Skocz do zawartości

Akcelerometr - jakie max. przyspieszenia w czasie jazdy LF?


dondu

Pomocna odpowiedź

Chciałbym od stosujących akcelerometry w LF'ach uzyskać informacje, jakie zakresy pomiarowe stosujecie i jakie uzyskujecie wyniki. Chodzi mi o to, że chciałbym z Waszego doświadczenia z LF'ami wyciągnąć "pojęcie" o siłach działających na LF np. w szybkim ostrym zakręcie, i jak one przekładają się na skalę dostępną w akcelerometrze.

Innymi słowy, czy na zakresach ±8g i ±16g notujecie przyspieszenia większe niż zakres pomiarowy?

Jeżeli tak, to może macie jakieś wykresy zanotowanych pomiarów z przejazdów LF-ów?

I przy okazji pytanie dodatkowe (z wyjątkiem kol. mog123): Czy ktoś z Was stosował: LSM330DL lub inny z tej rodziny?

Link do komentarza
Share on other sites

Nie słyszałem, żeby ktoś w Polsce używał akcelerometrów w LFach. Planuje dodać je u siebie i też się zastanawiałem nad zakresem.

Z informacji jakie znalazłem w necie:filmik na youtube jakiegoś dość szybkiego japońskiego robota, przyspieszenie liniowe 6g.

Lepsze informacje znalazłem na temat MM Tetra:

Tetra Specs

top speed: 4300mm/s

top acceleration: 15000mm/s/s

top angular acceleration: 60000deg/s/s

turn speed: (90L)1600mm/s, (90V)1350mm/s, (180)1400mm/s, (45)1600mm/s, (135)1350mm/s

jednak to są chyba możliwości robota, a nie siły działające na niego np. na zakrętach.

Więcej info nie mam. W planach miałem napisanie programiku który wyliczałby przyspieszenie biorąc dane z nagrania robota (przesunięcia w kolejnych klatkach). Nie byłoby to super dokładne przy 30 klatkach na sekundę, ale dawałoby jako taki pogląd.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Tutaj jest zastosowany akcelerometr https://www.forbot.pl/forum/topics53/line-follower-snail-worklog-vt6014.htm . Można się popytać co i jak.

Nie był - zrezygnowali:

Akcelerometr okazał się zbędny - reszta w fazie testów.

A może ktoś badał akcelerometrem szybkiego LF-a?

@prokto

1. Masz link do tego filmikU?

2. MM Tetra - co to? jakiś link mogę prosić?

Link do komentarza
Share on other sites

Dondu, 16g??

Przecież te przyśpieszenia są wypadkową masy pojazdu i siły napędowej pochodzącej od tarcia kół o podłoże. Popatrz na pierwszą lepszą tabelkę współczynników tarcia. Naprawdę rzadko który przekracza wartość 1 a to oznacza, że bez specjalnych zabiegów nie dostaniesz siły poziomej większej od masy pojazdu. To z kolei daje tylko 1g przyśpieszenia. Wspomniana tu japońska mysza ma 15m/s2 czyli niecałe 2g. To niemało - po sekundzie od startu będzie dawała 15m/s (co raczej się nie zdarzy, patrząc z kolei na jej Vmax). Na szczęście w LFach można poszaleć z odkurzaczem i tym samym zwiększyć siłę nacisku bez zwiększania masy co znacznie poprawia ich stosunek i daje proporcjonalnie większego kopa. Jeżeli przez przysysanie zwiększysz nacisk 2 razy, to tyle samo razy wzrośnie dysponowalna siła tarcia a wtedy, jeśli tylko silniki utrzymają moment, masz 2 razy większe przyśpieszenie. Ale 16g.. ?

Spróbuj oszacować masę swojego nowego cudeńka i ciśnienie statyczne dawane przez "odkurzacz". Z pola powierzchni turbiny dostaniesz siłę ssania - razem z ciężarem to będzie siła nacisku. Załóż na początek wsp. tarcia ok. 0.8. W rzeczywistości może być nawet do 2 razy lepiej. Masz już siłę napędową a po uwzględnieniu masy masz i przyśpieszenie. Dalej to już liczysz napędy.

