lotniczy_stefek Napisano Sierpień 21, 2013 Udostępnij Napisano Sierpień 21, 2013 Witam Panów wiążę sie z takim problemem : Mam w zamiarach stworzenia (zbudowania-lepiej brzmi) urządzenia przedstawiający rysunek pozwala wyobrazić sobie o co kaman 🙂 Nowy projekt / zamierzenie: trzeba kliknąć żeby animacja się pokazała - myślę że może ten będzie łatwiejszy i przejrzysty 😉 Silnik - mój napęd będzie wykorzystywał trakcję powietrza. Czyli będzie napędzał pojazd do przodu. Na miejscu śmigła będzie niewielki 20 cm żagiel. Ruch lewo-prawo napędzi pojazd i będzie się przesuwał do przodu 🙂 Pojazd będzie wyposażony w 3 kółka. Przednie skrętne i dwa tylne. //STARE ZAMIERZENIA: wiążę sie z takim problemem : Mam w zamiarach stworzenia (zbudowania-lepiej brzmi) urządzenia przedstawiający rysunek pozwala wyobrazić sobie o co kaman 🙂 obrazek 1: Jest urządzenie które ma 2 czujniki odległości (dalmierz IR) Urządzenie ma 3 silniczki (z lewej strony z prawej i z tyłu) Silniczek z tyłu działa cały czas (mostek H). Silniczki po bokach działają tylko wtedy gdy wykryją przeszkodę. Np. jak nasze urządzenie napotka na drodze (z lewej strony) przeszkodę to tylni silniczek zaczyna się kręcić odwrotnie niż do tej pory aż do wyłączenia się silniczka lewego-wtedy wróci do kręcenia jak na samym początku; oraz włącza się silniczek lewy i działa aż nie będzie czujnik monitorował przeszkody po lewej strony. obrazek 2: I analogicznie gdy napotka po prawej stronie przeszkodę. obrazek 3: Wszystko fajnie w teorii ale jak.... to zrobić ? całość myślałem posadzić na płytce Arduino a co do czujników to diody jakieś które mają krótki zasięg. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
klonyyy Sierpień 21, 2013 Udostępnij Sierpień 21, 2013 Jako czujniki możesz wykorzystać sharpy, albo samoróbki na tsopach i diodach podczerwonych, zależy jaki zasięg chcesz uzyskać. Edit: A i nie dalekomierz tylko dalmierz 😃 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mechano Sierpień 21, 2013 Udostępnij Sierpień 21, 2013 3 koła moim zdaniem to nie najlepszy pomysł. Z punktu widzenia elektroniki to 1 dodatkowy mostek H, czyli prawdopodobnie 1 kanał będzie się marnował to ja bym dołożył 4 silnik. Jak chcesz użyć arduino to można by wykorzystać motor shield i zrobić platformę na 2 kołach. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
zuczek Sierpień 21, 2013 Udostępnij Sierpień 21, 2013 Jeśli dobrze rozumiem Twój pomysł to nie wydaje mi się że jest on najlepszy. Gdy nastąpi taka sytuacja jak tutaj opisałeś: Np. jak nasze urządzenie napotka na drodze (z lewej strony) przeszkodę to wyłącza się tylni silniczek oraz włącza się silniczek lewy i działa aż nie będzie czujnik monitorował przeszkody po lewej strony. ...to wtedy silnik z tyłu będzie tylko utrudnieniem dla pojazdu. Koło będzie dotykało powierzchni ciągle co oznacza że gdy będzie silnik wyłączony koło będzie jak gumka trzymająca robota do powierzchni 🙂 Zresztą, gdy tylne koło będzie miało bardzo dobrą przyczepność to pojazd będzie radośnie skakał tylną częścią robota, gdy będziesz skręcać 😃 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
