Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Natanoj, po to zamieszczam schematy aby inni mogli się wzorować na pewnych sprawdzonych rozwiązaniach, więc śmiało możesz korzystać 🙂. Akumulatorki 350mAh w zupełności starczają na całe zawody, po Robomaticonie obydwa akumulatorki miały napięcia 4,15V więc się prawie w ogóle nie rozładowały. Weź pod uwagę to, że robot jeździ tylko kilka sekund i tak naprawdę pojemność ma znaczenie w zasadzie tylko do poboru maksymalnego prądu, te akumulatorki są 20C więc można z nich pobierać 7A prądu ciągłego. Przy 200mAh jeśli byłyby również 20C to ciągły prąd jaki można z nich pobierać byłby równy 4A co w zupełności wystarczy. W Striderze2 zrobiłem oddzielną płytkę z elektroniką żeby zejść z kosztów wykonania dużej płytki w firmie, skoro mogłem całość zmieścić na malutkiej płytce, a resztę wrzucić na podwozie to dlaczego nie. Wyświetlacz bardzo się przydaje, nie tylko na początku, później też jest bardzo pomocny, w Tsubame go nie dałem bo płytka jest dość wąska i po prostu by się tam nie zmieścił. Wyprowadziłem na złącze piny od RSa i w domu podpinałem Tsubame do komputera aby wyświetlić wszystko to co mi było potrzebne. Można też dorobić jakąś niewielką płytkę z lcd i drugim mikrokontrolerem, który będzie odbierał dane z RSa i wyświetlał je na lcd. W kolejnym lfrze obowiązkowo umieszczę wyświetlacz 🙂.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeszcze mi się nasunęły pytania na które nie znalazłem odpowiedzi.Tranzystor unipolarny Q2 służy do wyłączania czujników? W Striderze2 też widzę jakieś 2 tranzystory, których nie umiem znaleźć schemacie, domyślam się że podpięte są podobnie jak w Psotku3, i wykorzystują wolne miejsce TSOPa'. Przydatne to jest? Do tej pory myślałem że diody świecą przez cały czas przejazdu. W Tsubame widzę też zwykłe rezystory do ograniczania prądu diod, LM317 jak w Striderze się nie sprawdził, czy oporniki spełniają swoje zadanie wystarczająco dobrze?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tranzystor Q2 steruje diodami IR z czujników, może trochę przesadnie ale to zawsze 40mA, które nie zawsze musi płynąć, i czasami wyłączam te diody. Tsubame ma inaczej połączone diody niż Strider2, nie dałoby się oszczędzić za wiele dając źródło prądowe, dałem więc diody po 4 w szereg i do nich rezystory. Spadek na 4 diodach jest równy 4,8V przy prądzie 20mA, całość jest zasilana z przetwornicy 5V, więc na rezystorze jest spadek tylko 0,2V, więc niewielka strata, byłaby na pewno większa gdybym połączył diody inaczej i dał LM317, który ma spadek napięcia 1,2V (spora strata przy 20mA). Na płytce Stridera2 są dwa stabilizatory w obudowie TO92, wyglądają jak tranzystory, jeden to LM317, który jest źródłem prądowym, drugi to stabilizator na 5V low drop.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wiem, że minęło sporo czasu od zawodów Robomaticon, ale czy ktoś z was ma może nagranego Tsubame z 2 przejazdu w finale? Chodzi mi o sytuację, gdy mój lfr nagle się zatrzymał. Wydaje mi się, że problemem nie była przetwornica od silników tylko przetwornica od zasilania mikrokontrolera. Na filmiku z 3 strony tego tematu od 2:07 wyraźnie widać, że gaśnie czerwona dioda. Jeśli ktoś miałby filmik z ujęciem lewej strony robota (niewidocznej na moim filmie) to poproszę o podesłanie. Z lewej strony Tsubame ma niebieską diodę, która zasilana jest bezpośrednio z przetwornicy, chciałbym wiedzieć czy ona również zgasła bo szczerze powiem, że nie pamiętam gdy go podnosiłem z trasy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pytanie, jakiego używasz przełącznika do włączania/wyłączania robota? Pytam bo domyślam się że robot pobiera ciągle lekko ponad 1A w czasie jazdy. Mógłbyś podać link do tme/farnella?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Używam takiego przełącznika, z tym, że zagiąłem mu wyprowadzenia. Co do tego 1A to bym polemizował, szczerze to nie sądzę aby pobór przekraczał 500mA. Silniki i elektronika są zasilane z przetwornic.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