Na zakrętach to samo. Przyśpieszenie dośrodkowe też pochodzi wyłącznie z kół. Mając policzone teoretyczne osiągi na prostej, możesz bez problemu policzyć choćby minimalny promień skrętu, szybkość kątową itp. Można oczywiście pośliznąć się na gorszych osiągach opon w zakrętach, nierównomiernym rozłożeniu obciążeń na lewą/prawą stronę itp zjawiskach drugiego rzędu ale nie sądzę, by takie szacunki były obarczone błędami większymi niż 30%.

Kiedy pierwszy start? 🙂

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Jakby coś to miało pomóc (ale wątpię) to po Robomaticonie, dzięki Sabre mamy filmiki w slow motion naszych robotów na torze 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Nie tworzę robota, a akcelerometr potrzebuję jako czujnik drgań. Niestety z akcelerometrów nie korzystałem jeszcze, stąd nie mam praktyki w zakresie wybrania. Bezpiecznie chcę zakupić ten: LSM330DL

■ 3 independent acceleration channels and 3 angular rate channels

■ ±2g/±4g/±8g/±16g dynamic, selectable fullscale acceleration range

■ ±250/±500/±2000 dps dynamic, selectable fullscale angular rate

i będzie mi służył do testów. Jednak już teraz chciałem poznać jakieś dane, z przykładowego LF'a lub MM'a, by oszacować "praktyczne" przyspieszenia jakie występują. Innymi słowy zapis jazdy z turbiną i dobrymi kołami, dałby mi sporą orientację co do panujących "praktycznych" przyspieszeń w szczególności bocznych.

Znalazłem dzisiaj stronę z zapisami akcelerometrów z roll-coaster'ów, ale z wiadomych przyczyn nie ma tam wielkich przyspieszeń ze względu na ograniczenia przeciętnych pasażerów.

@Treker

Dzięki z chęcią popatrzę, ale to nic mi nie da - zależy mi na zapisach z akcelerometru.

--------------

A robot - powstanie, gdy będzie na to czas 🙂

I na pewno na bazie doświadczeń z akcelerometrami ...

[ Dodano: 08-03-2012, 00:25 ]

Praktykę znalazłem na Wikipedii:

3,5 g – podczas kaszlu

2,9 g – podczas kichania

Największe przeciążenia przeżyte przez człowieka

Dobrowolne: ppłk John Stapp w 1954 r. doznał przeciążenia 46,2 g w saniach rakietowych[1]. W wyniku tego eksperymentu popękały mu naczynia krwionośne w gałce ocznej (okresowa utrata wzroku, który J. Stapp odzyskał – szczęśliwie siatkówki w oczach nie były uszkodzone).

Mimowolne: kierowca Formuły 1, David Purley, doświadczył przeciążenia równego średnio 179,8 g w roku 1977, gdy wyhamował ze 173 do 0 km/h na długości 66 cm, w wyniku uderzenia w ścianę.

http://pl.wikipedia.org/wiki/Przeci%C4%85%C5%BCenie

Oczywiście to niepełne informacje praktyczne jakie chciałbym uzyskać, ale daje mi to "jakieś blade" pojęcie na temat zakresu pomiarowego 16g.

Link do komentarza
Share on other sites

Dondu, jeśli nie tworzysz robota, to można uznać twój post za niezgodny z tematyką forum...

Ależ oczywiście, jeżeli nie chcesz bym podzielił się wiedzą o tym akcelerometrze, gdy go już rozpracuję ... na Forbocie o nim jest dziesiątki, setki postów .... a dokładnie 0.

Link do komentarza
Share on other sites

Bobby mówiłeś serio, czy to była jakaś prowokacja mówiąc o tym poście niezgodnym z tematyką forum?

