Pytanie od dobór części do robota

[wobyty]

Witam

Mam pytanie odnośnie doboru części do robota.

Sytuacja wygląda tak mam zakupione podwodzie do robota z kołami mecanum, silnikami DC z przekładnią jeden do 1:48, Napięcie zasilania 3V-6V, Pobór prądu 170 mA.  W robocie mam zamiar użyć Arduino i sterować nim z telefonu przez Bluetooth.

Pytanie pierwsze: Czy jeśli chce użyć sterowników L298N do sterowania silnikami to potrzebuję jakiś przetwornic step down, żeby nie spalić silników i sterowników, jeżeli wymagane źródło napięcia okazałoby się większe niż 6V?

Pytanie drugie: Jakiego źródła zasilania najlepiej użyć do tego przedsięwzięcia?

Pytanie Trzecie: Jakiego modułu Bluetooth użyć do tego najlepiej (chodzi mi o to żeby sterować silnikami z telefonu)? Widziałem że większość projektów z Arduino, bo  korzysta z HC-05. Czy HC-05 to dobory wybór dla laika?

[H1M4W4R1]

15 minut temu, wobyty napisał:

Czy jeśli chce użyć sterowników L298N do sterowania silnikami to potrzebuję jakiś przetwornic step down, żeby nie spalić silników i sterowników, jeżeli wymagane źródło napięcia okazałoby się większe niż 6V?

Zależy, sterowniki same w sobie powinny sobie poradzić z wyższym napięciem, aczkolwiek silniki za tym nie będą zbytnio przepadać. Po dłuższym czasie się spalą, więc zastosowanie przetwornic step-down jest dobrym pomysłem, ale może negatywnie wpłynąć na wagę robota, a tym samym na zwrotność i przyśpiszenie.

16 minut temu, wobyty napisał:

Jakiego źródła zasilania najlepiej użyć do tego przedsięwzięcia?

W związku z tym poszukałbym jakiegoś akumulatora na 6V, ale jak nie zależy Ci na osiągach maszyny akumulator na wyższe napięcie z przetwornicami też zda egzamin. Notatka: przy akumulatorze 6 lub 7.4V silniki nadal będą się grzać, ale znacznie mniej. Zakładając otwartą konstrukcję powietrze przepływające przez ramę robota powinno je schłodzić, ale to jest do przetestowania eksperymentalnie.

19 minut temu, wobyty napisał:

Jakiego modułu Bluetooth użyć do tego najlepiej (chodzi mi o to żeby sterować silnikami z telefonu)? Widziałem że większość projektów z Arduino, bo  korzysta z HC-05. Czy HC-05 to dobory wybór dla laika?

To zależy od preferencji, osobiście wolałbym jakiegoś pilota. Nie lubię ekranów dotykowych, są nieresponsywne i niezbyt precyzyjne 😞 

[ethanak]

23 minuty temu, wobyty napisał:

Pytanie pierwsze: Czy jeśli chce użyć sterowników L298N

Nie używaj tych sterowników. W Twoim przypadku lepsze będą DRV8833 lub podobne (dwukanałowe sterowniki silników). Pamiętaj, że do mecanum musisz sterować każdym silnikiem oddzielnie (czyli potrzebne będą dwa takie).

23 minuty temu, wobyty napisał:

potrzebuję jakiś przetwornic step down

Możesz użyć jakiejś przetwornicy lub sterować PWM programowo. Użycie przetwornicy będzie prostsze (odpada konieczność pomiaru napięcia zasilania - szukaj jakiejś XL4015, nie musi mieć regulacji prądu).

23 minuty temu, wobyty napisał:

Jakiego źródła zasilania najlepiej użyć do tego przedsięwzięcia?

2x 18650 (link przykładowy), do tego koszyk (najlepiej jakiś porządny z blaszkami do lutowania a nie kabelkami, ale w ostateczności może być taki kabelkowy). Do tego ładowarka; ja używam takiej - nie jest najlepsza ale do moich celów wystarczy.

Na temat BT nie będę się wypowiadał bo w Arduino nie używam.

 

Edytowano Kwiecień 9, 2023 przez ethanak

[ethanak]

4 minuty temu, H1M4W4R1 napisał:

sterowniki same w sobie powinny sobie poradzić z wyższym napięciem

biorąc pod uwagę spadek napięcia na tym driverze silniki przy zasilaniu 8.4V raczej dużo więcej niż 6V nie dostaną 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[wobyty]

@ethanak

19 minut temu, ethanak napisał:

biorąc pod uwagę spadek napięcia na tym driverze silniki przy zasilaniu 8.4V raczej dużo więcej niż 6V nie dostaną 😉

To w takim razie napięcie zasilania powinno wynosić coś koło 12V, żeby dotarło jakieś zasilanie na silniki?

[ethanak]

Dlaczego niby 12V?

Aha, jeszcze jedno: drv8833 potrzebuje dwóch pinów pwm na kanał. No i tu zaczyna się mały problem... do rozwiązania.

[wobyty]

@ethanak
 Pomyślałem ,że skoro spadek napięcia na sterowniku to coś koło 8,4V i silnik ma napięcie znamionowe od 3V do 6V to wyszło mi od 11,4V do 14,4V.
Problem będzie z tym że Arduino Uno nie ma 8 pinów PWM?

