Popularny post Bobby Napisano Lipiec 9, 2010 Popularny post Udostępnij Napisano Lipiec 9, 2010 Witam, przedstawiam wam Pępka3 - robota klasy minisumo na modelarskich silniczkach klasy powiedzmy 260 (kupione jako 280 za 5zł, ale Sabre wyprowadził mnie z błędu, obawiam się, że nawet 260tkom nie dorastają do pięt). Elektronika - bardzo prosta płytka główna na m8, prawdę mówiąc nie ma nawet mostka H, tylko dwa mosfety 079N03 - po zawodach w Krakowie stwierdziłem, że jak na razie i tak nie wykorzystałbym możliwości mostka, mój inny minisumo, z którym byłem również nie jeździł do tyłu a zaszedł aż do baraży (co patrząc na to, że Litwińskie roboty stanowiły chyba 1/4 robotów minisumo i na to, że był na silniczkach 95RPM oraz był zbudowany w 7 godzin było wynikiem niezłym). Z tego powodu nie montowałem nawet czujników linii (a może nie dodawałem jazdy do tyłu, dlatego, że nie montowałem czujników linii 🙂 , bo jaki byłby w tym sens - żaden. Na płycie znajduje się też kilka (mianowicie 4) diod, i złącze ISP (tak, nie ma bootloadera USB, kórego zawsze i wszędzie zachwalam 😅 ). Do wykrywania przeciwnika służą 2 cyfrowe Sharpy GP2Y0D340K - miłe czujniczki, naprawdę polecam. Zasilanie pochodzi z 'pakieciku' dwóch lipolków 400mAh 15C, zakupionych ongiś na allegro w bardzo fajnej cenie. Tak, pasowałaby wyższa pojemność patrząc na prądożerstwo silników (nawet 5-6A w zatrzymaniu - tak, to NA PEWNO nie są 260, może nawet są na jakieś niziutkie napięcie, ale co tam, dostają te 7-8V - kręcą się dzięki temu prawie 23000 RPM 😅 - obroty na kole ~635RPM), ale podczas zwykłego toczenia po dohyo robot pobiera ~600mA, a atakując (pchając) to szczerze nie mam pojęcia, ale szacuję, że około 4-5A. Jak na razie robot toczy się swobodnie przy PWM 150, a atakuje 200 - muszę jeszcze dopracować kod. Mechanika - jak już wyżej wspominałem, napędzane toto jest przez dwa silniki 'modelarskie', a cały robot opakowany jest w puszkę z mosiądzu 0,7mm, pokrytą czarnym matem. Kółka toczone ze stali (również pokryte czarną farbą), przekładnia niestety z tworzywa (zębatki WObitowskie), obudowana 'ceownikiem' z laminatu. Pług jak praktycznie cała obudowa również został wyprofilowany z kawałka blaszki mosiężnej. Może całość nie wygląda, ale jest konstrukcją zwartą. A teraz kilka zdjęć, zarówno z budowy (i pierwszej wersji płytki, niestety niedziałającej) jak i ukończonego robota, na schnącym jeszcze dohyo (filmiki jakieś wrzucę jak wyschnie 🙂 ) i kilka obiecanych filmików (wybaczcie jakość, wysokie iso w aparacie niestety obszumiło wszystkie klatki): tutaj jakieś takie niezidentyfikowane buksowanie kołem - nie zębatką na ośce, nie wiem czym to było spowodowane. 9 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
soban Lipiec 9, 2010 Udostępnij Lipiec 9, 2010 Sry ze to powiem ale to jest straszne... zarówno pod względem estetycznym , lutów itp. ➖ ale oby sprawnie jeżdził i wygrywał 🙂)). Poświęć na to trochę więcej czasu 😉 zrób obudowę ładnie z plexi np. albo coś chodż to nie najważniejsze ale dużo świadczy o robocie jak i o autorze : ) Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Lipiec 9, 2010 Udostępnij Lipiec 9, 2010 A mi się obudowa podoba, dobra dla minisumo kolorystyka (drżyjcie dalmierze optyczne przeciwnika 😉 ). Lutowanie obudów SMD z takim rastrem do własnoręcznie robionych płytek (niepocynowane pady, brak soldermaski) to WOJNA i ja też wiele razy lutowałem byle by się trzymało i nic nie zwierało 😉 sprawę bardzo ułatwia żel-topnik w strzykawce... ale pewnie to wiesz. Natomiast największy respekt z mojej strony należy Ci się za własnoręcznie robione przekładnie:) Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