lotniczy_stefek Sierpień 23, 2013 Autor tematu Udostępnij Sierpień 23, 2013 Tak Panowie racja 😋 Dlatego ten silniczek "z tyłu" dam na mostku H Czyli jak urządzenie napotka przeszkodę czy to z prawej czy to z lewej strony, to wtedy wkracza H i silniczek się kręci w drugą stronę 😋 Pisałem o tym na innych forach ale uzyskiwałem odpowiedzi że jeżeli uda mi się coś takiego zrobic dostanę nobla i pracę w nasa .... Widać trafiałem na fora typu Humor&Groteska 😉 Ale wracając do tematu: wiadomo- chciałbym użyć IR o jak najkrótszym zasięgu -jeśli chodzi o czujki 😋 Dalmierz -racja, przepraszam 😋 A co do płytki to nie znam tańszych odpowiedników w sensie łatwiejszego montażu itd.. Taka mi polecono Możę projekt zbyt ambitny jak dla mnie ale ile można się nauczyć w drodze jego tworzenia 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Lux Sierpień 23, 2013 Udostępnij Sierpień 23, 2013 Spróbuj sobie wyobrazić jak to się będzie zachowywało. Kiedy uruchomisz jeden z silniczków "manewrowych" to koło drugiego będzie tarło o podłoże i robot albo zacznie radośnie pląsać albo manewr będzie bardzo powolny i mało precyzyjny albo robot prawie wcale nie zacznie się obracać. Możesz to zmienić np. montując serwa obracające przednie koła, zastępując tylne koło swobodnym punktem podparcia (Np. Pololu ballcaster, albo koło do mebli z Obi) i napędzając tylko dwa przednie, możesz zrobić tylne koło skrętne, ale to wymaga zmian programowych albo mechanicznych przedniego napędu. A jeśli upierasz się przy trzech kołach napędowych to zostają tzw. Omniwheels. 😃 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
klonyyy Sierpień 23, 2013 Udostępnij Sierpień 23, 2013 A czemu nie dasz po prostu dwóch silników na dwa koła napędowe, a z tyłu tylko koło skrętne nie podłączone do silnika ? Te 2 będą służyły jako napęd. A co do czujników, to masz do wyboru : zrobić własny ( jest z tym trochę zabawy ), albo kupić taki czujnik : http://botland.com.pl/cyfrowe-czujniki-odleglosci/27-sharp-gp2y0d805z0f-cyfrowy-czujnik-odleglosci-5cm-.html ( jest też wersja 10cm i 40 cm) 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lotniczy_stefek Sierpień 27, 2013 Autor tematu Udostępnij Sierpień 27, 2013 Wiem wiem dużo nieścisłości Panowie było. Trochę ulepszyłem stary projekt Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
klonyyy Sierpień 27, 2013 Udostępnij Sierpień 27, 2013 Ale czekaj chcesz za pomocą jednego silnika się poruszać ? Chcesz sterować tym robotem jak łodzią ze sterem ? Ten pomysł byłby ok gdybyś miał jeden silnik napędowy z przodu, a z tyłu zamiast tej belki kółko skrętne ( takie jak w fotelach obrotowych ), sterowane właśnie silnikiem kierunku. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lotniczy_stefek Sierpień 27, 2013 Autor tematu Udostępnij Sierpień 27, 2013 Chciałem stworzyć coś dziwnego. Na forum widziałem dużo robotów kółek itd Mój mini robocik-jak to można nazwać będzie miał 4 kółeczka (2 przód i 2 tył). One będą się tylko kręciły 😉 tarcie grawitacja i te sprawy 🙂 Napędem będzie "żagiel" 🙂 Nię będzie sterowany zdalnie(na chwilę obecna nie) zbyt skomplikowane 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Sierpień 27, 2013 Udostępnij Sierpień 27, 2013 Wywalanie języka do ludzi którzy chcą Ci pomóc nie jest dobrym zwyczajem, nie uważasz? Następnym razem zanim zaczniesz kolejny wątek z "rewolucyjnym" pomysłem przemyśl go sobie dokładniej. A tu co mamy? W końcu 4 kółka swobodnie się obracające ale skrętne czy nie? A to piąte? To ma być jakiś ster aerodynamiczny jak rudder w samolocie czy jednak dodatkowe koło? Gdzieś obok pytałeś o napęd jak do wycieraczek samochodowych. Po co marnujesz nasz czas? Ustawianie pozycji steru kierunku ma się do wycieraczek jak krokodyl do torebki. Mają coś wspólnego ale żadne nie chce się do tego przyznać. Tu potrzebujesz sprzężenia od aktualnego położenia a nie dwóch skrajnych wychyleń. Jako "lotniczy" powinieneś wiedzieć coś o serwach i sterowaniu nimi chyba, że Twoje doświadczenia w tej działce kończą się na papierowych strzałkach puszczanych z okna pokoju. