Sterowanie robotami LineFollower

[marek1707]

Bez grzebania w źródłach nie można zmienić trasy ale można trochę to obejść zmieniając geometrię całego robota. Jeśli powiększę wymiary wszystkiego, tj. rozstawu kół, długości linijki i jej odległości w tych samych proporcjach to trasa jakby "maleje" i zakręty robią się ostrzejsze.

W sumie najczęściej udaje mi się ustawić to tak, że gdy patrzę na ekran to jakbym widział typowy przejazd w eliminacjach. Hm, to chyba źle.. 😉

Można by zrobić jakiś prosty konkurs typu: Kto znajdzie parametry regulatora takie, by robot o szerokości X przejeżdżał bezbłędnie całą trasę z prędkością Y.

[Xweldog]

Z mego punktu widzenia, ten symulator to niezła sprawa ale nie bardzo wiadomo, jak silniki robią zakręty. Czy jeden zwalnia / drugi się kręci, jeden staje / drugi się kręci, jeden staje / drugi też i natychmiast kręci się w drugą stronę. Bo to determinuje promień skrętu a za tym, czas dotarcia do zgubionej linii. Także, symulator przydatny ale nadal zostaje wolne pole co do pełnej optymalizacji.

[Treker (Damian Szymański)]

Jeszcze co do hamowania, to przedstawiam wykresy z testowego przejazdu Silvera, wszystko poniżej czerwonej linii to wsteczny bieg danego silnika:

[Harnas]

Z mego punktu widzenia, ten symulator to niezła sprawa ale nie bardzo wiadomo, jak silniki robią zakręty. Czy jeden zwalnia / drugi się kręci, jeden staje / drugi się kręci, jeden staje / drugi też i natychmiast kręci się w drugą stronę. Bo to determinuje promień skrętu a za tym, czas dotarcia do zgubionej linii. Także, symulator przydatny ale nadal zostaje wolne pole co do pełnej optymalizacji.

Zobacz co się dzieje przy dużym rozstawieniu kół i małej odległości czujników od silników. Widać że koło może tylko jechać ze stała prędkością lub stać w miejscu. Jednak widać również coś co przypomina pwm - zależnie od układu linii pod czujnikami, koło częściej lub rzadziej staje lub się kręci.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ownya]

Jeszcze co do hamowania, to przedstawiam wykresy z testowego przejazdu Silvera, wszystko poniżej czerwonej linii to wsteczny bieg danego silnika

Domyślam się, że te wykresy przedstawiają tylko moment przełączenia mostka, a nie realny kierunek obrotu silników. W swoim robocie masz do dyspozycji enkodery, może dorzucisz do tego odczyty kierunku/prędkości obrotu kół?

[Treker (Damian Szymański)]

Domyślam się, że te wykresy przedstawiają tylko moment przełączenia mostka, a nie realny kierunek obrotu silników.

Dokładnie tak. Można się tylko domyślać, ze małe piki to hamowanie, a większe to minimalne obroty wstecz.

W swoim robocie masz do dyspozycji enkodery, może dorzucisz do tego odczyty kierunku/prędkości obrotu kół?

Niestety są to enkodery, które nie pozwalają odczytać kierunku obrotów.

[ownya]

Myślę, że mając informację o prędkości obrotowej oraz przebieg sygnału sterującego można pokusić się o określenie kierunku obrotów, więc jeżeli masz możliwości to przedstaw jak to wygląda w praktyce 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Jutro postaram się podpiąć pod to jakoś enkoder i zobaczę co z tego wyjdzie.

Jakoś ucichła dyskusja - może nie musimy zajmować się tylko tematem pokonywania katów prostych, według mnie warto też zająć się poruszanym już zagadnieniem proporcji długości robota do rozstawu kół.

[Xweldog]

Harnas, nie robię żadnego LF, teoretyzowałem sobie jakby to ugryźć a w tym temacie znalazłem się bo został wydzielony z innego. Nie mniej, gromadzę sobie różne małe zębatki ( b.fajne są np.w popularnych budzikach zasilanych 1,5V ), silniczki od kamer, telefonów GSM ect. ale jako finalnego wykonawcę widziałem syna kolegi, pasjonatę robotyki. Niestety, tak się przejął informatyką że zaczął się doktoryzować a rodzice poprosili mnie, bym go nie rozpraszał, nie odciągał.

[ProeXtreme]

Treker, podpiąłeś już enkoder?

[Treker (Damian Szymański)]

Tak, ale to co z było na wyjściu nie nadawało się niestety do niczego sensownego 🙂 Czas zabrać się za lepsze enkodery. Armir w swoim nowym robocie ma enkodery dobre, może on mógłby coś tutaj pomóc.

[slowman]

Hej,
Od dawna szukam kogoś z pololkami i enkoderami w lekkich robotach. Cieszę się, że jest ktoś z taką konfiguracją na forum. Traker: mógłbyś sprawdzić jakie Twój robot jest w stanie osiągnąć przyspieszenie (od 0 najlepiej do V_maxa)? Nawet z lipnymi enkoderami (np. 16 obrotów na sekundę) można zmierzyć to całkiem dokładnie.

[kubik]

Hej,

Od dawna szukam kogoś z pololkami i enkoderami w lekkich robotach. Cieszę się, że jest ktoś z taką konfiguracją na forum. Traker: mógłbyś sprawdzić jakie Twój robot jest w stanie osiągnąć przyspieszenie (od 0 najlepiej do V_maxa)? Nawet z lipnymi enkoderami (np. 16 obrotów na sekundę) można zmierzyć to całkiem dokładnie.

Tylko, że w ten sposób zmierzysz poślizg kół.

[slowman]

Hej,

Od dawna szukam kogoś z pololkami i enkoderami w lekkich robotach. Cieszę się, że jest ktoś z taką konfiguracją na forum. Traker: mógłbyś sprawdzić jakie Twój robot jest w stanie osiągnąć przyspieszenie (od 0 najlepiej do V_maxa)? Nawet z lipnymi enkoderami (np. 16 obrotów na sekundę) można zmierzyć to całkiem dokładnie.

Tylko, że w ten sposób zmierzysz poślizg kół.

Zależy to od zwróconych wyników. Spodziewam się przyspieszenia rzędu 0,5-0.8g, czyli poślizgi nie będą zbyt dokuczliwe (pewnie rzędu kilku %). W przypadku robotów z turbiną poślizgi będą jeszcze bardziej pomijalne. Po za tym interesuje mnie rząd wartości, niż dokładne wyniki co do mm/s/s. Ta zależy od wagi maszyny/napięcia/zużycia silników/... .

Naturalnie zawsze można oszacować poślizgi - np. mierząc dystans jaki przejedzie robot w rzeczywistości i według odczytów. W przypadku LFa wystarczy wykleić dwie linie prostopadłe do trajektorii robota i zczytanie odległości zmierzonej za pomocą enkoderów i rzeczywistych.

Jakieś szanse na wyniki? Najlepiej w formie wykresu V od t - krzywa powinna mieć kształt odwróconej połówki paraboli.

[Treker (Damian Szymański)]

Niestety już nie dam rady. Enkodery były na tyle nieskuteczne, że wymontowałem to co zbędne. Przy następnej konstrukcji (~lipiec) będę mógł to zmierzyć.