Popularny post dennis20pl Napisano Październik 18, 2010 Popularny post Udostępnij Napisano Październik 18, 2010 Witam, Robot powstał w sumie już jakiś czas temu tzn w 2009, zbudowany w sumie z ciekawości, czas budowy i programowania +/- 2 tyg, ostatnio coś wróciły chęci na rozbudowę więc uruchomiłem go znowu i obmyślam plan co tu dalej zrobić 🙂 W sumie porusza przód, tył na jedną, dwie lub trzy nogi jednocześnie, podnosi podwozie, skłony, pochylenia itd, ale do płynności brakuje kinematyki co będzię w najbliższych plananch. Sterowanie za pomocą Win2000/XP/2003/Vista/2008/7 i aplikacji mojego autorstwa (screeny poniżej) Dane techniczne robota: Konstrukcja: Robot 6 nożny - HEXAPOD wykonany ze stopu aluminium wycięte wg mojego projektu na frezarce. (główne wzory Phoenix, MSR-H01). 18 serwomechanizmów do sterowania nogami. Zasilanie: Zasilacz ATX. Obecny tryb pracy robota: – praca na kablu (RS232)->(USB) Przyszłość: Uchwyt (ala szczęki), akumulatory, sterowanie Bluetooth, kinematyka odwrotna, dodatkowe czujniki - sensory, sonar itd. Zdjęcia: Aplikacja sterowanie Aplikacja wybór portu COM, gotowe sekwencje, pozycja "zerowa" i możliwość wczytania sekwencji z pliku txt Poniżej filmiki: https://www.youtube.com/watch?v=Sd4Lzgglb1g https://www.youtube.com/watch?v=jAjl9gbF2Ac https://www.youtube.com/watch?v=uBgXMDA-4iU 9 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Czy naprawdę tak trudno zrozumieć zasady zamieszczania tematów w tym dziale? Poprawiłem twój post, dodałem jedno zdjęcie jako załącznik. Co do samego robota to jest troszkę niewykończony, powinieneś pozakładać jakieś gumowe nóżki na to aluminium, dodatkowo na filmikach widać, że nie zawsze wszystkie nogi dotykają podłoża, choć powinny, pewnie któreś serwo było źle ustawione. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 A mnie się bardzo podoba - zawsze miła odmiana dla tych wszystkich światłolubów i linefollowerów 😉 Warto byłoby chyba poucinać nadwyżki (te spięte przy chassis) przewodów od serw (albo chociaż włożyć w takie organizery-spiralki), ale to kwestia gustu. Korzystasz z jakiegoś gotowego sterownika serw, czy zrobiłeś elektronikę we własnym zakresie? Ile Cię kosztowała budowa? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Konstrukcja bardzo ciekawa, jeśli popracujesz nad chodem - chociażby dodasz trójpodporowy - to już będzie super. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
TIMONek Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Co do samego robota to jest troszkę niewykończony, powinieneś pozakładać jakieś gumowe nóżki na to aluminium, dodatkowo na filmikach widać, że nie zawsze wszystkie nogi dotykają podłoża, choć powinny, pewnie któreś serwo było źle ustawione. Przecież napisał, że budował i programował go "+/- 2 tyg" jeśli to prawda to ja jestem pod wrażeniem. Ponadto kolega dennis20pl zamierza go dalej rozwijać, więc z całą pewnością zostanie sporo rzeczy poprawionych 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
dennis20pl Październik 20, 2010 Autor tematu Udostępnij Październik 20, 2010 Witam, Sterownik serw gotowy z allegro z andtech'a (18 serw), kupiłem programator i procki i będę chciał zbudować sterowanie na minimum 24 a najlepiej 32 serwa, mam też moduł bluetooth ale narazie mało czasu było ale zapowiada się go więcej więc pewnie coś się ruszy. Koszt +- 800zł (kilka serw zajechałem w trakcie testów, programator, moduł bluetooth, procki atmega i inne) więc teraz w zasadzie go dopracować. Co do chodzenia to trzy tryby są: jedna noga, dwie nogi równocześnie i trzy nogi równocześnie. Wszystkie obliczenie względem bieżącej pozycji, tzn jeżeli obniżymy "podwozie" to inne operacje np chodzenie zawracanie itd robi na niskim podwoziu czy np w pochyleniu. Chcę też dodać własne zasilanie może ktoś coś podpowie? (w końcu serwa w obciążeniu trochę prądu potrzebują) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
