Freestyle Manipulator DS3

[camillo87]

Witam.

Mój kolejny projekt, który został zrealizowany na przełomie stycznia i lutego. Znów zastanawiałem się, czy wrzucić swój projekt tutaj, gdyż do skomplikowanych on nie należy.

Projekt był tematem mojej pracy inżynierskiej i powstał w miesiąc (jakbym się nie ociągał tylko sumiennie pracował cały semestr to pewnie powstała by lepsza konstrukcja).

Temat: "Konstrukcja manipulatora" - jest to temat dość ogólny i dawał mi szerokie pole do popisu, niestety z braku czasu na pisanie kodu w języku C postanowiłem zastosować układ sterowania oparty na układzie czasowym NE555.

Finalnie powstał manipulator, który należy do grupy manipulatorów przegubowych o czterech stopniach swobody. Ramiona i korpus zostały zbudowane z laminatu i aluminium, a jako napęd posłużyły serwomechanizmy modelarskie. Manipulator bez problemu potrafi podnieść przedmiot o masie 200g, gdzie wyjściowo zakładałem 10g ;] Cztery serwomechanizmy sterowane są przez wcześniej wspomniane układy czasowe NE555 w liczbie 8, po 2 na każdy serwomechanizm. Operator ma do dyspozycji panel sterujący zbudowany z czterech potencjometrów, przy użyciu których można płynnie sterować manipulatorem.

Wyjściowo planowałem rozwój manipulatora, tworząc sterowanie oparte na mikrokontrolerze oraz chwytak, którego w niniejszej wersji nie ma. Niestety nie jestem jeszcze zdecydowany co do tematu odnośnie pracy magisterskiej i w najbliższym czasie zamierzam rozebrać manipulator i sprzedać serwomechanizmy, które nie są używane, a słono wszystkie kosztowały.

Filmiki przedstawiające działanie manipulatora:

Bez obciążenia:

Z obciążeniem:

Zdjęcia z przebiegu budowy i całości manipulatora:

[VANkuab]

Bardzo fajny i bardzo ładnie wykonany projekt.

stawiam piwo 😉

[tom_res]

Solidny i starannie wykonany. Brawa za trud, ale mogłeś napisać kod 🙂 . Łap piwo!

[camillo87]

Solidny i starannie wykonany. Brawa za trud, ale mogłeś napisać kod 🙂 . Łap piwo!

Sęk w tym, że do niego nie potrzebowałem kodu, sterowanie oparte jest na układzie NE555.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Sabre]

Jak na pracę inżynierską to powiem ci szczerze, że bardzo olałeś temat. Jedynie wygląd ratuje całość, a sterowanie potencjometrami to już jest makabra. Mogłeś spokojnie podpiąć się pod jakiś dżojstik analogowy zamiast robić cztery pokrętła.

[camillo87]

Jak na pracę inżynierską to powiem ci szczerze, że bardzo olałeś temat. Jedynie wygląd ratuje całość, a sterowanie potencjometrami to już jest makabra. Mogłeś spokojnie podpiąć się pod jakiś dżojstik analogowy zamiast robić cztery pokrętła.

W 100% się z Tobą zgadzam, niestety czas naglił i szukałem jak najprostszych rozwiązań.

[VANkuab]

Porcjometry nie są złe

Mogłeś spokojnie podpiąć się pod jakiś dżojstik analogowy zamiast robić cztery pokrętła.

to o najmniej 2 analogi a jak ma być jeszcze chwytak 3 a to wydatek co najmniej 100 złotych

[KD93]

Porcjo metry

? Ale o co chodzi? Jakieś mierniki porcji?

[nanab]

Moim zdaniem można było to zrobić lepiej i taniej na jakimś popularnym procku. Wsadziłeś tam 8szt. 555+elementy dyskretne. Za same scalaki zapłaciłeś pewnie koło 8zł, a za to kupił być już megę 8. Płytka była by zdecydowanie prostsza i mniejsza(pomijając zasilanie i filtrację była by tam tylko mega i kilka złączy), a możliwości zmian ogromne-np. "miękki start", hamowanie, zaprogramowanie sekwencji ruchów itd.

Myślę, że napisanie prostego programu, niekoniecznie w C zajęło by mniej niż czas zaoszczędzony dzięki zdecydowanie prostszej płytce.

[Nawyk]

w najbliższym czasie zamierzam rozebrać manipulator i sprzedać serwomechanizmy, które nie są używane, a słono wszystkie kosztowały

To u was tak można? Ja dostałem co prawda na pracę około 500zł z uczelni, ale i tak musiałem sporo dopłacać (rzędu 200-300zł)... Mimo wszystko gotowy, działający model robota (jako element pracy dyplomowej) jest uznawany za własność uczelni i tylko dzięki sympatycznemu promotorowi mogłem go zatrzymać. Zastrzegł jednak, że "jak będzie potrzebny, to da mi znać", czyli zbytnie rozkręcanie nie wchodzi w grę 😉

Co do zastąpienie 555 mikrokontrolerem to "oczywista oczywistość" jeśli myślisz o rozwoju konstrukcji, póki co z robotem to nie ma w zasadzie nic wspólnego. Szkoda, że nie skorzystałeś chociażby z gotowych płytek w stylu Arduino, zastąpiłbyś tym w zasadzie całą elektronikę (nie trzeba dodatkowych układów do sterowania serwami), dodał bajery w stylu wyświetlacza i nagrywania sekwencji ruchu...

[OldSkull]

Mi promotor powiedział, że gdyby dałby mi nawet 10zł to potem nie mógłbym tych pieniędzy oddać uczelni i robot byłby jej współwłasnością. Dlatego robię za własne i zamierzam robota zostawić u siebie.

Manipulator pod względem wyglądu ładny, mechanika niezła (chociaż mogła by być lżejsza, lepiej by działał). Za sterowanie analogowe powinniście dostać po tyłku 😋

[Razonek]

Bardzo fajny projekt. Ode mnie leci piwo! A ty Sabre jeśli uważasz że się nie postarał to zrób lepszy i zaprezentuj nam go tutaj...

[OldSkull]

Razonek, wybacz, ale od pracy dyplomowej można, a nawet powinno się wymagać znacznie więcej. Powinien mieć albo bardzo dobrą mechanikę (a tutaj brakuje np. przeciwwagi) albo minimum średnie sterowanie (czyli minimum to trapezoidalny profil prędkości, ale dobrze by było gdyby była kinematyka odwrotna zrobiona, albo chociaż prosta, nawet na papierze). Zresztą autor sam przyznał, że poświęcił tylko miesiąc.

[camillo87]

Zgadzam się z przedmówcą, projekt nie należy do tych z górnej półki, a raczej do tych z dolnej. Trochę olałem sobie temat i za późno za wszystko się zabrałem. Jednakże jak widziałem inne prace dyplomowe, gdzie ponad 90% to sama opisówka bez wykonania to tak blado nie wypadłem.

Konstruktywna krytyka zawsze się przydaje, troszkę się jej obawiałem, dlatego ociągałem się z wstawieniem tego projektu na ten portal.

[VANkuab]

Bardzo fajny projekt. Ode mnie leci piwo! A ty Sabre jeśli uważasz że się nie postarał to zrób lepszy i zaprezentuj nam go tutaj...

zgadzam się