Akcelerometr - jakie max. przyspieszenia w czasie jazdy LF?

[dondu]

Chciałbym od stosujących akcelerometry w LF'ach uzyskać informacje, jakie zakresy pomiarowe stosujecie i jakie uzyskujecie wyniki. Chodzi mi o to, że chciałbym z Waszego doświadczenia z LF'ami wyciągnąć "pojęcie" o siłach działających na LF np. w szybkim ostrym zakręcie, i jak one przekładają się na skalę dostępną w akcelerometrze.

Innymi słowy, czy na zakresach ±8g i ±16g notujecie przyspieszenia większe niż zakres pomiarowy?

Jeżeli tak, to może macie jakieś wykresy zanotowanych pomiarów z przejazdów LF-ów?

I przy okazji pytanie dodatkowe (z wyjątkiem kol. mog123): Czy ktoś z Was stosował: LSM330DL lub inny z tej rodziny?

[Treker (Damian Szymański)]

Nie słyszałem, aby ktoś używał w sumie akcelerometru w FTL u nas 🙂

[prokto]

Nie słyszałem, żeby ktoś w Polsce używał akcelerometrów w LFach. Planuje dodać je u siebie i też się zastanawiałem nad zakresem.

Z informacji jakie znalazłem w necie:filmik na youtube jakiegoś dość szybkiego japońskiego robota, przyspieszenie liniowe 6g.

Lepsze informacje znalazłem na temat MM Tetra:

Tetra Specs

top speed: 4300mm/s

top acceleration: 15000mm/s/s

top angular acceleration: 60000deg/s/s

turn speed: (90L)1600mm/s, (90V)1350mm/s, (180)1400mm/s, (45)1600mm/s, (135)1350mm/s

jednak to są chyba możliwości robota, a nie siły działające na niego np. na zakrętach.

Więcej info nie mam. W planach miałem napisanie programiku który wyliczałby przyspieszenie biorąc dane z nagrania robota (przesunięcia w kolejnych klatkach). Nie byłoby to super dokładne przy 30 klatkach na sekundę, ale dawałoby jako taki pogląd.

[Harnas]

Tutaj jest zastosowany akcelerometr https://www.forbot.pl/forum/topics53/line-follower-snail-worklog-vt6014.htm . Można się popytać co i jak.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[dondu]

Tutaj jest zastosowany akcelerometr https://www.forbot.pl/forum/topics53/line-follower-snail-worklog-vt6014.htm . Można się popytać co i jak.

Nie był - zrezygnowali:

Akcelerometr okazał się zbędny - reszta w fazie testów.

A może ktoś badał akcelerometrem szybkiego LF-a?

@prokto

1. Masz link do tego filmikU?

2. MM Tetra - co to? jakiś link mogę prosić?

[Nawyk]

http://www.hardwareinsight.com/tetra-micromouse-robot/

[marek1707]

Dondu, 16g??

Przecież te przyśpieszenia są wypadkową masy pojazdu i siły napędowej pochodzącej od tarcia kół o podłoże. Popatrz na pierwszą lepszą tabelkę współczynników tarcia. Naprawdę rzadko który przekracza wartość 1 a to oznacza, że bez specjalnych zabiegów nie dostaniesz siły poziomej większej od masy pojazdu. To z kolei daje tylko 1g przyśpieszenia. Wspomniana tu japońska mysza ma 15m/s2 czyli niecałe 2g. To niemało - po sekundzie od startu będzie dawała 15m/s (co raczej się nie zdarzy, patrząc z kolei na jej Vmax). Na szczęście w LFach można poszaleć z odkurzaczem i tym samym zwiększyć siłę nacisku bez zwiększania masy co znacznie poprawia ich stosunek i daje proporcjonalnie większego kopa. Jeżeli przez przysysanie zwiększysz nacisk 2 razy, to tyle samo razy wzrośnie dysponowalna siła tarcia a wtedy, jeśli tylko silniki utrzymają moment, masz 2 razy większe przyśpieszenie. Ale 16g.. ?