profesorek_96 Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Dobrze zapowiadająca się konstrukcja. W czym pisałeś program na kompa, jakiego środowiska użyłeś? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Dlaczego nie napisałeś chodu 3-podporowego? Jest chyba nawet prostszy niż 4-podporowy. Nie dałeś żadnego opisu elektroniki, napisz coś na ten temat. Konstrukcja rzeczywiście dość staranna, przewody na pewno do okiełznania, przy 3DOF powinieneś założyć coś na końcówki nóg żeby się nie ślizgały. Zabijesz mnie jak zgapię od Ciebie jedną sekwencję? 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
robotechnics Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 dennis20pl, Jeśli chcesz, to mogę pomóc w kwestii kinematyki ;>, coś tam się robiło, mam też takiego robaczka zbudowanego, ale nie dokończyłem go. Brakuje kinematyki odwrotnej całego korpusu (kinematyka odwrotna nóg jest). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mactro Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 KD93, przecież napisał: i trzy nogi równocześnie. Czyli masz chód 3-podporowy. Co do zasilania to tylko li-pole ze względu na stosunek masy do pojemności. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Rzeczywiście, nie zauważyłem w opisie a na filmikach nie ma. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
robotechnics Październik 20, 2010 Udostępnij Październik 20, 2010 Ok, to ja mogę się pochwalić filmikiem mojego robota. Jest on niedokończony, ale chciałem pokazać kolegom do jakiego etapu udało mi się dojść. Robot ma zaimplementowaną kinematykę odwrotną samych nóg, dlatego nie jest on w stanie chodzić, bo do tego potrzeba jeszcze kinematyki całego robota - korpusu. Odstawiłem go na jakiś czas i ciężko było do niego powrócić, aż ten artykuł mnie do tego zmobilizował 🙂. Jak widać szkielet robota to Phoenix, a reszta to trochę własnej roboty, jakaś płytka z Cortexem M-3, którą kiedyś kupiłem w celu zaliczenia na niej zajęć z programowania mikrokontrolerów 😋, no i oprogramowanie, moje w całości, napisane w języku C. Da się zauważyć na filmiku, że te serwomechanizmy trzeba jeszcze odpowiednio skalibrować, a poza tym to są to chińskie podróby TowerPro MG995, na które dałem się naciąć, chcąc zaoszczędzić :/, odradzam kupowanie tanich serw na e-bay'u, takiego badziewia to jeszcze nikt na oczy nie widział, luzy potężne, przekręcić orczyka ręką nie da rady bo się blokują (źle dopasowane tryby i luzy) orczyki nie oryginalne... masakra 🙂. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
dennis20pl Październik 21, 2010 Autor tematu Udostępnij Październik 21, 2010 Hej, KD93: oczywiście można brać co chcecie z 'umiejętności -> sekwencji' jak znajdzie się coś ciekawego 🙂 robotechnics: kinematykę masz w C? profesorek_96: całe sterowanie jest po RS232 ale mam przejściówkę na USB, program pisałem w .NET 3.0 ale jak włączyłem nowe środowisko Visual C# Express 2010 (.NET 4) po przekompilowaniu na x64 wszystko hula. Oglądam filmik i mnie zainspirował, spróbuje zrobić ręcznie podobną sekwencję ruchu z płynnym przesunięciem, ale to popołudniu, jak będą efekty zrobię filmik i wrzucę Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
robotechnics Październik 21, 2010 Udostępnij Październik 21, 2010 dennis20pl, Tak, cały program jest napisany w C, pod mikrokontroler Cortex M-3, w tym kinematyka też oczywiście w C. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sobal44 Październik 30, 2010 Udostępnij Październik 30, 2010 witam gdzie i za ile wycinałeś konstrukcje z aluminium ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!