Kroczący HEXAPOD

[dennis20pl]

Witam,

Robot powstał w sumie już jakiś czas temu tzn w 2009, zbudowany w sumie z ciekawości, czas budowy i programowania +/- 2 tyg, ostatnio coś wróciły chęci na rozbudowę więc uruchomiłem go znowu i obmyślam plan co tu dalej zrobić W sumie porusza przód, tył na jedną, dwie lub trzy nogi jednocześnie, podnosi podwozie, skłony, pochylenia itd, ale do płynności brakuje kinematyki co będzię w najbliższych plananch.

Sterowanie za pomocą Win2000/XP/2003/Vista/2008/7 i aplikacji mojego autorstwa (screeny poniżej)

Dane techniczne robota:

Konstrukcja:

Robot 6 nożny - HEXAPOD wykonany ze stopu aluminium wycięte wg mojego projektu na frezarce. (główne wzory Phoenix, MSR-H01). 18 serwomechanizmów do sterowania nogami.

Zasilanie:

Zasilacz ATX.

Obecny tryb pracy robota:

– praca na kablu (RS232)->(USB)

Przyszłość:

Uchwyt (ala szczęki), akumulatory, sterowanie Bluetooth, kinematyka odwrotna, dodatkowe czujniki - sensory, sonar itd.

Zdjęcia:

Aplikacja sterowanie

Aplikacja wybór portu COM, gotowe sekwencje, pozycja "zerowa" i możliwość wczytania sekwencji z pliku txt

Poniżej filmiki:

https://www.youtube.com/watch?v=Sd4Lzgglb1g

https://www.youtube.com/watch?v=jAjl9gbF2Ac

https://www.youtube.com/watch?v=uBgXMDA-4iU

[Sabre]

Czy naprawdę tak trudno zrozumieć zasady zamieszczania tematów w tym dziale? Poprawiłem twój post, dodałem jedno zdjęcie jako załącznik.

Co do samego robota to jest troszkę niewykończony, powinieneś pozakładać jakieś gumowe nóżki na to aluminium, dodatkowo na filmikach widać, że nie zawsze wszystkie nogi dotykają podłoża, choć powinny, pewnie któreś serwo było źle ustawione.

[Nawyk]

A mnie się bardzo podoba - zawsze miła odmiana dla tych wszystkich światłolubów i linefollowerów Warto byłoby chyba poucinać nadwyżki (te spięte przy chassis) przewodów od serw (albo chociaż włożyć w takie organizery-spiralki), ale to kwestia gustu. Korzystasz z jakiegoś gotowego sterownika serw, czy zrobiłeś elektronikę we własnym zakresie?

Ile Cię kosztowała budowa?

[OldSkull]

Konstrukcja bardzo ciekawa, jeśli popracujesz nad chodem - chociażby dodasz trójpodporowy - to już będzie super.

[TIMONek]

Co do samego robota to jest troszkę niewykończony, powinieneś pozakładać jakieś gumowe nóżki na to aluminium, dodatkowo na filmikach widać, że nie zawsze wszystkie nogi dotykają podłoża, choć powinny, pewnie któreś serwo było źle ustawione.

Przecież napisał, że budował i programował go "+/- 2 tyg" jeśli to prawda to ja jestem pod wrażeniem. Ponadto kolega dennis20pl zamierza go dalej rozwijać, więc z całą pewnością zostanie sporo rzeczy poprawionych

[dennis20pl]

Witam,

Sterownik serw gotowy z allegro z andtech'a (18 serw), kupiłem programator i procki i będę chciał zbudować sterowanie na minimum 24 a najlepiej 32 serwa, mam też moduł bluetooth ale narazie mało czasu było ale zapowiada się go więcej więc pewnie coś się ruszy.

Koszt +- 800zł (kilka serw zajechałem w trakcie testów, programator, moduł bluetooth, procki atmega i inne) więc teraz w zasadzie go dopracować.