Spróbuj oszacować masę swojego nowego cudeńka i ciśnienie statyczne dawane przez "odkurzacz". Z pola powierzchni turbiny dostaniesz siłę ssania - razem z ciężarem to będzie siła nacisku. Załóż na początek wsp. tarcia ok. 0.8. W rzeczywistości może być nawet do 2 razy lepiej. Masz już siłę napędową a po uwzględnieniu masy masz i przyśpieszenie. Dalej to już liczysz napędy.

Na zakrętach to samo. Przyśpieszenie dośrodkowe też pochodzi wyłącznie z kół. Mając policzone teoretyczne osiągi na prostej, możesz bez problemu policzyć choćby minimalny promień skrętu, szybkość kątową itp. Można oczywiście pośliznąć się na gorszych osiągach opon w zakrętach, nierównomiernym rozłożeniu obciążeń na lewą/prawą stronę itp zjawiskach drugiego rzędu ale nie sądzę, by takie szacunki były obarczone błędami większymi niż 30%.

Kiedy pierwszy start? 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Jakby coś to miało pomóc (ale wątpię) to po Robomaticonie, dzięki Sabre mamy filmiki w slow motion naszych robotów na torze 🙂

[dondu]

Nie tworzę robota, a akcelerometr potrzebuję jako czujnik drgań. Niestety z akcelerometrów nie korzystałem jeszcze, stąd nie mam praktyki w zakresie wybrania. Bezpiecznie chcę zakupić ten: LSM330DL

■ 3 independent acceleration channels and 3 angular rate channels

■ ±2g/±4g/±8g/±16g dynamic, selectable fullscale acceleration range

■ ±250/±500/±2000 dps dynamic, selectable fullscale angular rate

i będzie mi służył do testów. Jednak już teraz chciałem poznać jakieś dane, z przykładowego LF'a lub MM'a, by oszacować "praktyczne" przyspieszenia jakie występują. Innymi słowy zapis jazdy z turbiną i dobrymi kołami, dałby mi sporą orientację co do panujących "praktycznych" przyspieszeń w szczególności bocznych.

Znalazłem dzisiaj stronę z zapisami akcelerometrów z roll-coaster'ów, ale z wiadomych przyczyn nie ma tam wielkich przyspieszeń ze względu na ograniczenia przeciętnych pasażerów.

@Treker

Dzięki z chęcią popatrzę, ale to nic mi nie da - zależy mi na zapisach z akcelerometru.

--------------

A robot - powstanie, gdy będzie na to czas 🙂

I na pewno na bazie doświadczeń z akcelerometrami ...

[ Dodano: 08-03-2012, 00:25 ]

Praktykę znalazłem na Wikipedii:

3,5 g – podczas kaszlu

2,9 g – podczas kichania

Największe przeciążenia przeżyte przez człowieka

Dobrowolne: ppłk John Stapp w 1954 r. doznał przeciążenia 46,2 g w saniach rakietowych[1]. W wyniku tego eksperymentu popękały mu naczynia krwionośne w gałce ocznej (okresowa utrata wzroku, który J. Stapp odzyskał – szczęśliwie siatkówki w oczach nie były uszkodzone).

Mimowolne: kierowca Formuły 1, David Purley, doświadczył przeciążenia równego średnio 179,8 g w roku 1977, gdy wyhamował ze 173 do 0 km/h na długości 66 cm, w wyniku uderzenia w ścianę.

http://pl.wikipedia.org/wiki/Przeci%C4%85%C5%BCenie

Oczywiście to niepełne informacje praktyczne jakie chciałbym uzyskać, ale daje mi to "jakieś blade" pojęcie na temat zakresu pomiarowego 16g.

[dondu]

Dondu, jeśli nie tworzysz robota, to można uznać twój post za niezgodny z tematyką forum...

Ależ oczywiście, jeżeli nie chcesz bym podzielił się wiedzą o tym akcelerometrze, gdy go już rozpracuję ... na Forbocie o nim jest dziesiątki, setki postów .... a dokładnie 0.

[danioto]

Bobby mówiłeś serio, czy to była jakaś prowokacja mówiąc o tym poście niezgodnym z tematyką forum?