soban Lipiec 9, 2010 Udostępnij Lipiec 9, 2010 no za przekładnie duży plus 😉 to przyznam 😃 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Bobby Lipiec 9, 2010 Autor tematu Udostępnij Lipiec 9, 2010 Dorzuciłem filmiki - pająk jest jedynie przy sharpach (łatwiej poprowadzić 3 przewody zamiast 5), przy akusach to tylko odpowiednie spięcie pojedynczych ogniw - ta wtyczka od razu robi za wtyczkę do ładowarki. Ta płytka pokazana na zdjęciach (nie zamontowana w robocie, ta z tym mostkiem w dziwnej obudowie) była rzeczywiście w późniejszym etapie naprawiana wielokrotnie kynarem, ale w efekcie już ścieżki od proca zupełnie się poprzerywały - dlatego płytka, która jest teraz (z procem w dipie, nie widać tego) jest maksymalnie prosta, nie ma co pokazywać nawet (a musiałbym zdemontować płytę dolną) bo to zaledwie kilka ścieżek na krzyż - i ręczę za to, że się nie rozszypie jak poprzedniczka 🙂 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
TIMONek Lipiec 9, 2010 Udostępnij Lipiec 9, 2010 Biorąc pod uwagę wszystkie Twoje wypowiedzi na forum, gdzie starasz się sprawiać wrażenie eksperta to zaskoczyłeś mnie negatywnie. Robot w 7 godzin? Po co w ogóle go robić? Sztuka dla sztuki... Bez urazy, ale płytka wygląda tragicznie - mój pierwszy termotransfer wyglądał lepiej, dużo lepiej... Te gule cyny etc, a przecież to nie jest światłolub jakiś. Obudowa krzywa... po prostu mogłeś się dużo lepiej postarać. Litwińskie roboty stanowiły chyba 1/4 robotów minisumo To nie jest wytłumaczenie. To nie jest tak, że oni są niesamowici, tylko my (Polacy) tak słabi. a może nie dodawałem jazdy do tyłu, dlatego, że nie montowałem czujników linii Jak masz dobrze działającego robota to w 98% przypadków czujniki linii są Ci nie potrzebne 🙂 Poza tym: Czemu Twój robot gdy ma przeciwnika na wprost skręca? Jaki jest cel umieszczania dwóch Sharpów równolegle z przodu? drżyjcie dalmierze optyczne przeciwnika Sugerujesz, że sharp go nie zobaczy 😉? Może gdyby był pokryty folią aluminiową i odpowiednio daleko to tak... ale w tej sytuacji na moje Sharp widzi go świetnie Plus na własnoręcznie robione przekładnie 😉 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Lipiec 9, 2010 Udostępnij Lipiec 9, 2010 Miałem na myśli fakt, że czarny kolor absorbuje pewną część światła emitowanego przez sharpy, choć przyznaję, że nie miałem nigdy okazji badać jak duża jest to część 🙂 Robot jest ponadto niski, co też stawia wyżej poprzeczkę sharpom stereotypowego minisumo a'la konar 😉 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Lipiec 10, 2010 Autor tematu Udostępnij Lipiec 10, 2010 Robot w 7 godzin? Po co w ogóle go robić? Sztuka dla sztuki... Bez urazy, ale płytka wygląda tragicznie - mój pierwszy termotransfer wyglądał lepiej, dużo lepiej... Może nieco tutaj niedokładnie się wyraziłem w pierwszym poście - ten siedmiogodzinny robot był drugim, z którym byłem na zawodach, zrobiony ztego co było pod ręką - miałem zarejestrowane 2 miejsca, więc czemu nie 🙂 i przytoczyłem to, że zaszedł stosunkowo wysoko apropos tego, że nie cofał, i tutaj też nie ma takiej możliwości. A płytka teraz jest zupełnie inna, tamtą wstawiłem jako niejaki 'bonus' - była w poprzedniej wersji tego robota i po prostu się nie sprawdziła, m. in. przez właśnie jakość termotransferu ( 🙂 ) i laminatu. A te gluty na tamtej płytce to przelotki robione kynarem. postanowiłem zdjąć to dolne zabezpieczenie płytki głównej i zrobić zdjęcie, jak to teraz wygląda - gluty też są nieuniknione, a to za sprawą a)'wyłamanych' ścieżek od niektórych goldpinów b)niektóre ścieżki musiały mieć dużą obciążalność prądową oraz przy mosfetach jest kilka glutów spowodowanych tym, że w w bardzo bliskim sąsiedztwie jest przelotka (a właściwie zworka, bo jest to płytka jednostronna). Widać też niewykorzystane miejsce na KTIRy, zrobił miejsce na nie na płytce z myślą o tym, że po prostu zatrzymają robot gdy spadnie z dohyo, ale jakoś ich nie wykorzystałem. Litwińskie roboty stanowiły chyba 1/4 robotów minisumo To nie jest wytłumaczenie. To nie jest tak, że oni są niesamowici, tylko my (Polacy) tak słabi. No tutaj się zgodzę 🙂 Bo jak