglibyśmy coś wykombinować 😉 bo na pewno Tsubame jest w stanie jeździć szybciej 😉

  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1
Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

A gdybyś dawał przeciwprąd tylko w momencie obliczenia odpowiednio dużej wartości różniczki?

Dziękuję za podpowiedź 🙂, tak bywa, że na niektóre oczywiste rzeczy mając je pod nosem nie zwraca się wcale uwagi. Już dawno zauważyłem, że umiejętności programistyczne to rzecz drugorzędna, liczy się pomysł i umiejętność jego wprowadzenia w życie. Pisania programów zawsze można się douczyć.

Może jeszcze dziś wieczorem dopiszę coś do kodu i porobię testy, jak nie dziś to jutro.

Kodu przynajmniej narazie nie zamierzam udostępnić. Możliwe, że podzielę się nim gdy powstanie nowy linefollower, bo będzie on oprogramowany w zupełnie inny sposób, no i najprawdopodobniej w C z racji wykorzystania xmegi.

Link to post
Share on other sites

Chciałbym zapytać się czy nie masz nic przeciwko "wzorowaniu się" na niektórych rozwiązaniach, zwłaszcza chodzi mi tu o zamieszczone schematy. Chciałbym zastosować taki sam procek i większość peryferiów jak w Striderze2/Tsubame a z powodu mojej niewielkiej wiedzy i doświadczenia podpięcie ich podobnie byłoby sporą pomocą.

Chciałbym też dowiedzieć się jak sprawują się akumulatorki 350mAh, jak często trzeba je ładować? Czy Twoim zdaniem można zejść do 200mAh przy silnikach hp 30:1? Jak oceniasz działanie oddzielnej płytka z elektroniką w Striderze? Oraz jak sprawuje się Tsubame bez wyświetlacza? Czy jest on bardzo pomocny, czy jednak to tylko zbędny bajer?

Link to post
Share on other sites
  • Gieneq zmienił tytuł na: Tsubame

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.