Nawiązując do tego to naprawdę nie rozumiem tej tendencji do wyrzucania postów do kosza, jeśli tylko ktoś nie robi robota (a najlepiej to w ogóle robota klasy LF,MS,MM lub SS). Nie rozumiem, dlaczego sami siebie ograniczamy...

W każdym razie, dondu ma bardzo dobry pomysł. Spróbujmy zrobić forumową bazę czujników i sensorów. W takiej bazie zawrzyjmy informacje ogólne (np. podłączenie, jakieś wyciągi z datasheetów) oraz subiektywne (jak się sprawdzał, czy nie było z nim problemów). Myślę, że to miałoby rację bytu i rozwoju.

[Sabre]

danioto, chcesz żeby na forum zaroiło się od postów w stylu "migam diodą" ? Zajrzyj do kosza ile już takich tematów tam się znalazło.

Jeśli chodzi o ten temat, to jego miejsce jest jak najbardziej tu gdzie jest. Akcelerometry są wykorzystywane w robotyce, może w niewielkim stopniu przez nas, ale są. Jeśli nie będzie tego typu tematów przybliżających nie tylko działanie, ale i wykorzystanie tego typu czujników, to wiele osób nie skorzysta z dobrodziejstw jakie dają akcelerometry.

[danioto]

Sabre, jasne rozumiem. Od takiej właśnie roboty są modzi, którzy stoją na straży tego porządku, a niestety ich praca nie zawsze jest doceniana. Chodzi mi jednak o to, że nawet gdyby autor tematu nie planował użyć akcelerometru w jakimkolwiek robocie, to dyskusja o nim jest jak najbardziej na miejscu i naprawdę nie rozumiem dywagacji nt. "Czy to jest zgodne z tematyką forum"... Tak samo jak czasem pojawiają się posty w sprawie czystej analogowej elektroniki. Nie można robotykować amatorsko bez elektroniki...

Wybaczcie za odbieganie od tematu, wyrzuciłem swój Weltschmerz. Już nie będę śmiecił 😋

[dondu]

Myślę, że wszyscy chcą tego samego, czyli idziemy do przodu poznając nowości 🙂

Na pewno będę miał jeszcze pytania w momencie testów tego układu, więc w tym temacie będę je zadawać.

A docelowo zrobię artykuł o tym układzie, by był spójny i w miarę kompleksowy.

[marek1707]

Pomiary drgań to zupełnie inna bajka. Z Twojego pierwszego postu wynikało (albo tylko ja tak opacznie zrozumiałem), że chcesz mierzyć przyśpieszenia całego pojazdu. Bo inaczej do czego byłyby Ci potrzebne logi przyśpieszeń z LF?

Wibracje rządzą sie zupełnie innymi prawami. Już pierwszy rzut oka na wzór: a = A*ω² daje pojęcie o rzędach wielkości tego, co chcesz mierzyć. Jeżeli przyjmiesz amplitudę 0.2mm i częstotliwość drgań 50Hz to dostajesz przyśpieszenie w punkcie maksymalnego odchylenia ponad 19g. To dlatego czujniki mierzące "całość" zachowania pojazdu muszą być izolowane gąbkami, gumkami czy co tam jeszcze można wymyślić od szkieletu konstrukcji a przylutowane scalaki odpadają od płytek jak popcorn na pierwszej lepszej wytrząsarce. Wystarczy, że element (albo samo mocowanie czujnika) wpadnie w jakieś lokalne rezonanse i masz jeszcze rząd wielkości więcej. Do takiej aplikacji musisz szukać czujników o zakresie ponad 100g i odpowiednim paśmie przenoszenia. No i nie wiem, czy żyroskop w tym konkretnym zastosowaniu do czegoś się przyda. Być może napaliłeś się na ten czujnik i po zapowiedzi napisania artykułu ciężko będzie coś zmienić ale jeśli rzeczywiście chcesz "powalczyć z drganiami" jak równy z równym, policz kilka rzeczy i zmień broń zanim ruszysz na wojnę.