Co do chodzenia to trzy tryby są: jedna noga, dwie nogi równocześnie i trzy nogi równocześnie.

Wszystkie obliczenie względem bieżącej pozycji, tzn jeżeli obniżymy "podwozie" to inne operacje np chodzenie zawracanie itd robi na niskim podwoziu czy np w pochyleniu.

Chcę też dodać własne zasilanie może ktoś coś podpowie? (w końcu serwa w obciążeniu trochę prądu potrzebują)

[profesorek_96]

Dobrze zapowiadająca się konstrukcja.

W czym pisałeś program na kompa, jakiego środowiska użyłeś?

[KD93]

Dlaczego nie napisałeś chodu 3-podporowego? Jest chyba nawet prostszy niż 4-podporowy. Nie dałeś żadnego opisu elektroniki, napisz coś na ten temat. Konstrukcja rzeczywiście dość staranna, przewody na pewno do okiełznania, przy 3DOF powinieneś założyć coś na końcówki nóg żeby się nie ślizgały.

Zabijesz mnie jak zgapię od Ciebie jedną sekwencję?

[robotechnics]

dennis20pl, Jeśli chcesz, to mogę pomóc w kwestii kinematyki ;>, coś tam się robiło, mam też takiego robaczka zbudowanego, ale nie dokończyłem go. Brakuje kinematyki odwrotnej całego korpusu (kinematyka odwrotna nóg jest).

[mactro]

KD93, przecież napisał:

i trzy nogi równocześnie.

Czyli masz chód 3-podporowy.

Co do zasilania to tylko li-pole ze względu na stosunek masy do pojemności.

[KD93]

Rzeczywiście, nie zauważyłem w opisie a na filmikach nie ma.

[robotechnics]

Ok, to ja mogę się pochwalić filmikiem mojego robota. Jest on niedokończony, ale chciałem pokazać kolegom do jakiego etapu udało mi się dojść. Robot ma zaimplementowaną kinematykę odwrotną samych nóg, dlatego nie jest on w stanie chodzić, bo do tego potrzeba jeszcze kinematyki całego robota - korpusu. Odstawiłem go na jakiś czas i ciężko było do niego powrócić, aż ten artykuł mnie do tego zmobilizował . Jak widać szkielet robota to Phoenix, a reszta to trochę własnej roboty, jakaś płytka z Cortexem M-3, którą kiedyś kupiłem w celu zaliczenia na niej zajęć z programowania mikrokontrolerów , no i oprogramowanie, moje w całości, napisane w języku C. Da się zauważyć na filmiku, że te serwomechanizmy trzeba jeszcze odpowiednio skalibrować, a poza tym to są to chińskie podróby TowerPro MG995, na które dałem się naciąć, chcąc zaoszczędzić :/, odradzam kupowanie tanich serw na e-bay'u, takiego badziewia to jeszcze nikt na oczy nie widział, luzy potężne, przekręcić orczyka ręką nie da rady bo się blokują (źle dopasowane tryby i luzy) orczyki nie oryginalne... masakra .

[dennis20pl]

Hej,

KD93: oczywiście można brać co chcecie z 'umiejętności -> sekwencji' jak znajdzie się coś ciekawego

robotechnics: kinematykę masz w C?

profesorek_96: całe sterowanie jest po RS232 ale mam przejściówkę na USB, program pisałem w .NET 3.0 ale jak włączyłem nowe środowisko Visual C# Express 2010 (.NET 4) po przekompilowaniu na x64 wszystko hula.

Oglądam filmik i mnie zainspirował, spróbuje zrobić ręcznie podobną sekwencję ruchu z płynnym przesunięciem, ale to popołudniu, jak będą efekty zrobię filmik i wrzucę

[robotechnics]

dennis20pl, Tak, cały program jest napisany w C, pod mikrokontroler Cortex M-3, w tym kinematyka też oczywiście w C.

[sobal44]

witam

gdzie i za ile wycinałeś konstrukcje z aluminium ?