Skocz do zawartości

Sterowanie robotami LineFollower


Pomocna odpowiedź

Dlaczego nikt nie bierze pod uwagę najlepszego znanego mi rozwiązania? Zamiast hamować jakiekolwiek koło po wewnętrznej zakrętu wystarczy przyspieszyć koło po zewnętrznej.

Nie zawsze masz odpowiedni zapas mocy, aby przyspieszyć aż tak. Jednak oczywiście teoretycznie powinno to być faktycznie najlepsze rozwiązanie, ponieważ nie musisz wyhamowywać (a później rozpędzać) drugiego silnika, co powinno dawać przewagę na wyjściu z zakrętu.

Ja raczej odpuściłbym w tej chwili zastanawianie się nad "turbo", bo i tak nie mamy jeszcze odpowiednich algorytmów sterujących robotami. Wydaje mi się, że lepiej byłoby dążyć najpierw do opanowania robota programowo korzystając z tego co aktualnie mamy. Nie ma co ukrywać, że aktualnie w programie tkwi siła linefollowerów.

KD93, niestety nie, choć bardzo bym chciał. Tsubame na tym filmie jeździ na zwykłym PIDzie, chciałbym przyspieszać koło zewnętrzne, ale do tego potrzebny jest co najmniej enkoder, który mierzyłby obroty koła wewnętrznego i zwiększał obroty koła zewnętrznego.

Można zrobić to bez enkoderów, możesz przecież odpowiednio wykorzystywać zmiany wyliczone przez PD.

Warto też zastanowić się nad czymś co chyba nie było nigdy dokładniej analizowane - proporcje między rozstawem kół, a odległością czujników od silników.

Link to post
Share on other sites

Xweldog, fizyki nie zmienisz. Dopóki nie zostaną zaimplementowane algorytmy "wiedzące" z poprzedniego przejazdu o czekającym Cię (Twojego stworka) zakręcie 90 stopni, każdy z nich będzie przykrym zaskoczeniem. A wtedy - tak, masz rację, musisz odnaleźć linię. Tylko, że gwałtowne zahamowanie/zatrzymanie koła wewnętrznego lub co gorsza próba jazdy nim wstecz spowoduje, że nagle stracisz na nim przyczepność. Taki stan jest dużo gorszy z punktu widzenia sił tarcia niż powolne hamowanie. Jeżeli jesteś kierowcą lub chociaż rowerzystą, to wiesz że wdepnięcie hamulca do podłogi lub ściągnięcie klamki do oporu powoduje utratę stałego kontaktu opony z podłożem. Tarcie poślizgowe jest dużo słabsze i nie zapewnia takich sił - czyli w tym przypadku małego promienia skrętu, jak tarcie uzyskane z toczącej się opony. ABS ma już kilkadziesiąt lat a na każdym kursie na prawo jazdy mówią o nie-panikowaniu i kontroli trakcji podczas hamowania. Także - wbrew pozorom - optymalną trajektorią podczas skrętu 90 stopni będzie właśnie takie wyjechanie. Można tylko zastanawiać się, czy nie warto hamować maksymalnie szybko ale na tyle powoli by nie stracić przyczepności dwoma kołami - przynajmniej w początkowej fazie tak, by zmniejszyć prędkość i tym samym promień skrętu. Zaraz za ta fazą powinno nastąpić (również kontrolowane trakcją) rozpędzanie koła zewnętrznego. Ideał będzie niestety wynikiem wielu zmiennych - rozkładu mas w robocie, jego geometrii, aktualnej szybkości i rodzaju opon/podłoża. A także dysponowalnej szybkości maksymalnej na kołach i nadmiaru mocy - jeżeli taki jest.

To, że trasa jest "w kółko" lub "w podkowę" oznacza tylko tyle, że w sumie zrobisz w jedną stronę o 360 lub o 180 stopni więcej zakrętów ale nie liczyłbym na jakieś optymalizacje z tym związane. Akurat te w jedną stronę - których będzie więcej mogą być bardziej wredne niż drugie lub odwrotnie.

