Line follower Tsubame

[Sabre]

PiotrekEl, forma i felga zostały wytoczone na tokarce z poliamidu, poliamid można bez problemu kupić na allegro, stamtąd pochodzi mój. Toczenie załatwił mi Bobby po znajomości o czym pisałem w pierwszym poście.

[PiotrekEl]

Dzięki. Rzeczywiście jest. Cena jednak jest porażająca:(

[ridzi]

Jak by każdy pisał cenę robota to ta wam by się taka duża nie wydawała ;]

Po za tym jest to cena tylko płytki!

[Dżony]

Fajny robot 😉 ale ja mam takie inne pytanie trochę: Czym kręciłeś że masz 240 fps?? zwykła kamera ma 30 fps?? 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Sabre]

Dżony, niejeden aparat fotograficzny potrafi nakręcić film z większą ilością klatek. Oczywiście przy wzroście klatek spada rozdzielczość, ja używam aparatu Casio EX-FH100.

[Sabre]

Film ze wszystkimi przejazdami (gdzie był mierzony czas) w eliminacjach i finałach podczas Robomaticon 2011. W eliminacjach Tsubame osiągał z przejazdu na przejazd coraz lepszy czas. W finałach ukończył tylko jeden z trzech przejazdów. Pod koniec drugiego przejazdu prawdopodobnie coś się stało z mikrokontrolerem, wyglądało to tak jakby wszystkie piny weszły w stan wysokiej impedancji, wyłączył się mostek i zgasła czerwona dioda, która zapala się gdy wysterowany jest tranzystor mosfet włączający diody czujników. W ostatnim przejeździe niestety zawrócił na ostatnim zakręcie z kątem prostym połączonym z łukiem.

Jak na konstrukcję prototypową to Tsubame spisał się niesamowicie dobrze. Byłem zdziwiony, że bez problemu poradził sobie z tym zygzaczkiem w trasie finałowej. Jest kilka rzeczy w oprogramowaniu, które mogę jeszcze poprawić, więc bardzo możliwe, że Tsubame pojawi się jeszcze na niejednych zawodach jako wsparcie dla nowego linefollowera.

[Skipper]

Sabre, gratuluje konstrukcji 🙂

Mam pytanie, czy miałeś jakieś problemy z czujnikami ? w skipperze korzystamy z tych samych czujników jednak są one potwornie wrażliwe na wysokość na jakiej się znajdują. Robot piekielnie świruje przez to i zastanawia mnie czy trafiłem na jakąś lipną serię czy faktycznie czujniki muszą się znajdować dokładnie 1mm nad podłożem...

[jamtex]

Film robi wrażenie - moje gratulacje! Szczególnie za przejazd po "pile" - poradziłeś sobie z tym świetnie. Na łukowatych odcinkach wgląda jak przyklejony do toru.

Jaka jest max prędkość robocika?

Dorób tylko jakieś zdalne zatrzymywanie, bo scena z ręcznym chwyceniem robocika - podnosi ciśnienie 🙂

[Armir]

Zdalne zatrzymywanie jest trochę bez sensu. Jedno małe zakłócenie albo błysk lampą i robot się zatrzyma. Chyba ,że rozwiązane jakoś programowo.

[Nawyk]

Jedno małe zakłócenie albo błysk lampą i robot się zatrzyma.

A o RC5 słyszałeś? Ciężko żeby lampy działały w oparciu o to kodowanie 😃

[Sabre]

Skipper, ja nigdy nie miałem problemów z KTIRami, uważam, że są to najlepsze czujniki jakich używałem. Ja mam przed każdym przejazdem kalibrację więc zawsze bot dostosowuje się do aktualnych warunków. U mnie czujniki są około 3mm nad podłożem, w Striderze2 były jeszcze wyżej, przez diody płynie około 20mA prądu i czujniki przy 10-cio bitowym ADC na białym dają na wyjściu około 30 a na czarnym około 900, więc jest idealnie.

jamtex, maksymalna prędkość nigdy nie zostanie wykorzystana w tym robocie, wynosi ona około 3m/s przy tych kołach i full PWMie, Tsubame jest za lekki i musiałbym dość płynnie go rozpędzać aby nie wpadł w poślizg. W domu robiłem testy uruchamiając silniki na full na kilkaset milisekund to momentalnie znikał z oczu 🙂.