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lotniczy_stefek Sierpień 27, 2013 Autor tematu Udostępnij Sierpień 27, 2013 Tak 4 kółka o których nie pisałem ponieważ wg mnie nic by nie wniosły do projektu. Są po to by zmniejszyć tarcie podczas przemieszczania 🙂 Nie ma piątego kółeczka to jest ten silnik co "działa podobnie jak wycieraczki w samochodzie" 😉 Urządzenie hmn... chyba jeszcze takiego nie widziałem ma działać tak że będzie sie przesuwało ku przodowi (pomijam czujniki,przeszkody itd) dzieki fajnemu ruchowi silniczka z tyłu urządzenia 🙂 Na silniczku (jego śmigło) będzie żagiel dzięki któremu będzie "odpychał się powietrzem" jak ryba w wodzie ale to będzie na powietrzu 🙂 że tak to ujmę 😉 Wychylenia to 90 stopni w jedną jak i w drugą stronę Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Sierpień 28, 2013 Udostępnij Sierpień 28, 2013 Może jestem opóźniony w rozwoju ale dopiero teraz dotarło do mnie co chcesz zrobić. Mam nadzieję, że inni koledzy załapali wcześniej. OK, to mamy kilka spraw: 1. Napęd: machamy specjalnym żaglem-ogonem tak jak ryba w wodzie. Zgodnie z 1 zasadą dynamiki, akcji Twojego żagla będzie musiała się przeciwstawiać reakcja podwozia. To znaczy, że jeśli ogon będzie chciał odchylić się w lewo (patrząc np. od tyłu) to i całe podwozie będzie usiułowało skręcić w lewo. Żeby tak się nie działo podwozie musi mieć dobrą przyczepność w płaszczyźnie poziomej oraz dobrze i nisko położony środek ciężkości co moim zdaniem wiąże się z dużą masą pojazdu i dobrą gumą na opony. Kolejną sprawą będzie dobranie kształtu, powierzchni żagla oraz zakresu jego ruchu i szybkości. Powietrze jest ponad 80 razy mniej lepkie i nieporównywalnie bardziej "rozciągliwe" niż woda i zjawisk tu zachodzących nie możesz wprost przenosić z ryby. Moim zdaniem będą tu możliwe dwa zupełnie różne tryby pracy: "wolny" gdzie duży i miękki żagiel porusza się dość wolno (np. 1-2 razy/sekundę) i gdzie dochodzi do normalnych zjawisk aerodynamicznych związanych z wolnymi (podkrytycznymi) opływami przy małych liczbach Reynoldsa oraz - ja bym to nazwał "owadzi" tryb w którym mały, sztywny "żagiel" raczej drga niż powiewa z szybkością 10-30Hz i gdzie napęd uzyskiwany jest przez wykorzystanie lepkości powietrza, wirów na krawędziach i samej (niestety małej) bezwładności powietrza. Jako "lotniczy" na pewno wiesz o czym mówię. Jeśli nie bardzo, musisz dużo poczytać. Oba tryby będą wymagać dużych momentów na wale napędowym ale zupełnie różnych mechanizmów. Pierwszy może być (wciąż tylko moim zdaniem) zrobiony na bazie silnego serwa (tak z 10-20kgcm) modelarskiego i jego odpowiedniego sterowania. Drugi to raczej jakiś drgający rdzeń w dużym elektromagnesie sterowanym ze stopnia mocy, być może np. ze zwykłego wzmacniacza akustycznego. Koledzy na pewno zaproponują jakieś inne, ciekawsze rozwiązania. 2. Sterowanie kierunkiem. Nie jestem biologiem ale jak widzę, ryba ma wiele sposobów na skręcanie. U Ciebie chyba jednak kółka skrętne będą niezbędne. Raczej nie wyobrażam sobie uzyskiwania odpowiednich momentów skręcających podwozie przez odchylane powierzchnie aerodynamiczne typu stery. System napędowy nie będzie w stanie tego zrobić bo jest symetryczny w działaniu a żaden inny ster kierunku też nie zadziała. Samoloty do manewrowania na lotnisku mają kółko skrętne sprzężone ze sterem kierunku, a te niektóre lądujące na wodzie - ster wodny. Oczywiście możesz założyć, że przy 100km/h będziesz mógł skręcać przy pomocy steru aerodynamicznego, ale podczas wolniejszej jazdy będzie to raczej wykluczone. Ciekaw jestem zadania innych. 