Link to post
Share on other sites
Tylko, że gwałtowne zahamowanie/zatrzymanie koła wewnętrznego lub co gorsza próba jazdy nim wstecz spowoduje, że nagle stracisz na nim przyczepność. Taki stan jest dużo gorszy z punktu widzenia sił tarcia niż powolne hamowanie.

Sugerujesz, że nasze aktualne sterowanie bardziej szkodzi niż pomaga? W swoich rozważaniach chyba pomijasz takie przyjazne stworki jak turbinki, albo nie doceniasz ich mocy. Głównie po to zostały one wprowadzone do FTL'i, aby nie było problemu z poślizgami.

Link to post
Share on other sites

Absolutnie nie śmiem sugerować, że Wasze osiągnięcia są niepełne lub niedopracowane. Czuję i doceniam ogrom włożonej pracy bo sam czasem próbuję jakieś rzeczy budować i wiem, ile czasu to kosztuje.

Przebieg procesu hamowania/przyśpieszania jest wypadkową nacisku na podłoże, współczynnika tarcia i momentów przyłożonych do koła przez hamulec/napęd. W przypadku LFów to to samo - to silnik jest hamulcem i akceleratorem. Jeżeli turbinka pozwala Ci uzyskać takie siły nacisku, że moment od silnika nie ma szansy obrócić kołem "za szybko" lub "za wolno" i zerwać przyczepności, przypadek utraty trakcji nigdy nie nastąpi. Wtedy oczywiście dywagacje o poślizgach nie mają sensu - nie wszyscy jednak turbinki mają. Z drugiej strony, skoro "nie macie siły" zwinąć asfaltu to można się zastanowić, czy nie daliście za słabego silnika 🙂 To właśnie jest nadmiar mocy o którym wspomniałem. Jeśli go nie ma, poruszamy się zawsze tak jak kręcą się koła. Powtórzę pytanie: czy rzeczywiście zaawansowane LFy z turbinką kręcą się wokół osi Z będącej wewnątrz obrysu robota? Na filmach z przejazdów konkursowych jakoś tego nie zauważyłem a to oznacza, że mimo iż (być może) stosują wsteczny na kole wewnętrznym, jadą z poślizgiem.

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Marek1707, znów tworzysz jakieś wizje wg zasady "zawsze 180° inaczej". Nie zmieniam żadnych praw tylko się patrzę i analizuję. Jakie poślizgi ? Skąd Ty to już,teraz, wiesz ? Popatrz jak wolno porusza się ten LF i, jeżeli ma odpowiednie mostki, właśnie on doskonale nadaje się by zmieniając program sprawdzić praktycznie ile czasu zajmie mu pokonanie tej samej trasy z hamowaniem:

- wewnętrznego koła

- zewnętrznego a wewnętrznemu nadanie odwrotnych

Po doświadczeniach jak "przebadałeś PWM / PFM" na pewno wiem, że Ty, zamiast po prostu to sprawdzić, będziesz z czapki pisał / wydziwiał / pisał / ect.

Link to post
Share on other sites

Jak wygląda sterowanie kołami (przynajmniej u mnie) mówię z punktu teoretycznego, jak jest w praktyce nie dałem rady zaobserwować - przydałyby się enkodery do wychwycenia faktycznych prędkości. Może BotlandTeam się tutaj wypowie szerzej, pewnie robili takie obserwacje 🙂

Z drugiej strony można zawsze regulować docisk turbiny. A co do silników, to połączenie turbinki i oponek mini-z wymagałoby dość sporej siły do zerwania przyczepności na czystym torze.

Link to post
Share on other sites

Przestańmy znowu atakować innych, bo dyskusje takie przestają być ciekawe dla innych użytkowników. Nie widzę problemów, aby później znacznie zwolnić jednego z moich linefollowerów i nagrać kilka filmików z różnych technik pokonywania zakrętu pod kątem prostym.

Edit....

Ehh znowu się złapałem, na to że moje posty nie są łączone. Przepraszam 🙂

Edit...

Dodaję jeszcze ode mnie dwa filmiki z kątami prostymi.

Link to post
Share on other sites

Tytuł tematu nie pozostawia wątpliwości że tu chodzi o sterowanie a nie jakieś inne aspekty jak przyczepność, poślizgi czy tp. Też ważne ale nie w tym momencie.

