Line follower Tsubame

[Sabre]

Natanoj, po to zamieszczam schematy aby inni mogli się wzorować na pewnych sprawdzonych rozwiązaniach, więc śmiało możesz korzystać 🙂. Akumulatorki 350mAh w zupełności starczają na całe zawody, po Robomaticonie obydwa akumulatorki miały napięcia 4,15V więc się prawie w ogóle nie rozładowały. Weź pod uwagę to, że robot jeździ tylko kilka sekund i tak naprawdę pojemność ma znaczenie w zasadzie tylko do poboru maksymalnego prądu, te akumulatorki są 20C więc można z nich pobierać 7A prądu ciągłego. Przy 200mAh jeśli byłyby również 20C to ciągły prąd jaki można z nich pobierać byłby równy 4A co w zupełności wystarczy. W Striderze2 zrobiłem oddzielną płytkę z elektroniką żeby zejść z kosztów wykonania dużej płytki w firmie, skoro mogłem całość zmieścić na malutkiej płytce, a resztę wrzucić na podwozie to dlaczego nie. Wyświetlacz bardzo się przydaje, nie tylko na początku, później też jest bardzo pomocny, w Tsubame go nie dałem bo płytka jest dość wąska i po prostu by się tam nie zmieścił. Wyprowadziłem na złącze piny od RSa i w domu podpinałem Tsubame do komputera aby wyświetlić wszystko to co mi było potrzebne. Można też dorobić jakąś niewielką płytkę z lcd i drugim mikrokontrolerem, który będzie odbierał dane z RSa i wyświetlał je na lcd. W kolejnym lfrze obowiązkowo umieszczę wyświetlacz 🙂.

[Natanoj]

Jeszcze mi się nasunęły pytania na które nie znalazłem odpowiedzi.Tranzystor unipolarny Q2 służy do wyłączania czujników? W Striderze2 też widzę jakieś 2 tranzystory, których nie umiem znaleźć schemacie, domyślam się że podpięte są podobnie jak w Psotku3, i wykorzystują wolne miejsce TSOPa'. Przydatne to jest? Do tej pory myślałem że diody świecą przez cały czas przejazdu. W Tsubame widzę też zwykłe rezystory do ograniczania prądu diod, LM317 jak w Striderze się nie sprawdził, czy oporniki spełniają swoje zadanie wystarczająco dobrze?

[Sabre]

Tranzystor Q2 steruje diodami IR z czujników, może trochę przesadnie ale to zawsze 40mA, które nie zawsze musi płynąć, i czasami wyłączam te diody. Tsubame ma inaczej połączone diody niż Strider2, nie dałoby się oszczędzić za wiele dając źródło prądowe, dałem więc diody po 4 w szereg i do nich rezystory. Spadek na 4 diodach jest równy 4,8V przy prądzie 20mA, całość jest zasilana z przetwornicy 5V, więc na rezystorze jest spadek tylko 0,2V, więc niewielka strata, byłaby na pewno większa gdybym połączył diody inaczej i dał LM317, który ma spadek napięcia 1,2V (spora strata przy 20mA). Na płytce Stridera2 są dwa stabilizatory w obudowie TO92, wyglądają jak tranzystory, jeden to LM317, który jest źródłem prądowym, drugi to stabilizator na 5V low drop.

[Sabre]

Wiem, że minęło sporo czasu od zawodów Robomaticon, ale czy ktoś z was ma może nagranego Tsubame z 2 przejazdu w finale? Chodzi mi o sytuację, gdy mój lfr nagle się zatrzymał. Wydaje mi się, że problemem nie była przetwornica od silników tylko przetwornica od zasilania mikrokontrolera. Na filmiku z 3 strony tego tematu od 2:07 wyraźnie widać, że gaśnie czerwona dioda. Jeśli ktoś miałby filmik z ujęciem lewej strony robota (niewidocznej na moim filmie) to poproszę o podesłanie. Z lewej strony Tsubame ma niebieską diodę, która zasilana jest bezpośrednio z przetwornicy, chciałbym wiedzieć czy ona również zgasła bo szczerze powiem, że nie pamiętam gdy go podnosiłem z trasy.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mog123]

Pytanie, jakiego używasz przełącznika do włączania/wyłączania robota? Pytam bo domyślam się że robot pobiera ciągle lekko ponad 1A w czasie jazdy. Mógłbyś podać link do tme/farnella?