Nawiązując do tego to naprawdę nie rozumiem tej tendencji do wyrzucania postów do kosza, jeśli tylko ktoś nie robi robota (a najlepiej to w ogóle robota klasy LF,MS,MM lub SS). Nie rozumiem, dlaczego sami siebie ograniczamy...

W każdym razie, dondu ma bardzo dobry pomysł. Spróbujmy zrobić forumową bazę czujników i sensorów. W takiej bazie zawrzyjmy informacje ogólne (np. podłączenie, jakieś wyciągi z datasheetów) oraz subiektywne (jak się sprawdzał, czy nie było z nim problemów). Myślę, że to miałoby rację bytu i rozwoju.

Link do komentarza
Share on other sites

danioto, chcesz żeby na forum zaroiło się od postów w stylu "migam diodą" ? Zajrzyj do kosza ile już takich tematów tam się znalazło.

Jeśli chodzi o ten temat, to jego miejsce jest jak najbardziej tu gdzie jest. Akcelerometry są wykorzystywane w robotyce, może w niewielkim stopniu przez nas, ale są. Jeśli nie będzie tego typu tematów przybliżających nie tylko działanie, ale i wykorzystanie tego typu czujników, to wiele osób nie skorzysta z dobrodziejstw jakie dają akcelerometry.

Link do komentarza
Share on other sites

Sabre, jasne rozumiem. Od takiej właśnie roboty są modzi, którzy stoją na straży tego porządku, a niestety ich praca nie zawsze jest doceniana. Chodzi mi jednak o to, że nawet gdyby autor tematu nie planował użyć akcelerometru w jakimkolwiek robocie, to dyskusja o nim jest jak najbardziej na miejscu i naprawdę nie rozumiem dywagacji nt. "Czy to jest zgodne z tematyką forum"... Tak samo jak czasem pojawiają się posty w sprawie czystej analogowej elektroniki. Nie można robotykować amatorsko bez elektroniki...

Wybaczcie za odbieganie od tematu, wyrzuciłem swój Weltschmerz. Już nie będę śmiecił 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Myślę, że wszyscy chcą tego samego, czyli idziemy do przodu poznając nowości 🙂

Na pewno będę miał jeszcze pytania w momencie testów tego układu, więc w tym temacie będę je zadawać.

A docelowo zrobię artykuł o tym układzie, by był spójny i w miarę kompleksowy.

Link do komentarza
Share on other sites

Pomiary drgań to zupełnie inna bajka. Z Twojego pierwszego postu wynikało (albo tylko ja tak opacznie zrozumiałem), że chcesz mierzyć przyśpieszenia całego pojazdu. Bo inaczej do czego byłyby Ci potrzebne logi przyśpieszeń z LF?

Wibracje rządzą sie zupełnie innymi prawami. Już pierwszy rzut oka na wzór: a = A*ω² daje pojęcie o rzędach wielkości tego, co chcesz mierzyć. Jeżeli przyjmiesz amplitudę 0.2mm i częstotliwość drgań 50Hz to dostajesz przyśpieszenie w punkcie maksymalnego odchylenia ponad 19g. To dlatego czujniki mierzące "całość" zachowania pojazdu muszą być izolowane gąbkami, gumkami czy co tam jeszcze można wymyślić od szkieletu konstrukcji a przylutowane scalaki odpadają od płytek jak popcorn na pierwszej lepszej wytrząsarce. Wystarczy, że element (albo samo mocowanie czujnika) wpadnie w jakieś lokalne rezonanse i masz jeszcze rząd wielkości więcej. Do takiej aplikacji musisz szukać czujników o zakresie ponad 100g i odpowiednim paśmie przenoszenia. No i nie wiem, czy żyroskop w tym konkretnym zastosowaniu do czegoś się przyda. Być może napaliłeś się na ten czujnik i po zapowiedzi napisania artykułu ciężko będzie coś zmienić ale jeśli rzeczywiście chcesz "powalczyć z drganiami" jak równy z równym, policz kilka rzeczy i zmień broń zanim ruszysz na wojnę.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.