Minisumo Jeżyk

[nes86]

Prezentuję moją najnowszą konstrukcję. Jest to robot klasy minisumo "Jeżyk". Jest to robot napędzany dwoma mocnymi silnikami firmy Dunkermotoren, poruszający się na gąsienicach i wyposażony w 8 czujników linii, 16 czujników przeciwnika, enkodery, układy do pomiaru poboru prądu i napięcia oraz ciekawy interfejs użytkownika. Robot posiada zwartą, solidną konstrukcję i estetyczny wygląd.

PROJEKT:

Projekt robota jak większość moich projektów wykonany został przy pomocy dwóch programów: Autodesk Inventor oraz Altium Designer. Nie będę się tu rozpisywał na temat projektu, przedstawię tylko efekty mojej pracy oraz przedstawię kilka pomysłów, które wykorzystałem.

Płytki zderzaków oraz płytki boczne robota zostały ukształtowane tak, aby robot nie tracił przyczepności nawet gdy zostanie uniesiony. Płytki boczne dodatkowo ukształtowane są tak, że chronią gąsienice i utrudniają zaklinowanie koła klinem przeciwnika (rysunki poniżej).

Na rysunku poniżej widać jak dzięki projektowaniu trójwymiarowemu i przeniesieniu całego projektu z Inventora do Altium Designera (a później z powrotem do Inventora) mogłem bardzo dokładnie rozmieścić elementy. Widać jak blisko są elementy umieszczone silników i przekładni.

Czujniki linii zostały rozlokowane po dwa na każdym narożniku robota (strzałki wskazują czujniki na rysunkach poniżej). Dzięki czemu uzyskałem dużą odporność na uszkodzenia mechaniczne czujników, jak jeden zostanie uszkodzony to działa jeszcze drugi. Jeden z czujników został umieszczony pod kątem, dzięki czemu wykrywa on białą linię o kilkanaście milimetrów wcześniej niż czujnik skierowany prostopadle do podłoża. Pozwala to na osiąganie przez robota większych prędkości, ponieważ zwiększa się odległość jaką może wykorzystać robot na wyhamowanie przed krańcem ringu.

Robot został wyposażony w 12 czujników Sharp GP2Y0D340K. Rozlokowane zostały ona tak, że każdy kolejny czujnik obrócony jest względem poprzedniego o 30 stopni. Tak duża ilość czujników pozwala zminimalizować martwą strefę, czyli powierzchnię ringu na, której może znajdować się robot przeciwnika niezauważony przez mojego robota. Ponieważ czujniki z przodu i z tyłu robota zostały umieszczone dość wysoko (ok 35mm, w przeciwieństwie do czujników umieszczonych bardzo nisko po bokach między kołami), robot został wyposażony w dodatkowe cztery czujniki przeciwnika zbudowane na bazie układów Sharpa IS471F umieszczonych na płytkach zderzaków nisko z przodu i z tyłu robota. Rozmieszczenie czujników przedstawione jest na rysunkach poniżej.

Zderzaki robota zostały zaprojektowane tak, aby można było na nich zamontować kliny w formie blachy jak i w wformie kolców (widok poniżej).

Przedstawione poniżej projekty płytek drukowanych mają na celu zaprezentowanie jak dokładnie można odwzorować w projekcie rzeczywisty układ (i przy okazji pochwalenie się efektami mojej pracy 🙂 )

Płyta główna:

Na płycie głównej robota zostało umieszczonych większość elementów: procesor, układ zasilania, mostki H, większość czujników, układ pomiaru prądu i napięcia, akcelerometr, odbiornik IR, klawiatura, złącza do pozostałych modułów (płytek), złącze programowania (tylko 4 styki), diody RGB, złącza do silników i włącznik. Płyta główna mocowana jest do robota za pomocą czterech czernionych śrubek M2. Do płytki przylutowane zostały 4 kabelki silikonowe zakończone konektorami (osłonięte koszulkami termokurczliwymi) do podłączenia silników.

Moduł:

Płytka modułu mieszczonego nad płytą główną została zaprojektowana tak, aby w jej miejsce można było zaprojektować inny moduł,. Np. Zwiększający możliwości robota lub z wyświetlaczem OLED. Na górnej stronie płytki umieszczone zostało 10 diod RGB oraz zbudowane z pojedynczych czerwonych diod LED 3 wyświetlacze siedmiosegmentowe. Na spodzie płytki umieszczony został moduł Bluetooth BTM-220 wraz z anteną.