by nie patrzeć, to minisumo Litwinów są bardzo proste, a radziły sobie świetnie z polskimi konstrukcjami. A jeszcze apropos 'krzywości obudowy' - w którym miejscu? W pobliżu tych śrubek? Jest to spowodowane tym, że podczas wygrzewania w piecu (utwardzanie farby proszkowej) przednia część się nieco wypaczyła (w sumie to miało prawo, bo prawdę mówiąc lutowanych części nie powinno się malować proszkowo). No a te dziury u góry to też pozostałość z poprzedniej wersji robota (a jednak w domowym zaciszu cięzko kształtuje się mosiądz 0,7mm - a wykorzystałem go, bo miałem po prostu). Podsumowując, to chyba coraz bardziej przekonuję się do zamawiania płytek, szczególnie, że na miejscu w Katowicach znajduje się firma nastawiona również na detaliczne zamówienia (merkar.pl) i cena również nie odstrasza, niemiły jest tylko czas oczekiwania. ED. Zapomniałem jeszcze czegoś napisać apropos tego skręcania, gdy przeciwnik jest na wprost - chodzi Ci o filmik, gdzie kostka jest ustawiona zupełnie na przeciwko robota? Sam nie wiem czym to jest spowodowane, może sporym kondem przy sharpach (1uF, zamiast tak na prawdę katalogowych 0,1uF) i tym samym zmniejszeniem odległości wykrywania? No a poza tym, to program jest nieźle zaśmiecony rożnymi zakomentowanymi cząstkami, które nie są używane i innymi rzeczami, które są 'zbędne' - jakieś zbędne opóźnienia pewnie są, muszę jeszcze raz napisać prosty program albo zrewidować toto istniejące. ED2. Cel umieszczania dwóch równoległych Sharpów z prozdu - stosunkowo proste uzasadnienie - jeżeli robot przeciwnika wysmyknie się w lewo tudzież prawo (gdy nasz jedzie do przodu), nasz będzie wiedział w którą stronę się wysmyknął i będzie tam skręcać (bo przeciwnika widział ostatnio jednym czujnikiem, w zależności od tego którym, w tą stronę będzie skręcał, proste i często spotykane rozwiązanie). Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
soban Lipiec 10, 2010 Udostępnij Lipiec 10, 2010 No ta płytka o niebo lepsza od tej poprzedniej chodż nie idealna to wiem jak trudno lutować SMD bez specjalnych końcówek itp. jednym słowem w warunkach domowych. No i wkońcu widzę płytkę wyciętą zgodnie z zaznaczonymi liniami Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nes86 Lipiec 10, 2010 Udostępnij Lipiec 10, 2010 Nie wiem dlaczego tak zachwalacie tą przekładnie, są wykonane po prostu paskudnie. Ośka jest nie łożyskowana co daje dużą siłę tarcia, dodatkowo podczas jazdy laminat w którym pracuje oś na pewno się rozgrzewa i powoduje dodatkowe opory ruchu. Na zdjęciu widać, że zębatka dotyka bokiem laminatu. Druga sprawa, że zębatki z Wobitu są do takich zastosowań po prostu za delikatne. Trzecia sprawa (nie wiem czy dobrze widzę na zdjęciu) lutowanie silników do laminatu ?! Ja bym nigdy na coś takiego nie wpadł, przecież one mają otwory do mocowania, dlaczego ich nie wykorzystałeś? Gdybyś wykonał tą przekładnie dokładniej to silniki pobierały by mniej prądu. Nawyk, Dla sharpów (analogowych GPD12 i cyfrowych GP2Y0D340K) największym problemem jest błyszcząca/gładka powierzchnia pod dużym kątem. Taka obudowa jak ma Bobby nie jest żadną przeszkodą dla nich. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Lipiec 10, 2010 Udostępnij Lipiec 10, 2010 przecież one mają otwory do mocowania No właśnie w tym problem że te nie mają, trzeba by gwintować, kombinować, pozatym obudowa silnika jest bardzo cienka. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