Co do zdalnego zatrzymywania się to na płytce jest przewidziane miejsce na odbiornik TSOP, ale nie wlutowywałem go gdyż nie czułem takiej potrzeby 🙂. Niestety Tsubame nie pokazał swoich pełnych możliwości, raz ze względu na niską masę, dwa na moje zdolności programistyczne 🙂. Tak, tak, mógłbym napisać lepszy program i lepiej pokonywać kąty proste, bo z łukami jak widzieliście Tsubame nie ma najmniejszych problemów.

Powiem tylko tyle na koniec, że mój nowy linefollower będzie zupełną nowością, która mam nadzieję wytyczy nowe granice prędkości 🙂.

[jamtex]

3 m/s to prawie 11 km/h - naprawdę spora prędkość chyba warto zastanowić się nad jakimś zderzakiem? Wpadka na ścianę może być druzgocąca dla elektroniki.

Z drugiej strony, chciałbym zobaczyć na tyle duży tor, by robociki mogły rozwijać maksymalne prędkości. Zapewne musiałby być mocno łukowaty, bez trójkątów i kwadratów.

[ojebejbe]

Jakiś czas temu zacząłem swoją przygodę z robotyką. Pierwszymi projektami były roboty klasy line follower, które okazały się mniej lub bardziej udane. Nie ukrywam, że jestem pod wielkim wrażeniem Twojego Tsubame.

W kolejnym swoim projekcie chciałbym zmniejszyć wymiary płytki, za czym idzie konieczność wykorzystania elementów SMD, których używasz w Tsubame. Stąd kilka moich pytań właśnie w tym temacie.

1) Skąd wziąć biblioteki do eagle z przetwornicami LM25xx (np. LM2594), albo ST1S10? Próbowałem ich szukać, ale chyba jakoś mi nie idzie.

2) Używam podobnych silników do Twoich (Pololu z przekładnią 30:1, 1000obr./min), do tej pory korzystałem z mostka L298, teraz jednak chciałbym wykorzystać TB6612. Jakiej minimalnie grubości ścieżki powinny odchodzić z mostka do silników, oraz jakiej grubości ścieżka powinna zasilać mostek (od ST1S10)? O ile w L298 nie było problemów z wyprowadzeniem ścieżek 0.05, o tyle przy SMD może być już trudniej

3) Układ "dookoła" ST1S10 chciałbym zrobić wg. tego rysunku http://www.kamami.pl/dl/st1s10.pdf

Rolę rezystora R1 u Ciebie pełni potencjometr. Nauczony złymi doświadczeniami (wcześniej przy podobnym układzie z wykorzystaniem LM2576 w obudowie TO220-51 delikatne dotknięcie potencjometru powodowało zmiany w napięciu wyjściowym) chciałbym zmontować dzielnik na rezystorach, bez możliwości płynnej regulacji. Jak dobrać wartości dzielnika tak, żeby napięcie wyjściowe wynosiło np. 9V (chiałbym takim zasilić silniki, cała konstrukcja zasilana będzie z baterii LiPoly 11,1V)? Czy dobry jest wzór, znaleziony gdzieś w notatkach ze studiów, który mówi że napięcie wyjściowe równe jest Uwyj = (1+R1/R2)*Uref, gdzie Uref to spadek napięcia na R2 (przy takim połączeniu)?

Byłbym wdzięczny za każdą pomoc

[OldSkull]

Ze ścieżkami do silników się nie przejmuj, na każdy zacisk silnika w TB6612 są przeznaczone 2 sąsiednie nóżki, przez co ścieżka może być naprawdę gruba.

[Sabre]

ojebejbe, biblioteki różnych elementów do Eagla po znajomości robi dla mnie mskojon 🙂, za co mu serdecznie dziękuję. Jeśli wyrazi zgodę to wrzucę je w postaci załączników. Co do grubości ścieżek to szczerze nie mam pojęcia, u mnie są ścieżki mniej więcej takie aby się mieściły 🙂, na pewno nie są za wąskie bo by się już dawno spaliły. Szerokość ścieżek można wyliczyć ze wzorów, grubość miedzi na laminacie jest standardowa, są na necie wzory więc to nie jest problem. Jeśli chodzi o potencjometr, to nie ma z nim problemu, jest on dość toporny i sam z siebie się nie przekręci, można po ustawieniu napięcia ustalić położenie kropelką kleju. Wzorek do wyliczenia napięcia jest w dokumentacji 🙂.