Może rozszerzę jak widzę możliwość wykorzystania faktu jazdy zgodnej ze wskazówkami zegara. Z samej idei LF musi wykonać więcej skrętów w prawo. Wspomniano o gromadzeniu extra energii którą można by wykorzystać do uzyskania chwilowego przyspieszenia. Może coś da zastosowanie różnych silniczków ? Do koła lewego szybszego np. 30:1 a prawego 50:1 ? By LF jechał prosto na full, pierwszy musiałby dostawać np. 60% duty a drugi 100%. Ale, w pierwszym jest zapas mocy którą można wykorzystać by LF szybciej się okręcał. Oczywista oczywistość, że każdy się stara by jego LF jechał jak najszybciej więc zastosuje dwa 30:1 ale to nie koniecznie muszą być tylko teoretyczne rozważania. Bo gdybym robił LF to na pewno przebadałbym oba i na pewno okaże się, że jeden pobiera troszkę mniej prądu. Jego dałbym z prawej. Druga możliwość: nie każdy posiada dwa takie same silniczki.

Link to post
Share on other sites

Xweldog, tak jak już pisałem, najszybsze linefollowery już od dawna jeżdżą na silnikach 10:1 HP. W zasadzie nie widzę możliwości zastosowania 2 różnych silniczków w tym przypadku bo nie miałoby to żadnego sensu w tej chwili, a i nie bardzo byłoby w czym wybierać. Jakby nie było silniczki pololu mają najlepszy stosunek jakości do ceny, obrotów i momentu również. To są najlepsze silniczki za takie pieniądze.

Co do poślizgów to prawda jest taka, że nawet turbinkowce jeżdżą jak na lodowisku jak trasa jest taka jak była w Warszawie. Nie było komu porządnie przetrzeć trasy. A z drugiej strony są linefollowery, które jeżdżą cały czas na poślizgu i wygląda to fatalnie prawdę mówiąc. Jazda na poślizgu nie należy niestety do zbyt efektywnej ani efektownej.

Link to post
Share on other sites
Może coś da zastosowanie różnych silniczków ? Do koła lewego szybszego np. 30:1 a prawego 50:1 ? By LF jechał prosto na full, pierwszy musiałby dostawać np. 60% duty a drugi 100%. Ale, w pierwszym jest zapas mocy którą można wykorzystać by LF szybciej się okręcał.
Xweldog, tak jak już pisałem, najszybsze linefollowery już od dawna jeżdżą na silnikach 10:1 HP. W zasadzie nie widzę możliwości zastosowania 2 różnych silniczków w tym przypadku bo nie miałoby to żadnego sensu w tej chwili, a i nie bardzo byłoby w czym wybierać.

To może na jedno koło 10:1, a na drugie te 5:1 o których pisałeś wcześniej i maksymalna redukcja wagi? Tylko wtedy już enkodery musowo do porównania prędkości obu silników.

Link to post
Share on other sites
Ciekawią mnie też, i chyba nie tylko, zdania innych nt. odległości czujników od osi silników.

Jak znajdę link to wkleję na forum, rozważania na temat tej odległości. Tam jest wyjaśnione dość dokładnie 3 opcje, pierwsza to odległość równa połowie rozstawu kół, druga opcja to odległość równa rozstawowi kół i trzecia odległość chyba 2x większa niż rozstaw kół. Podejrzewam, że linkowałem to już komuś na forum więc jak ktoś ma, albo wie o jakim artykule (w języku angielskim) mówię to proszę o podlinkowanie.

Link to post
Share on other sites

Nt. odległości mam pewne przemyślenia, optymalna będzie zależeć od sposobu rozprawiania się z zakrętami a ta kwestia raczej jeszcze nie została rozstrzygnięta.

Zapomniałem trasa nie musi przebiegać zgodnie z obrotami zegara, może mieć kształt 8-ki. Także, wszystkie rozważania o większej ilości zakrętów w prawo, niesymetriach są do bani.

Link to post
Share on other sites

marek1707, świetna sprawa ten symulator. Nie wiem jak mogło mi to wcześniej umknąć. Faktycznie warto się tym pobawić, szkoda tylko, że nie ma więcej ustawień.

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.