3. Przeszkody. Wykrywaniu przeszkód i ich inteligentnemu omijaniu poświęcone jest prawie całe to Forum. Czujników możesz użyć jakich chcesz, na pewno dostaniesz mnóstwo porad, a wszystko zależy od rodzaju samej przeszkody, zasięgu i dostępnych Ci technologii (czytaj: kosztów). Możesz spokojnie liczyć na wiele pomysłów Kolegów. Dalmierze optyczne, ultradźwiękowe, czujniki konkretnej odległości - do wyboru, do koloru 🙂 Reszta to przemyślenie układu sterująco-decyzyjnego (procesor?), systemu zasilania i.. do roboty 🙂 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lotniczy_stefek Sierpień 28, 2013 Autor tematu Udostępnij Sierpień 28, 2013 Wg tego co przeczytałem znowu (niestety/stety) zmieniła się koncepcja - w sumie odnośnie poruszania się. Słusznie popełniłem rażący bład 😋 Odnośnie ruchu to będzie taki fajny zygzaczek 🙂 (mam nadzieję) Myślałem że uda się pominąć serwa modelarskie. Czytałem na tym forum artykuły że trzeba takowe rozebrać coś odłamać i dodac mostek H. Tryb pracy silniczka z żaglem raczej wolny a czujnik/dalmierz tylko:reakcja i akcja 🙂 A skręcanie to jak już pojazd będzie się poruszał pełzał 😉 to gdy czujnik wykryje przeszkodę to pojazd łukiem ja ominie. Na razie chciałbym ten silnik uruchomić a później popatrzyć na prędkość i łuk omijania przeszkody 🙂 Nie ukrywam że zależy mi nie tylko na prostocie ale i kieszeni moich spodni 😉 Mam starą lodówkę i telefony komórkowe - może cos uda się wygrzebać trzeba kliknąć-lepiej widać 😉 PS. jeśli kółka nie przejdą to założę sanki i po lodzie będzie na pewno śmigać 😉 __________ Komentarz dodany przez: Sabre Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Sierpień 28, 2013 Udostępnij Sierpień 28, 2013 Zupełnie nie rozumiem tego połączenia napędu "żaglowego" z kółkiem przednim. Aby jak najlepiej wykorzystać ruchy żagla podwozie musi być sztywne jak drut. Nie może kolebać się na boki i jechać "wężykiem". Jeśli pozwolisz u myszkować na boki to tym samym część energii włożonej w wachlowanie stracisz na przesuwanie podwozia lewo-prawo. Oddziel (na razie w myślach) napęd od sterowania kierunkiem ruchu. Gdybyś zastosował tryb "owadzi" wtedy można założyć, że masz jakby silnik odrzutowy o ściśle ukierunkowanym wektorze ciągu i wtedy, obracając główną płaszczyzną drgań mógłbyś ten ciąg kierować na boki i skręcać przy pomocy kółka wolno wlekącego się z tyłu. Tutaj reakcją podwozia - bo przecież ona zawsze będzie potrzebna - byłaby jego stosunkowo duża bezwładność w odpowiedzi na szybie drgania napędu. W trybie "rybim" nie masz takiej możliwości. Ruchy żagla są na tyle wolne że musisz bazować na poprzecznych siłach tarcia opon o ziemię. Tak więc wektor ciągu miałbyś skierowany teoretycznie wzdłuż osi podłużnej pojazdu a dopiero wychył kół (przednich?) powodowałby przyłożenie siły skręcającej podwozie. Pamiętaj, że ruch żagla będzie próbował obrócić podwozie więc musisz zrobić takie koła, by temu jak najlepiej przeciwdziałały. Serwa przerabiamy po to, by kręciły się bez granic w którąś stronę. Stają się wtedy zwykłym silniczkiem napędowym z przekładnią. Tutaj zupełnie tego nie potrzebujesz. Jedno naprawdę silne serwo do machania żaglem i drugie o wiele słabsze do sterowania kołami skrętnymi. Z telefonu komórkowego i lodówki zrobienie tego będzie trudne. Trudne będzie nawet wtedy, gdy dodasz do tego stare radio i skrzynkę po ogórkach. Przykro mi. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!