Edytowano Kwiecień 9, 2023 przez wobyty

[ethanak]

Pisałem o zasilaniu 8.4V (dwa w pełni naładowane 18650). Przy tych starociach które chcesz tam wsadzić spadek napięcia będzie ok. 2V. Dla bezpieczeństwa mozesz dać mniejsze wypełnienie PWM, ale te silniczki są dość odporne i nie powinno im zaszkodzić. Możesz też bawić się w pomiar napięcia akumulatorów przez jakuś dzielnik i odpowiednio przeliczać wypełnienie tak  aby uzyskac wartość odpowiadającą 5V niezależnie od akumulatorów. Przerwornica w tym przypadku nie ma sensu.

Owszem, Arduino nie ma 8 pinów pwm. Albo zostaniesz przy tych starych sterownikach, albo dodasz driver pwm (jakieś dwie dychy na aledrogo, 16 wyjść pwm na dwóch pinach ardu czyli jakieś fajne światełka można dorobić), albo zmienisz Arduino na coś większego (np. ESP32). W przypadku ESP odpada moduł BT bo ma go na pokładzie.

Ale tak jak pisał @H1M4W4R1 - sterowanie ekranem dotykowym jest niespecjalnie wygodne (chyba że skorzystasz z akcelerometru, ale tu będziesz miał problem z odróżnieniem skrętu/obrotu od jazdy w bok).

[redvbl]

Dnia 9.04.2023 o 22:11, ethanak napisał:

chyba że skorzystasz z akcelerometru, ale tu będziesz miał problem z odróżnieniem skrętu/obrotu od jazdy w bok

Dlaczego?

[ethanak]

@Treker zupełnie nie o to chodziło 🙂

18 godzin temu, redvbl napisał:

Dlaczego?

Pojazdy (te prawdziwe, a nie modele) na kołach mecanum mają z reguły dwa joysticki: jeden do normalnego sterowania, drugi do jazdy w bok czy po skosie. Potrzebne są trzy osie w sterowniku. Jeśli użyjesz akcelerometru w telefonie jako joysticka - masz tylko dwie osie (np. pochylenie przód/tył to prędkość, lewo/prawo kierunek obrotu). Do realizacji jazdy w bok czy po skosie musiałbyś mieć trzecią oś.

Oczywiście można to rozwiązać w ten sposób: pochylenie przód/tył to prędkość, lewo/prawo skos, obrót w osi Z to kierunek. Tyle, że po pierwsze precyzja żyroskopów telefonu pozostawia wiele do życzenia, po drugie musiałbyś trzymać telefon zawsze w określonej pozycji, co przy zdalnie sterowanym pojeździe jest raczej niemożliwe.

Ogólnie - ja bym tu zastosował jakiegoś gamepada, np. coś takiego: sprawdzone, bardzo ładnie działa z Arduino. 

 

[matsobdev]

1 godzinę temu, ethanak napisał:

po pierwsze precyzja żyroskopów telefonu pozostawia wiele do życzenia,

Żyroskop to żyroskop, jaki będzie taki będzie. Tańsze telefony w ogóle mogą go nie posiadać. Nie opierając się na androidowych czujnikach kompozytowych, które mogą w jakiś sposób łączyć w sobie między innymi wyjście z żyroskopu, można skorzystać z surowych danych, je obrobić i to już ładnie wygląda.

[Treker (Damian Szymański)]

1 godzinę temu, ethanak napisał:

@Treker zupełnie nie o to chodziło 🙂

Słusznie, zupełnie źle zrozumiałem pytanie - mój post usunąłem 🙂 

[ethanak]

27 minut temu, matsobdev napisał:

można skorzystać z surowych danych, je obrobić i to już ładnie wygląda.

Owszem, chociaż nie wiem czy typowe aplikacje z tym sobie poradzą. Pozostaje natomiast inny problem: nawet zakładając, że dryft żyroskopów jest pomijalny - sensowne sterowanie modelem za pomocą akcelerometru/żyroskopu w smartfonie w trzech osiach jest raczej mało realne. Jak byś to sobie wyobraził? Wbrew pozorom pytanie całkiem serio (z chęcią użyłbym czegoś podobnego do swoich celów).

 

Edytowano Kwiecień 11, 2023 przez ethanak

[matsobdev]

A nie wiem, ja odpowiedziałem, tylko na precyzję żyroskopu. Np. w takim Samsungu S7, porównując tylko jedną wartość 1000 stopni/sekundę i 8g. Jak na razie z ciekawości i potrzeby dryft z surowych danych za pomocą wielomianu zminimalizowałem - technicznie akceptowalny, choć i pewnie zajdzie potrzeba wzorcowania względem akcelerometru. No i tutaj odpowiadając na pytanie można by spróbować jakieś "krzywe" ułożenie telefonu, żeby wszystkie osie załapały podczas "zerowania".

Android posiada jakieś wektorowe przeliczenia z akcelerometru, do gier typowo stosowane. Tam podaje się wszystkie osie na raz, nawet zadziałało, ale więcej nic z tym nie próbowałem.

Edytowano Kwiecień 11, 2023 przez matsobdev

[ethanak]

45 minut temu, matsobdev napisał:

Android posiada jakieś wektorowe przeliczenia z akcelerometru, do gier typowo stosowane.

A, to wiem, ale nie o to pytałem. Podam Ci przykład sekwencji ruchów:

• przesuń model o pół metra w lewo nie obracając go
• podjedź metr do przodu lekko skręcając w prawo

Jak można to zrobić sterując wyłącznie położeniem telefonu?