Płytki boczne:

Płytki boczne zostały zaprojektowane tak, że lewa i prawa płytka są identyczne. Zostały na nich umieszczone dwa czujniki linii zamontowane na brzegu płytki i umieszczone pod kątem 45 stopni do podłoża, czujniki optyczne przetwornika obrotowo-impulsowego oraz jeden czujnik przeciwnika. Na płytce tej przewidziane zostały również otwory do zamontowania silników oraz miejsca na wlutowanie nakrętek M2 do których przykręcona zostaje płyta główna oraz klapka akumulatora.

Zderzaki:

Na płytach zderzaków zostały umieszczone dwa czujniki IS471F wraz z diodami nadawczymi oraz dwa czujniki linii. Dodatkowo na płytce umieszczone zostały pola lutownicze do których przylutowane zostały nakrętki M2, do których z kolei przykręcane są kliny robota.

Klapka akumulatora:

Efekt po wyeksportowaniu płytek z Altium Designer z powrotem do Inventora:

ELEKTRONIKA:

Do sterowania robotem wybrałem jeden z najnowocześniejszych mikrokontrolerów ośmiobitowych, mikrokontroler firmy Atmel z serii AVR ATXmega128A1. Wyposażony jest on w 128 kilobajtów pamięci flash, 8 kilobajtów pamięci SRAM oraz 4 kilobajty pamięci EEPROM. Zasilany jest napięciem z zakresu 1,6-3,6 wolta i może pracować z częstotliwością do 32 MHz. W projekcie wykorzystana została wersja mikrokontrolera w stu pinowej obudowie TQFP. Posiada on 78 programowalnych linii wejścia/wyjścia które w całości zostały przeze mnie wykorzystane. Mikrokontroler ten programowany jest poprzez interfejs PDI, który wymaga tylko podłączenia dwóch pinów mikrokontrolera (RESET/PDI_CLOCK oraz PDI_DATA) oraz zasilania (Vcc i GND).

Do zasilania robota został wybrany akumulator o napięciu nominalnym 11,1 V, zbudowany z trzech ogniw litowo-polimerowych. Akumulator został umieszczony pomiędzy silnikami robota i mocowany jest przy pomocy przykręcanej klapki wykonanej z laminatu. Współcześnie większość elementów elektronicznych wykorzystywanych w zastosowaniach amatorskich (amatorskim zastosowaniem jest właśnie robot minisumo) zasilanych jest napięciem 3,3 V lub 5 V. W zbudowanym robocie wykorzystywane zostały elementy zasilane zarówno napięciem 3,3 V (m.in. mikrokontroler) jaki i 5 V (m.in. czujniki Sharp). Aby zminimalizować straty mocy podczas obniżania napięcia zasilania w układzie zasilacza zastosowane zostały przetwornice impulsowe. W układzie zasilania pracują dwie przetwornice ST1S10, jedna obniża napięcie do wartości 5V druga zaś do wartości 3,3 V. Przetwornica ST1S10 pracuje z częstotliwością nominalną 900 kHz i ma sprawność do 90%. Do współpracy z przetwornicami wybrane zostały kondensatory tantalowe low ESR (low Equivalent Series Resistance) oraz ceramiczne w obudowach SMD. Z każdą przetwornicą współpracują po dwa kondensatory tantalowe o pojemności 100 μF i ceramiczne o pojemności 22 μF. Napięcie wyjściowe przetwornicy ST1S10 ustalane jest za pomocą dzielnika rezystorowego. Wartości rezystorów (rezystory R68 - R70 widoczne na rysunku poniżej) zostały dobrane według wzorów podanych w nocie katalogowej układu ST1S10. Równolegle do rezystorów R68 i R70 podłączone zostały kondensatory ceramiczne o pojemności 4,7 nF. Kondensatory te są potrzebne gdy do wyjścia przetwornicy podłączona jest pojemność powyżej 100 μF i zabezpieczają układ przed zadziałaniem zabezpieczenia zwarciowego przetwornicy podczas włączania zasilania. Do włączania układu zasilania, a co za tym idzie całego robota wykorzystane zostały wejścia Enable układów, do których podłączony został niewielki przełącznik suwakowy.

Poniżej przedstawiony został jeden z dwóch identycznych układów sterowania silnikiem prądu stałego. Jest to schemat przerysowany bez zmian z noty katalogowej układu VNH3SP30. W kodzie źródłowym programu robota (w załączniku) można znaleźć gotową napisaną przeze mnie bibliotekę obsługi dwóch układów VNH3SP30 dla mikrokontrolerów z z serii Xmega.

Robot wyposażony został w układy pomiaru napięcia akumulatora oraz pomiaru pobieranego z akumulatora prądu. Pomiar napięcia dokonywany jest przy pomocy wbudowanego w mikrokontroler przetwornika ADC, który mierzy napięcie na wyjściu dzielnika (rysunek poniżej). Do pomiaru prądu wykorzystany został układ ACS715.

MECHANIKA:

Napęd robota stanowią dwa silniki komutatorowe prądu stałego (G30.2) wraz z przekładniami planetarnymi (PLG30) firmy Dunkermotoren (zdjęcie poniżej). Podstawowe parametry napędu:

-waga 140 gram

-moment znamionowy 4,05 Ncm

-moment trzymający 11,34 Ncm

-prąd znamionowy 0,6 A

-prąd zwarciowy (rozruchowy) 1,4 A

-napięcie znamionowe 12 V

-znamionowa prędkość obrotowa (na wyjściu przekładni) 644 obr/min

Jako koła wybrałem stosowane w przemyśle do przenoszenia napędu koła zębate 16T2.5 40/2F (zdjęcie poniżej). Koła te musiałem podtoczyć aby dopasować do projektu oraz aby zmniejszyć ich wagę. Gąsienice wykonałem z paska zębatego T2.5 o długości 200mm i szerokości 7mm. Pasek obkleiłem przy pomocy kleju cyjano-akrylowego paskiem gumy modelarskiej o grubości 1mm.

Główny szkielet robota stanowią silniki wraz z przekładniami połączone płytkami laminatu (rysunek poniżej). Koła napędowe mocowane są do osi przekładni za pomocą dwóch śrubek umieszczonych w piaście koła. W koło wolne zostały wbite dwa łożyska kulkowe. Koło wraz z łożyskami umieszczone jest na wytoczonej z aluminium osi, która przykręcona została do silnika (mocując jednocześnie płytkę drukowaną) i zabezpieczone pierścieniem segera (rysunek poniżej).

PROGRAM:

Kod źródłowy programu znajduje się w załączniku. Program napisany został w darmowym środowisku programistycznym ECLIPSE, a do kompilacji programu posłużył darmowy kompilator GCC WinAVR.

Kod programu odpowiedzialny za obsługę scalonych mostków H i pośrednio za sterowanie silnikami został napisany w formie biblioteki dołączonej do głównego programu. Dzięki czemu może być wykorzystany w innych projektach wykorzystujących dwa scalone mostki H VNH3SP30. Do obsługi przetworników ADC w które wyposażony jest mikrokontroler ATXmega128A1 (czyli pośrednio do obsługi czujników linii i przetworników obrotowo impulsowych) wykorzystane zostały gotowe biblioteki (www.atmel.com). Obsługa czujników przeciwnika odbywa się poprzez zwykłe odczytywanie stanu portów wejściowych do których podłączone zostały czujniki. Do sterowania diodami wykorzystane zostało sześć sygnałów PWM generowanych przez liczniki wbudowane w mikrokontroler.

Ogólna struktura programu jest wspólna dla wszystkich dla wszystkich algorytmów walki i została przedstawiona w formie schematu blokowego na rysunku poniżej. Mikrokontroler po włączeniu i ustabilizowaniu się napięcia zasilającego przechodzi do wykonywania programu. Pierwszą czynnością mikrokontrolera jest ustawienie taktowania. Domyślnie mikrokontroler taktowany jest z wewnętrznego oscylatora 2MHz. Natomiast w programie taktowanie przełączane jest na wewnętrzny kalibrowany oscylator RC o częstotliwości 32MHz. Procedura przełączania źródła taktowania wygląda następująco:

1. włączenie oscylatora 32 MHz,
2. ustawienie dzielnika częstotliwości dla oscylatora 32 MHz,
3. oczekiwanie na ustabilizowanie się oscylatora 32 MHz,
4. zmiana źródła taktowania z oscylatora 2 MHz na oscylator 32 MHz,
5. wyłączenie oscylatora 2 MHz,
6. auto kalibracja wewnętrznego oscylatora RC 32 MHz.

Po ustawieniu taktowania konfigurowane są porty oraz peryferia mikrokontrolera, a także układ przerwań. Następnie program oczekuje na wciśnięcie przycisku START. Jeżeli przycisk START zostanie wciśnięty i przytrzymany dłużej niż 1 sekundę program

przejdzie do funkcji diagnostycznej, w której odczyty z czujników przeciwnika oraz linii można zaobserwować na diodach LED, a na wyświetlaczach siedmiosegmentowych wyświetlane jest napięcie akumulatora. Jeżeli przycisk START zostanie wciśnięty na czas krótszy niż jedna sekunda program przejdzie do odliczenia pięciu sekund i do wykonywania algorytmu walki.

W ramach opracowywania programu dla robota powstały dwa algorytmy walki. Jako pierwszy powstał prosty algorytm decyzyjny realizujący prostą funkcję sterowania nadążnego. Uproszczona struktura algorytmu w formie schematu blokowego przedstawiona została na rysunku poniżej z lewej. Po rozpoczęciu odliczeniu pięciu sekund robot wykonuje krótkie szarpnięcie do przodu i do tyłu aby rozłożyć kliny. Następnie program wchodzi w główną pętle w której realizowana jest strategia walki. W pętli wykonywane są kolejno poszczególne elementy programu. Sprawdzane są wyniki konwersji przetwornika ADC. Jeżeli biała linia została zauważona czyli wynik jednego z pomiarów przetwornika ADC był poniżej założonego progu program przechodzi do funkcji obsługi czujników linii. Funkcja obsługi linii w zależności od tego w którym kierunku jechał robot i którym czujnikiem zauważył białą linię wykonuje kolejno: hamowanie, zmiana kierunku jazdy na przeciwny i skierowanie robota w kierunku środka ringu a następnie wraca do głównej pętli programu. Robot kierowany jest na środek ringu aby znaleźć przeciwnika i jednocześnie aby znaleźć się jak najdalej od krawędzi ringu tym samym utrudniając przeciwnikowi zepchnięcie z dohyo. Przetwornik ADC pracuje w trybie free run czyli kolejno wykonuje pomiary napięcia na wyjściu wszystkich czujników linii. Przetwornik taktowany jest z częstotliwością 250 kHz. Taka częstotliwość taktowania pozwala na wykonywanie pomiarów z częstotliwością 62,5 kHz (4 takty na pomiar) co dla ośmiu czujników linii sprawia, że każdy czujnik sprawdzany jest co 128 μs. Dla robota jadącego z prędkością 1m/s daje to około ośmiu pomiarów każdego czujnika na każdy milimetr przejechany przez robota. Jest to wystarczająca wartość aby robot był w stanie wykryć linię z minimalnym tylko opóźnieniem i wykorzystać to do wyhamowania i zmiany kierunku jazdy. Kolejnym etapem jest odczytanie stanu portów do których dołączone zostały czujniki przeciwnika i w zależności od tego czy przeciwnik został zauważony wykonywana jest odpowiednia reakcja lub program powraca do swobodnej jazdy po ringu. Funkcja wykonująca reakcję robota na zauważenie przeciwnika w zależności od tego który czujnik wystawił na wyjściu stan aktywny wykonuje obrót robota o odpowiedni kąt, tak aby robot ustawił się przodem lub tyłem na wprost przeciwnika. Jeżeli przeciwnik zostanie zauważony środkowym tylnym lub przednim czujnikiem robot z maksymalną prędkością zaczyna jechać (w przód lub w tył) aby uderzyć w przeciwnika.Ostatnią rzeczą wykonywaną w pętli głównej programu jest wyświetlenie na diodach stanu czujników oraz sprawdzenie czy nie wystąpiły zdarzenia mające zatrzymać robota. Robot może zostać zatrzymany na dwa sposoby. Poprzez naciśnięcie przycisku START w trakcie walki lub po odebraniu sekwencji impulsów z pilota sterującego. Jeżeli robot zostanie zatrzymany to program zatrzyma silniki, wejdzie w nieskończoną pętlę i będzie oczekiwać na wyłączenie zasilania.

Drugim napisanym algorytmem sterowania robota w trakcie walki jest automat również realizujący funkcję podążania nadążnego Po rozpoczęciu walki robot rozkłada kliny i wchodzi do głównej pętli programu (rysunek poniżej z prawej). W pierwszej kolejności sprawdzane są stany portów do których podłączone są czujniki przeciwnika. Jeżeli przeciwnik zostanie zauważony z przodu lub z tyłu na wprost robota to program zapętla się. Ignorowane są wtedy odczyty czujników linii oraz pozostałych czujników przeciwnika. Ma to na celu zabezpieczenie przed zmyleniem robota gdy ten np. przechyli się na bok podczas przepychania przeciwnika i boczne czujniki zostaną skierowane w kierunku powierzchni dohyo lub gdy robot najedzie na klin przeciwnika i czujniki linii zwrócą wartość odpowiadającą najechaniu na białą linię. Podczas przepychania przeciwnika zmieniana jest prędkość obrotowa silników, ma to na celu zwiększenie przyczepności robota. Działa to w ten sposób, że współczynnik tarcia znacznie zmniejsza się gdy gąsienica zaczyna ślizgać się po ringu, zmniejszenie prędkości ma na celu zmniejszenie lub wyeliminowanie poślizgu i zwiększenie współczynnika tarcia. Uwzględnione zostało to, że robot może zauważyć przeciwnika więcej niż jednym czujnikiem na raz. Gdy robot nie widzi przeciwnika na wprost siebie sprawdzane są czujniki białej linii i wykonywana ewentualna reakcja (taka sama jak w algorytmie prostym). Jeżeli robot zauważy przeciwnika jednym (lub więcej) czujnikiem i nie znajduje się on na wprost robot wykona obrót o odpowiedni kąt tak aby jak najszybciej przeciwnik znalazł się na wprost z przodu lub z tyłu robota. Odczyt napięcia z czujników linii odbywa się w przerwaniu przetwornika ADC. Aby odciążyć program i zmniejszyć czas wykonywania się głównej pętli programu obsługa przycisku zatrzymującego robota oraz odbiornika podczerwieni odbierającego sygnały z pilota zostały umieszczone w procedurze obsługi przerwania.

OSIĄGNIĘCIA:

I miejsce na zawodach "Robomaticon" w Warszawie

II miejsce na "Trójmiejskim Turnieju Robotów" na Politechnice Gdańskiej

II miejsce na zawodach "RoboXY" na Politechnice Gdańskiej

IV miejsce na zawodach "Robocomp" w Akadami Górniczo Hutniczej w Krakowie

Robot brał również udział w Największych zaodach autonomicznych robotów mobilnychj w Europie „RobotChallenge the European championship for self-made, autonomous, and mobile robots”. Na mistrzostwach tych po przejściu dwóch faz eliminacyjnych wszedł do fazy finałowej do której dostało się tylko 16 najlepszych robotów z całej europy. Niestety z powodu awarii akumulatora robot przegrał pierwszą walkę fazy finałowej i odpadł z rozgrywek

DODATKI:

Robot powstawał z przerwami od 2008 roku. Powstało kilka prototypów. Prezentowany w tym temacie robot jest czwartą wersją Jeżyka. Poniżej dwa zdjęcia z budowy prototypów.

Filmik z walkami jeżyka z zawodów RoboXY 2011:

W załączniku znajduje się kod źródłowy programu. Jest w nim całkiem sporo komentarzy, więc mam nadzieję, że będzie on zrozumiały. Załączam również wyeksportowany z Inventora projekt w formacie STEP. Jest to okrojony ze szczegółów projekt 3D.

Nie załączam projektów robota w Inventorze i w Altiumie ponieważ każdy z nich zajmuje kilkadziesiąt MB. Jeśli ktoś chce to mogę wyciąć z projektu w Altiumie schematy i projekty płytek (bez modeli 3D) i wstawić.

robot z klapkami.rar

Program.rar

[small-man]

Robot zarąbisty! Długo czekałem na jego opis na łamach forum ale było warto. Wielkie gratulacje bo robot robi niesamowite wrażenie. Tylko filmik coś nie chce działać.

[piotreks-89]

Nawet nie czytając daję browca, ponieważ tak dobrego robota to ja w życiu nie widziałem 🤣 Żałuję, że nie miałem okazji widzieć go na żywo, ale podejrzewam, że wrażenie jest nieocenione.

Ten wyświetlacz 7-segmentowy to po prostu magia 😉 A tam - cały robot to jest magia, której nie sposób opisać.

Niesamowicie gratuluję i mam nadzieję, że będę miał okazje widzieć go na zawodach 😉

[Sabre]

Zawsze byłem pod wrażeniem widząc twoje (twoje i timonka) roboty. Dopracowane w najdrobniejszych szczegółach. Nie ma ani jednego elementu, który nie służyłby jakiemuś celowi. Nie to co w niektórych konstrukcjach na forum.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[BlackJack]

Robot super. Możesz podać przybliżone koszty.

Patrząc na takie konstrukcje tracę jakoś zapał do budowy własnego MSa 🙁, do tego trzeba by strzelać z armaty.

[pawcio0928]

Robot super. Widziałem go w akcji na żywo i w strefie serwisowej na robocompie(siedziałem obok). Nes86 pojawisz się na robomaticon wraz z ze swoimi robotami?

[hungrydevil]

Najlepszy robot oraz opis kategorii MS na Forbot'cie. GROM od pierwszych zawodów upatrzył sobie pewne os. i w ich ślady podąża, kolega nes86 znajduję się w ścisłej czołówce naszych robotycznych "GURU" 😅😅😅

Kiedy będzie okazja się zmierzyć z Twoimi robotami?

[kamil-s]

Robot super, najlepszy jaki widziałem. Mi podoba się bardziej od łazika NASA 😃

Ja tak samo jak BlackJack, zastanawiam się czy próba zmierzenia się z twoim robotem ma jakiś sens 😃 Tym robotem podniosłeś wysoko poprzeczkę .

ps. proszę zmień awatar na stary 😋

[troszyn]

Wreszcie obiecany Jeżyk. Konstrukcja doskonała, dopracowana w najmniejszych szczegółach. A walka bliźniaków wręcz epicka. Widziałem na własne oczy, miałem okazję się zmierzyć, dotykałem, głaskałem 🙂 . Z tego co pamiętam rozmawiałem z konstruktorem o kosztach (wraz z fazą prototypu) i po jego odpowiedzi musiałem podtrzymać żuchwę, by nie opadła. 🙂. Konkretnie nie chcę mówić, niech sam konstruktor się wypowie.

Jeszcze raz gratuluję. Żadnych uwag nie mam, może poza klapkami, ale tak jakoś po prostu mi się nie podobają 🙂 . Te z pierwszego rendera ,,ładniejsze'' wg mnie.

[mog123]

Robot jest mega 😉. Projekt i precyzja zasługują na uznanie.

Najlepszy robot oraz opis kategorii MS na Forbot'cie. GROM od pierwszych zawodów upatrzył sobie pewne os. i w ich ślady podąża kolega nes86 znajduję się w ścisłej czołówce naszych robotycznych "GURU" 😅😅😅

Kiedy będzie okazja się zmierzyć z Twoimi robotami?

Popraw interpunkcję bo masło maślane wychodzi 😉

[Dżony]

Faktycznie super robot!!! i ta dokumentacja i precyzja podczas projektowania!!! długo Cię na forum nie było, ale powrót jest wielki 😉 Gratuluję!!! 😉

[KD93]

No, czekałem czekałem i się doczekałem Gratulacje. 😃

[zuba1]

Robot zacny.Osobiście nie chciał bym go spotkać na zawodach bo bym z nim przegrał maszyna jest niesamowita.Bardzo dobra dokumentacja czekam na dalsze maszyny.

[ProeXtreme]

Świetny projekt! Konstrukcja super, ale jedno co bym zmienił to te blaszane kliny - są zbyt duże i czasem podskakują. Ile waży całość?

[_ender88]

Gdzie można dostać ACS715 albo coś podobnego?