[Sabre]

Używam takiego przełącznika, z tym, że zagiąłem mu wyprowadzenia. Co do tego 1A to bym polemizował, szczerze to nie sądzę aby pobór przekraczał 500mA. Silniki i elektronika są zasilane z przetwornic.

[Hudyvolt]

ale wg schematu całe zasilanie przechodzi z ogniw przez przełącznik, więc jednak prąd będzie dosyć duży np. w przypadku zblokowania kół (>3A)

tutaj też się zastanawiam czy można zrobić taki myk, że przełącznikiem załączać mosfeta, tylko przez taki też chyba płynie jakiś prąd jak jest "wyłączony"

[Sabre]

Hudyvolt, szansa na zablokowanie kół jest naprawdę znikoma. Robot jest na tyle lekki, że przy tym momencie i obrotach silników prędzej zaczną koła boksować nim dojdzie do całkowitego zablokowania. Poza tym mam takie dziwne przeczucie, że prąd jaki jest w stanie wytrzymać ten przełącznik idzie w Ampery, bardziej chodzi o udar podczas załączania czy wyłączania gdy powstaje przez moment łuk, który pali zestyki.

Co do rozwiązania z mosfetem to nie jest wcale zły pomysł, coś mi się kojarzy, że ktoś już tak robił, a pobór prądu przy zablokowanym mosfecie nie jest wcale taki znowu duży jeśli się da duże rezystory podciągające. Inna sprawa, że akumulatorki nie są na stałe przy robocie a tylko podczas zawodów więc nawet przy poborze prądu rzędu 1mA w trakcie całych zawodów taki przełącznik nie zjadłby za dużo mAh.

[noVak]

Sabre - wiem, że w Tusbame masz silniki Pololu 10:1 HP. Mógłbyś się podzielić, jaką częstotliwość PWM tam zastosowałeś ? Kończę prace nad swoim Line Follower'em więc niedługo przejdę do pisania programu do mojego LF'a. Jeśli to nie jest tajemnica 😉 - prosił bym o odpowiedź.

[Sabre]

noVak, jeśli nie pomyliłem się w obliczeniach to około 5kHz. Jeśli się pomyliłem to około 10kHz, ale pierwsza odpowiedź jest raczej poprawna: dzielnik 8, 8 bitowy PWM, zegar 20MHz.

PS. Przeniosłem twój post do mojego tematu to wydaje mi się, że jest to właściwsze miejsce.

[noVak]

A jaką średnice kół masz w tym Tusbame ? Bo widziałem, iż w Strider2 są kółka Pololu - jakie mam akurat na stanie (leżą gdzieś w szafce).

[Sabre]

Koła w Tsubame mają 2cm średnicy, wydawało mi się, że gdzieś już o tym pisałem, ale mogę się mylić.

[Dawid 95]

Witam !

Mam zamiar wykonać takie kółka . Czy silnik mógłby mieć "problemy" z rozpędzeniem pojazdu gdyby ich średnica wynosiła 3~4 cm ?

[Sabre]

Czy silnik mógłby mieć "problemy" z rozpędzeniem pojazdu gdyby ich średnica wynosiła 3~4 cm ?

Wszystko zależy od masy pojazdu i silników. Jak widzisz silniki 10:1 HP radzą sobie bez problemu z moim Tsubame, ale już przy kołach o średnicy 2 razy większej moment spada dwukrotnie. Podejrzewam, że w twoim przypadku silniki 30:1 byłyby idealne.

[Dawid 95]

Wszytko właśnie trzeba wykalkulować . Nie, zostanę jednak przy silnikach 10:1 . A co do kół to nie będę przesadzał ... Czemu nie zastosowałeś dwóch TB ? Jeździłeś na mniejszym PWM'ie po to ,żeby go nie spalić ?