ale wg schematu całe zasilanie przechodzi z ogniw przez przełącznik, więc jednak prąd będzie dosyć duży np. w przypadku zblokowania kół (>3A)

tutaj też się zastanawiam czy można zrobić taki myk, że przełącznikiem załączać mosfeta, tylko przez taki też chyba płynie jakiś prąd jak jest "wyłączony"

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Hudyvolt, szansa na zablokowanie kół jest naprawdę znikoma. Robot jest na tyle lekki, że przy tym momencie i obrotach silników prędzej zaczną koła boksować nim dojdzie do całkowitego zablokowania. Poza tym mam takie dziwne przeczucie, że prąd jaki jest w stanie wytrzymać ten przełącznik idzie w Ampery, bardziej chodzi o udar podczas załączania czy wyłączania gdy powstaje przez moment łuk, który pali zestyki.

Co do rozwiązania z mosfetem to nie jest wcale zły pomysł, coś mi się kojarzy, że ktoś już tak robił, a pobór prądu przy zablokowanym mosfecie nie jest wcale taki znowu duży jeśli się da duże rezystory podciągające. Inna sprawa, że akumulatorki nie są na stałe przy robocie a tylko podczas zawodów więc nawet przy poborze prądu rzędu 1mA w trakcie całych zawodów taki przełącznik nie zjadłby za dużo mAh.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sabre - wiem, że w Tusbame masz silniki Pololu 10:1 HP. Mógłbyś się podzielić, jaką częstotliwość PWM tam zastosowałeś ? Kończę prace nad swoim Line Follower'em więc niedługo przejdę do pisania programu do mojego LF'a. Jeśli to nie jest tajemnica 😉 - prosił bym o odpowiedź.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

noVak, jeśli nie pomyliłem się w obliczeniach to około 5kHz. Jeśli się pomyliłem to około 10kHz, ale pierwsza odpowiedź jest raczej poprawna: dzielnik 8, 8 bitowy PWM, zegar 20MHz.

PS. Przeniosłem twój post do mojego tematu to wydaje mi się, że jest to właściwsze miejsce.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A jaką średnice kół masz w tym Tusbame ? Bo widziałem, iż w Strider2 są kółka Pololu - jakie mam akurat na stanie (leżą gdzieś w szafce).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Koła w Tsubame mają 2cm średnicy, wydawało mi się, że gdzieś już o tym pisałem, ale mogę się mylić.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam !

Mam zamiar wykonać takie kółka . Czy silnik mógłby mieć "problemy" z rozpędzeniem pojazdu gdyby ich średnica wynosiła 3~4 cm ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czy silnik mógłby mieć "problemy" z rozpędzeniem pojazdu gdyby ich średnica wynosiła 3~4 cm ?

Wszystko zależy od masy pojazdu i silników. Jak widzisz silniki 10:1 HP radzą sobie bez problemu z moim Tsubame, ale już przy kołach o średnicy 2 razy większej moment spada dwukrotnie. Podejrzewam, że w twoim przypadku silniki 30:1 byłyby idealne.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wszytko właśnie trzeba wykalkulować . Nie, zostanę jednak przy silnikach 10:1 . A co do kół to nie będę przesadzał ... Czemu nie zastosowałeś dwóch TB ? Jeździłeś na mniejszym PWM'ie po to ,żeby go nie spalić ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...