Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Tylko ten plaster psuje troszkę.

Wiedziałem, że ktoś prędzej czy później zwróci uwagę na to, więc aby rozwiać wszelkie wątpliwości już piszę co to jest. To jest papierowa taśma malarska, a dlatego jest przyklejone taką taśmą a nie przeźroczystą, ponieważ ta nie zostawia kleju po odklejeniu w przeciwieństwie do zwykłej taśmy biurowej. Prostota nie zawsze idzie w parze z elegancją 🙂.

Link to post
Share on other sites
Jak sobie radzi z pętlami?

Rozwiń pytanie bo nie bardzo wiem o co ci chodzi. Czy chodzi o skrzyżowania przy pętlach?

Link to post
Share on other sites

Na filmie jedzie około 60cm/s więc bardzo wolno, zakręty pokonuje tak a nie inaczej ponieważ algorytm PID nie jest jeszcze dobrze wyregulowany a i nie ma też żadnych podprogramów do jazdy po kątach prostych, to co widać na filmie to czysty PID.

Link to post
Share on other sites

Gratuluje kolejnej udanej konstrukcji 😉

Na jakim PWM jest robot na tym filmiku? Algorytm to czysty PID czy są jakieś dodatki do kątów prostych?

Jak wygląda sprawa momentu w tych silnikach przy takim przełożeniu, jest jeszcze jakiś zapas? Ile czasu na jednym ładowaniu aku'sów można jeździć? Dlaczego zrezygnowałeś z LCD? Wszystkie ustawienia będziesz wprowadzał przez rs'a?

To chyba na razie tyle 😉

Link to post
Share on other sites
Na filmie jedzie około 60cm/s więc bardzo wolno, zakręty pokonuje tak a nie inaczej ponieważ algorytm PID nie jest jeszcze dobrze wyregulowany a i nie ma też żadnych podprogramów do jazdy po kątach prostych, to co widać na filmie to czysty PID.

Nie wydaje mi się, aby była to kwestia wyregulowania PID'a ani podprogramów do obsługi kątów prostych - przy dobrze napisanym kodzie - te są zbędne. Po prostu Twoje roboty jeżdżą w charakterystyczny sposób - co pewnie jest ich atutem na obłych trasach.

Link to post
Share on other sites

Tajemnicy robił nie będę, na tym filmiku jeździ na PWM równym 60. Już napisałem wyżej, że jest to czysty PID, niezestrojony jeszcze zbyt dobrze. O dziwo w ogóle nie czuć, że to są silniki 10:1, fakt, że to są HP i robot jest lekki, ale mimo wszystko mają dość duży zapas mocy. Podczas testów gdy łapię go, to przesuwa się kartka o sporej powierzchni. Co do czasu jazdy, to trudno mi to ocenić, wszystkie dotychczasowe testy były na jednym ładowaniu, ale z niskim PWMem i bez hamowania przeciwprądem. Wstyd się przyznać, ale zajeździłem jeden akumulatorek z tej pary, rozładował się poniżej 2V bo były nierówno naładowane. Na szczęście nie uległ uszkodzeniu, naładował się poprawnie, nie spuchł. Z LCD zrezygnowałem dlatego, że to jest mały robot, lcd by się nie zmieścił, a i zabrakłoby mi pinów mikrokontrolera na wyświetlacz. Do sterowania kierunkiem obrotów poszły 4 linie. RS został wyprowadzony m.in. jako zastępstwo za LCD, ale nie planowałem wprowadzać żadnych danych przez RSa, służy mi tylko do wyprowadzania danych jak narazie.

Sabre napisał/a:

Czy chodzi o skrzyżowania przy pętlach?

Tak właśnie oto mi chodzi.

Nie robiłem jeszcze testów na skrzyżowaniach, ale powinien przejeżdżać prosto, jak zrobię nowy tor to wrzucę na niego jakąś pętlę i wrzucę nowy filmik.

Link to post
Share on other sites

Koła wyglądają rewelacyjnie. Zobaczymy jak się spiszą na zawodach.

Zastosowałeś dwie różne przetwornice, bo chciałeś obie wypróbować, czy z jakiegoś innego powodu? ST1S10 wymaga mniej elementów zewnętrznych, więc jest wygodniejsza w użyciu. Na płytce strasznie rzucają się w oczy kondensatory elektrolityczne przewlekane. Szkoda, że nie wykorzystałeś kondensatorów SMD (np. tantalowych - mają małe prostokątne obudowy).

Inna rzecz, która mnie zastanawia to środek ciężkości "daleko" z przodu. Przy tak rozłożonej wadze na kołach masz ok 60% wagi robota. Tracisz przez to dużo na przyczepności i zwrotności robota. Na razie przy prędkość 60cm/s nie widać tego ale może Ci to zacząć przeszkadzać przy prędkościach powyżej 1m/s. Oczywiście to tylko poje przypuszczenia 🙂

Link to post
Share on other sites

Nie użyłem dwóch ST1S10PHR ze względu na ich cenę, sporo tańszy jest układ LM2594, który jest dedykowany na 5V, marnotrawstwem też byłoby używanie układu o wydajności 3A do zasilania mikrokontrolera i kilku diod. Co do użycia elektrolitów to również kwestia ekonomiki, kondensatory tantalowe o niskiej impedancji są dość drogie, a elektrolity mam za grosze.

Link to post
Share on other sites

Fajny robocik. 😉

Jeśli można wiedzieć jaka jest odległość między tymi 6 czujnikami po środku?

I czy te dwa po bokach służą do lepszego wykrywania lini na kątach prostych?

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.