TIMONek Lipiec 10, 2010 Udostępnij Lipiec 10, 2010 może sporym kondem przy sharpach (1uF, zamiast tak na prawdę katalogowych 0,1uF) i tym samym zmniejszeniem odległości wykrywania? Tym mnie rozbroiłeś 🙂 No a poza tym, to program jest nieźle zaśmiecony rożnymi zakomentowanymi cząstkami, które nie są używane i innymi rzeczami, które są 'zbędne' - jakieś zbędne opóźnienia pewnie są, Masz 2 sharpy, brak czujników linii, jeździsz w jednym kierunku - jak dałeś radę zaśmiecić program? Chciałbym zobaczyć ten kod. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Lipiec 10, 2010 Autor tematu Udostępnij Lipiec 10, 2010 Cytat:może sporym kondem przy sharpach (1uF, zamiast tak na prawdę katalogowych 0,1uF) i tym samym zmniejszeniem odległości wykrywania? Tym mnie rozbroiłeś Nie do końca jest tak idiotyczne jak się wydaje - ten kondensator to nie jest zwykły kondensator filtrujący, tylko odpowiedzialny praktycznie bezpośrednio za jakieś parametry świecenia diody (prawdopodobnie czas). Nie jest to sprawa tak zwyczajna jak w sharpach analogowych: /wyciąg z datasheeta/ Masz 2 sharpy, brak czujników linii, jeździsz w jednym kierunku - jak dałeś radę zaśmiecić program? Chciałbym zobaczyć ten kod. +płynne przyspieszanie, odczyt czujników w przerwaniu timera (8ms, tyle trwa pomiar Sharpa). To drugie w sumie chyba mogę usunąć, bo rzeczywiście w głównej pętli nie dzieje się zbyt wiele. Nie wiem dlaczego tak zachwalacie tą przekładnie, są wykonane po prostu paskudnie. Ośka jest nie łożyskowana co daje dużą siłę tarcia, dodatkowo podczas jazdy laminat w którym pracuje oś na pewno się rozgrzewa i powoduje dodatkowe opory ruchu. Na zdjęciu widać, że zębatka dotyka bokiem laminatu. Druga sprawa, że zębatki z Wobitu są do takich zastosowań po prostu za delikatne. Trzecia sprawa (nie wiem czy dobrze widzę na zdjęciu) lutowanie silników do laminatu ?! Ja bym nigdy na coś takiego nie wpadł, przecież one mają otwory do mocowania, dlaczego ich nie wykorzystałeś? Gdybyś wykonał tą przekładnie dokładniej to silniki pobierały by mniej prądu. Rzeczywiście przekładnie nie są wykonane zgodnie ze 'sztuką', ale ośki (po zdjęciu ślimaków) obracają się bez specjalnych oporów (po zdjęciu ślimaka i zakręceniu palcami ośki ta kręci się jeszcze chwilę po zwolnieniu paluchów), luzy też są naprawdę znikome. Oczywiście łożyskowanie jeszcze by poprawiło działanie tego, tylko gdzie można zaopatrzyć się w mikrołożysko o średnicy wewnętrznej 2mm 😉 ? A co do mierzenia prądu - tego raczej się nie zniweluje zbytnio, same silniki nie są jakoś specjalnie świetnie wykonane. No a co do tego, że zębatki z Wobitu się do tego nie nadają po części się zgodzę (ślimak po kilkukrotnym przemieleniu na ślimacznicy [pomiar prądu przy zatrzymanym silniku, nie udało się 🙂 ] nieco nadwyrężył ząbki ślimacznicy, ale na szczęscie nieszkodliwi) no i jeszcze samo dobre osadzenie tych zębatek na ośce 2mm jest nieco utrudnione za sprawą tego, że przy takich momentach jak tutaj zębatki dość szybko się zaczynają ślizgać (poprawiłem to kapką żywicy epoxy, miejmy nadzieję, że już problem nie powróci). Ech, przyznam, że nie sądziłem, że ten robot jest aż tak brzydki 🤣 btw. tą taśmę z przodka zdjąłem, na początku była tam tylko w celu zasłonięcia kleju którym były przymocowane sharpy - teraz jest już od środka. ed. Co do tych łożysk, to widzę, że w modelarskich sklepach można takie kupić. Więc postaram się wymienić, bo to może rzeczywiście polepszyć parametry (a wystarczy tylko rozwiercić kilka dziurek). Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Broki Lipiec 10, 2010 Udostępnij Lipiec 10, 2010 Bardzo mi się podoba twój minisumo. Pozdrawiam! 😃 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nes86 Lipiec 10, 2010 Udostępnij Lipiec 10, 2010 Łożyska o średnicy wewnętrznej 2mm możesz kupić np. tutaj (3,70zł/sztuke): http://www.akcesoria.cnc.info.pl/lozyska_kulkowe_zwykle_1rz.htm obracają się bez specjalnych oporów (po zdjęciu ślimaka i zakręceniu palcami ośki ta kręci się jeszcze chwilę po zwolnieniu paluchów), luzy też są naprawdę znikome. Tylko, że jak robot stoi to na tej ośce opiera się duża część masy robota, więc wtedy opór jest dużo większy, a druga sprawa, że nie masz zablokowanej ośki przed ruchami na boki. Gdy robot skręca to ślimacznice zapierają się o laminat. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »