ATtiny2313 + L293D Line Follower

[Phil]

Tak i jeszcze usunąć

Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow 

.

Ja bym na twoim miejscu najpierw zrobił płytkę i robota, a potem pisał program, w ten sposób będziesz miał możliwość testowania programu na gotowym robocie.

[aixI]

Ok. Dzięki.

[aixI]

Teraz trzeba przystąpić do pracy i moje jak na razie ostatnie pytanie dotyczące schematu, czy już nic nie muszę poprawiać, schemat jest ok? Tak na 100% ?

[marek1707]

O, pojawił się 4 komparator 🙂 To dobrze. Samo jednak jego umieszczenie na schemacie niczego nie rozwiązuje. Podłącz mu wejścia np. odwracające do potencjometru (tak jak pozostałe mają) a nieodwracające np. do masy. Wtedy masz pewność, że wejścia nie wiszą w powietrzu a stan wyjścia jest określony i nie będzie się przypadkowo zmieniał.

Reszta jest moim zdaniem OK.

4 komparator wykorzystałbym do monitorowania stanu baterii. Dodasz kilka oporników i procesor będzie wiedział, że nie ma co ruszać silników - czy to nie fajna cecha?

Dałbym też więcej diodek LED, skoro i tak zostają Ci wolne piny procesora. Nigdy nie wiadomo, kiedy będziesz chciał coś sobie przekazać z wnętrza programu. Podczas testów czujników itp takie diodki są nieocenione. Może jakiś przycisk?

Ciekawe po którym wyjęciu procesora z podstawki uznasz, że pominięcie złącza programatora to był błąd? Ja stawiam na 15 do 20.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Phil]

marek1707, Ja stawiam na 10 🙂 . Wiem, coś o tym... Złącze programatora, przynajmniej dla mnie musi być. Przy każdej poprawce to jest straszne: wyciągać procka, wkładać i jeszcze nóżki się mogą złamać..., a tak, to podłączamy tasiemkę, wgrywamy program i gotowe.

[aixI]

Phil jeżeli mówisz, że tak może być (brałem pod uwagę takie skutki wyjmowania i wkładania procka do podstawki :- >) to zrobię złącze programatora.

Reszta jest moim zdaniem OK.

To dobrze 🙂

Dałbym też więcej diodek LED, skoro i tak zostają Ci wolne piny procesora.

No wiem.

4 komparator wykorzystałbym do monitorowania stanu baterii. Dodasz kilka oporników i procesor będzie wiedział, że nie ma co ruszać silników - czy to nie fajna cecha?

No nawet fajna cecha. tylko jak to zrobić ? : D

Aha tylko do monitorowania stanu baterii będę musiał dodać te rezystory i połączyć komparator tak jak mówiłeś tu:?

Podłącz mu wejścia np. odwracające do potencjometru (tak jak pozostałe mają) a nieodwracające np. do masy. Wtedy masz pewność, że wejścia nie wiszą w powietrzu a stan wyjścia jest określony i nie będzie się przypadkowo zmieniał.

Nigdy nie wiadomo, kiedy będziesz chciał coś sobie przekazać z wnętrza programu. Podczas testów czujników itp takie diodki są nieocenione. Może jakiś przycisk?

Marek1707 mógłbyś bardziej łopatologicznie wytłumaczyć?

[sosnus]

AixI, co możesz przekazać z wnętrza programu? Na przykład to, czy czujniki aktualnie widzą linie, czy też nie.

[koval_blazej]

No nawet fajna cecha. tylko jak to zrobić ? : D

Aha tylko do monitorowania stanu baterii będę musiał dodać te rezystory i połączyć komparator tak jak mówiłeś tu:?

Podłącz mu wejścia np. odwracające do potencjometru (tak jak pozostałe mają) a nieodwracające np. do masy. Wtedy masz pewność, że wejścia nie wiszą w powietrzu a stan wyjścia jest określony i nie będzie się przypadkowo zmieniał.

Jeśli chcesz monitorować stan baterii, to na wejście nieodwracające musisz podać napięcie z baterii, przez jakiś dzielnik oczywiście, a na odwracające jakieś stałe napięcie, może być ze stabilizatora, jeśli działa poprawnie przy 6V, jeśli nie użyj jakiegoś napięcie referencyjnego, a dzielnik dobierz tak, żeby przy 6V na lipolu mieć na wejściu ciut mniej niż to referencyjne.

Prosty przykład: na wejście odwracające podajesz napięcie referencyjne 3V, na nieodwracające połowę napięcie z baterii (dzielnik 1/2)

[aixI]

Sosnus dzięki za wyjaśnienie.

Czy ten układ do monitorowania stanu aku. wyglądałby jakoś tak?? Patrzyłem w necie i zrobiłem coś takiego, nie wiem czy dobrze.

A które wejścia są nieodwracające, a które odwracające, bo tego nie rozumiem.

[mikul]

+ wejście nieodwracające

- wejście odwracające

Coś o pomiarze stanu akumulatora.link

[aixI]

Mikul wielkie dzięki.

Czyli w moim przypadku ten układ do monitorowania stanu baterii wyglądałby tak?

Zdjęcie wzięte z tego linku.

https://www.forbot.pl/forum/topics20/dla-poczatkujacych-metody-pomiaru-stanu-baterii-w-robocie-mobilnym-vt3819.htm

[marek1707]

R3 stoi na masie, tak? To dobrze.

Obie gałęzie możesz zasilać z napięcia niestabilizowanego - będzie prościej prowadzić ścieżki. Na jednym wejściu napięcie będzie się liniowo zmieniać ze zmianą V+ a na drugim będzie twardo "stać" napięcie Zenera. Tak policz R4, by prąd diody utrzymywał się jeszcze na poziomie kilku mA przy minimalnym napięciu V+. Np. jeśli wstawisz diodę Zenera 2.4V to przy zasilaniu z LiPol2S powinieneś wykrywać spadek do 6V. Wtedy na R4 będzie: 6-2.4=3.6V a jego wielkość powinna być ok. 3.6/2mA=1.8k. To zapewni utrzymanie napięcia Zenera dla najgorszych warunków pracy. Jeżeli masz normalny (nie low-drop) stabilizator, to dla utrzymania 5V będziesz musiał wykrywać dużo wyższe napięcie, np. 7V i wtedy duża część pojemności baterii będzie niewykorzystana. Przypadku baterii 9V nie biorę w ogóle pod uwagę - jest niepoważny.

Dzielnik R2/R3 policz tak, by płynęło przez niego nawet poniżej 1mA ale jego napięcie wyjściowe musi być równe napięciu diody Zenera w chwili, gdy V+ osiąga poziom minimalny. Jeśli nie możesz teraz zdecydować się na konkretne napięcie, zamiast dolnego opornika możesz wstawić potencjometr.

Ten komparator nie umie "wypuścić" z siebie prądu więc nie możesz w ten sposób podłączyć do niego diody LED. On może go tylko na wyjściu "pochłaniać" więc dioda powinna być dołączona anodą do plusa zasilania, potem opornik do wyjścia komparatora. Z resztą kolejność nie ma znaczenia. Ponieważ w takim układzie będziesz oczekiwać stanu niskiego gdy jest alarm, musisz zamienić wejścia układu porównującego. Nieodwracające (+) do dzielnika rezystorowego, odwracające (to drugie) do diody Zenera.

Brakuje histerezy - to poważna wada bo dioda będzie mrugać albo słabo świecić i nie będzie "zdecydowana" w najciekawszych okolicznościach przyrody - czyli w zakresie alarmowym. Popraw schemat i zapodaj kolejną wersję. Sygnał z wyjścia komparatora możesz też doprowadzić do wolnego wejścia procesora - niech wie co się dzieje na pokładzie.

[aixI]

R3 stoi na masie, tak? To dobrze.

R3 stoi na masie, tylko nie wiem co to jest "V-" ?

Jeżeli masz normalny (nie low-drop) stabilizator

Jeszcze nie mam w ogóle żadnego stabilizatora, będę musiał kupić. Tylko nie wiem jaki mi dadzą jak powiem "Stabilizator napięcia 5V LM7805".

Ten komparator nie umie "wypuścić" z siebie prądu więc nie możesz w ten sposób podłączyć do niego diody LED

Masz na myśli LM339? czy ten z obrazka?

Brakuje histerezy - to poważna wada bo dioda będzie mrugać albo słabo świecić i nie będzie "zdecydowana" w najciekawszych okolicznościach przyrody - czyli w zakresie alarmowym. Popraw schemat i zapodaj kolejną wersję. Sygnał z wyjścia komparatora możesz też doprowadzić do wolnego wejścia procesora - niech wie co się dzieje na pokładzie.

No fakt, poprawiłem schemat. W razie histerezy to nie do końca jestem pewien, czy dobrze zrobiłem.

Jak chodzi o sygnał wyjścia komparatora to mogę dać do wejścia procka i do GND, czy się nie mylę?

Poprawiony schemat:

[marek1707]

O V- zapomnij. Rozumiem, że autor chciał nam pokazać, że można też używać napięć ujemnych(?). W tym miejscu u Ciebie będzie masa.

No to ustawisz napięcie alarmu kiedy już będziesz miał stabilizator.

Miałem na myśli ten, którego Ty używasz (ostatni z czterech), bo to o jego zastosowaniu dyskutujemy. Musisz dać diodę LED do plusa przez opornik, plus opornik (kilka kiloomów) bezpośrednio od wyjścia komparatora do plusa.

Histerezę zrobiłeś dobrze, brawo 🙂 R31 daj jakiś mały, np. 1k lub mniej a R29 duży, np. 100k-220k. Spróbuj wrzucać kolejne wersje schematu tak, by nowe numery dostawały tylko nowe elementy. Wtedy czyjś komentarz o R1 dotyczy wszytkich wersji schematu a nie tylko tej ostaniej, w której identyfikatory zmieniłeś wszystkiemu co się rusza.

Tego fragmentu "do wejścia procka i do GND" nie rozumiem. Możesz zapalać diodę LED tak jak już opisałem i to samo wyjście komparatora podłączyć do wejścia procesora - zobaczy stan niski gdy będzie alarm i jednocześnie LED będzie wtedy świecić. Możesz też LEDa stąd wyrzucić i zapodać sygnał tylko do procesora. Wtedy jedna z diodek (w które zapewne wyposażysz swój procesor) może być sygnalizacją jakichś alarmów, np. zgubienia linii (świecenie ciągłe), rozładowania baterii (mruganie), ogólnej niechęci do jazdy (inne mruganie) itp itd. Wtedy to zależy tylko od Twojej wyobraźni. Im więcej takich diodek sygnalizacyjnych tym więcej wiesz co aktualnie dzieje się w programie - to bezcenne (czasami).

[aixI]

Tego fragmentu "do wejścia procka i do GND" nie rozumiem.

Pomyliło mi się : D

Musisz dać diodę LED do plusa przez opornik, plus opornik (kilka kiloomów) bezpośrednio od wyjścia komparatora do plusa.

Czy o to chodziło?

Schemat: